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公开(公告)号：CN118846321A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410961493.9
申请日：2024-07-17
Applicant: 清华大学
IPC: A61M16/00
Abstract: 本申请提供了一种呼吸器及其呼吸跟随控制算法，算法用于控制呼吸器的呼吸量，算法包括转速调整，当判断进入吸气状态时，在调整时间t1中将电机转速提升至目标转速n1，并维持目标转速n1至判断进入呼气状态；当判断进入呼气状态时，在调整时间t2中将电机转速降低至目标转速n2，并维持目标转速n2至判断进入呼气状态；重复上述步骤，以随着气体压力p的变化调整呼吸器在吸气状态与呼气状态之间切换。通过上述设置，呼吸跟随控制算法可以让用户呼入更多的氧气以缓解高原反应、且能根据呼吸节奏增大吸气时的送风量减小或停止呼气时的送风量，使呼吸更加顺畅，功耗更低，改善人体呼吸不适问题，增强呼吸器的性能和可靠性。
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公开(公告)号：CN118216906A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410360943.9
申请日：2024-03-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种基于智能手机的卒中患者步态评估方法，包括，通过智能手机采集行走过程中的加速度信号和角速度信号；对加速度信号和角速度信号进行预处理；根据预处理后的加速度信号和角速度信号提取步态特征点和对侧触地点，并计算步态参数；根据步态参数结果，利用健康人和卒中患者采集的特征训练机器学习模型，生成步态评估报告并为用户提供后续康复训练的个性化指导方案。通过本发明提出的方法，可以便捷并且低成本地评估卒中患者的步态特征。
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公开(公告)号：CN118021575A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311814292.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 清华大学 , 北京清华长庚医院
Abstract: 本发明提供一种面向手部的感觉运动统合康复训练系统及控制方法，系统包括：振动手环，包括屈伸振动器；振动手套，包括手掌振动器；软体手康复机器人，包括软体手驱动器、压力传感器、手指夹具，压力传感器固定于软体手驱动器和手指之间；气动回路模块，向屈伸振动器和手掌振动器充气和抽气使屈伸振动器和手掌振动器产生振动，向软体手驱动器充气和抽气使其带动手指进行屈曲和伸展运动；气动控制模块，包括与压力传感器通信连接的控制器，基于压力传感器采集的手指痉挛信号确定手指痉挛信号对应的痉挛类型，控制气动回路模块中痉挛类型对应的振动器或软体手驱动器不工作。本发明可以根据患者的手指痉挛状态，制定不同的感觉运动统合康复训练方案。
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公开(公告)号：CN108768203B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201810907277.0
申请日：2018-08-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种三维环状摩擦发电装置，属于发电技术领域。包括上盖板、N个旋转筒、动力输入轴、径向位置调节杆，旋转筒连接块和下盖板。动力输入轴插入上盖板和下盖板，旋转筒连接块固定在动力输入轴上，N个旋转筒为支撑结构，N个旋转筒围绕旋转筒连接块沿圆周均布，N个旋转筒通过径向位置调节杆与旋转筒连接块连接，动力输入轴将动力传递至旋转筒连接块，旋转筒连接块通过径向位置调节杆带动N个旋转筒在上盖板1和下盖板相互连接后形成的环状柱空间内沿圆周作周期性旋转运动。本发明装置，提升单位空间产生的电荷量，利用上径向摩擦平面和轴向圆周摩擦面，增加摩擦面积，进而提升摩擦产生的电荷量。而且本发明装置的结构紧凑，便携性好。
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公开(公告)号：CN117507319A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311540323.5
申请日：2023-11-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种坐式运动设备的座舱取型设备及系统，座舱取型设备包括座舱取型装置和低温热塑板。座舱取型装置包括取型椅和固定组件，取型椅具有乘坐区；固定组件的固定件分布于乘坐区的不同位置。低温热塑板在软化后通过多个固定件固定在乘坐区，且被构造为对使用者的臀部和腿部进行取型，并用于座舱的制作。本申请提供的座舱取型设备通过低温热塑板能够实现对残疾人的自动快速取型，不仅有助于提高座舱的制作效率，降低对专业技术的要求，而且具有可复用、易调节以及环境友好型的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108972534B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201811087068.2
