公开(公告)号：CN201023643Y

公开(公告)日：2008-02-20

申请号：CN200720115866.2

申请日：2007-03-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  储定慧 ,  刘晓白 ,  赵文德 ,  王玉甲 ,  徐建安

IPC: B63H1/36 ,  B63H23/02

Abstract: 本实用新型提供了一种水下划桨推进装置。它包括壳体固定单元、水下桨叶单元、桨叶旋转单元和桨叶划动单元，桨叶旋转单元通过转动轴安装在壳体固定单元的壳体内、并且旋转轴与壳体之间设置有密封机构，水下桨叶单元与桨叶旋转单元相连，桨叶划动单元为安装在壳体固定单元的壳体外的电机，桨叶划动单元与桨叶旋转单元之间通过传动机构相连。本实用新型结构紧凑，安装方便，既可以多套对称安装在潜水器的两侧，又可单套安装在潜水器的尾部。

公开(公告)号：CN202129798U

公开(公告)日：2012-02-01

申请号：CN201120156851.7

申请日：2011-05-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王玉甲 ,  张铭钧 ,  彭生全 ,  褚振忠 ,  赵文德 ,  徐建安 ,  殷宝吉

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型提供的是一种小型电动机械手二级回转机构。它包括机械臂、腕关节、腕关节驱动电机、手爪驱动电机、第一级回转机构、第二级回转机构、手爪支座、水密插座和水密电缆；水密插座安装在机械臂后部，腕关节驱动电机安装在机械臂内部；第一级回转机构安装在机械臂前部；手爪驱动电机安装在第一级回转机构内，手爪驱动电机的控制电缆从机械臂和第一级回转机构中的通孔穿过；腕关节与第一级回转机构连接；第二级回转机构安装在腕关节内部；手爪支座安装在腕关节端部。实用新型将腕关节运动与手爪运动结合，把两个驱动电机串联封装在机械臂内，减小了关节尺寸，通过格莱圈密封方式和角接触轴承的组合，提高了机械臂的工作深度。