申请日：2018-09-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出了一种可变刚度卷簧与电机并联的离合式柔性驱动器，其中，该离合式柔性驱动器包括：驱动部件包括电机用于为驱动负载转动提供动力；柔性部件包括可变刚度卷簧，通过移动操作杆控制卷簧的接入与释放，并通过棘轮棘爪机构对可变刚度卷簧进行预紧，卷簧与电机轴并联共同输出力矩，使得电机输出力矩、输出功率减少；传动部件用于将电机的输出扭矩和可变刚度卷簧的扭矩传递至减速部件的输入端，并使整个驱动器的结构扁平化；减速部件用于放大力矩，并带动负载转动；支撑部件起支撑作用。该离合式柔性驱动器的空间布局紧凑，整体尺寸小，可满足负载的大力矩需求，应用范围广，能较大程度上降低电机的峰值力矩，减小电机功率，节省能耗。
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公开(公告)号：CN117442232A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311164160.5
申请日：2023-09-11
Applicant: 北京索诺普科技有限公司 , 清华大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本公开提供的一种包含磁传感器阵列的超声探头的标定方法及标定系统，均涉及一标定装置，在该标定装置中，标定支座主体用于放置超声探头，电磁铁固定在标定支座主体上且均匀分布在磁传感器阵列周围，在超声探头成像范围内，安装有N型线和导声介质。在方法中，首先基于椭球体拟合方法计算得到各磁传感器的校正系数，再逐个开启电磁铁并获取磁场矢量，基于最小二乘法计算得到磁传感器阵列中各磁传感器的相对位姿关系，最后对N型线截面中心在不同坐标系下的坐标进行配准，计算得到超声探头和磁传感器阵列的相对位姿关系。本公开有效提高了对包含磁传感器阵列的超声探头标定的便捷性，且减小了计算累计误差，使磁导航系统定位精度可以得到提高。
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公开(公告)号：CN114028155B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111250165.0
申请日：2021-10-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种软体手机器人，包括软体手和控制系统，软体手包括手背固定装置、软体驱动器和手指末端固定装置；手背固定装置用于固定在手背上，软体驱动器的一端安装在手背固定装置上，软体驱动器另一端与手指末端固定装置相连，手指末端固定装置用于安装在手指尖上；控制系统与用于对软体驱动器进行充气和排气，以使软体驱动器在充气时带动手指屈曲弯曲以及使软体驱动器在排气时带动手指恢复伸展。本发明能够产生较大的弯曲变形、较大的弯曲力，且能对其输出的力进行精确控制，质量轻，便于穿戴，可以在工业上作为机械手进行物体的抓取，在生活上作为假手辅助截肢患者进行日常生活，在临床康复中用于辅助患手进行日常的抓握和康复训练。
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公开(公告)号：CN114028154B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202111248200.5
申请日：2021-10-26
Applicant: 清华大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种软体手外骨骼辅助的手部快速牵拉装置，包括软体手外骨骼和控制系统。其中，软体手外骨骼包括手背固定装置，手背固定装置用于固定在手背上来安装软体驱动器的一端，软体驱动器另一端与驱动器末端固定端相连；连杆的一端与驱动器末端固定端相连，连杆的另一端与手指末端固定夹具相连；手指末端固定夹具用于安装在手指尖上；控制系统与软体驱动器的一端相连，用于对软体驱动器进行充气和排气，以使软体驱动器在充气时背向手背地向上弯曲以带动屈曲的手指伸展以及使软体驱动器在排气时恢复原样以便手指恢复屈曲状态。本发明的手部快速牵拉装置输出力大、输出力可调、牵拉频率高且可调，适应患者临床的个性化需求。
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公开(公告)号：CN114041988A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111250175.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种局部振动康复训练设备，包括振动子、气动回路系统和气动闭环控制系统；振动子包括振动腔体和振动膜，振动腔体和振动膜密封连接并共同限定出气室；振动膜用于与人体局部部位接触；气动回路系统与振动子相连，用于对振动子的气室反复交替吹气和吸气，以使振动子的振动膜产生振动；气动闭环控制系统控制气动回路系统，以精确调节振动子的振动频率、振幅以及振动间隔/持续时间，且气动闭环控制系统实现对振动子的振动频率在0～300Hz范围内以及振幅在0～5cm范围内精确可调。本发明用于神经康复及运动训练，且能够根据作用对象的症状和病灶点，施加不同参数的振动刺激，以达到合适的治疗效果。
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