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公开(公告)号：CN100437035C
公开(公告)日：2008-11-26
申请号：CN200710071659.6
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明创造提供了一种利用力矩电机恒张力原理的新型水下二维环境下的拉绳传感器。它包括测速机构和内部控制电路两个部分，测速机构包括支架、设置在支架一端的箱体和设置在箱体内的绕线轮、测速力矩电机，测速力矩电机与绕线轮同轴设置，绕线轮上的拉绳直接与被测对象相连，内部控制电路设置在箱体内，测速力矩电机电连接内部控制电路，内部控制电路电连接外部上位机控制器。本发明创造能够适应水下移动物体测速环境，结构简单、安装方便、性价比高，适合一般的科研需要，且经久耐用、实用性强、可扩展性强。
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公开(公告)号：CN101028859A
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200710071964.5
申请日：2007-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种可重构的水下机器人结构。它是由安装有电器插座的舱体连接组成的，其特征在于：它至少包括两个舱体模块，每个主舱体模块的组成包括一个圆筒和两块密封挡板，两块密封挡板通过主模块拉紧螺杆和螺母拉紧固定在圆筒两端，拉紧螺杆的伸出端设置有旋转油封，密封挡板与圆筒端部之间设置有O型密封圈，密封挡板上安装有电器插座。本发明为基于模块化设计思想的水下机器人结构，这种结构可以根据实际需要实现水下机器人本体结构在流线式和框架式之间的相互转变，这个转变过程操作简单。这种水下机器人结构各部分多采用标准件和标准化结构，具有较高的模块化程度。
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公开(公告)号：CN101134500A
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200710072164.5
申请日：2007-04-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种仿生海龟水下机器人，它包括海龟状流线型外壳、安装在海龟状流线型外壳头肩部的传感测试单元、胸部的控制驱动单元、腹部的电源储备单元、尾部的通信系统单元以及前肢运动单元和后肢运动单元，传感测试单元由声呐探测器、水下摄像头、多束光源组成，控制驱动单元由执行级控制器和协调级控制器组成，电源储备单元包括电机驱动供电模块和控制器供电模块，通信系统单元由通信系统模块和外部天线组成。本发明具有自主灵活、能耗低、低噪声、运动范围大等优点。
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公开(公告)号：CN100554080C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200710071964.5
申请日：2007-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种可重构的水下机器人结构。它是由安装有电器插座的舱体连接组成的，其特征在于：它至少包括两个舱体模块，每个主舱体模块的组成包括一个圆筒和两块密封挡板，两块密封挡板通过主模块拉紧螺杆和螺母拉紧固定在圆筒两端，拉紧螺杆的伸出端设置有旋转油封，密封挡板与圆筒端部之间设置有O型密封圈，密封挡板上安装有电器插座。本发明为基于模块化设计思想的水下机器人结构，这种结构可以根据实际需要实现水下机器人本体结构在流线式和框架式之间的相互转变，这个转变过程操作简单。这种水下机器人结构各部分多采用标准件和标准化结构，具有较高的模块化程度。
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公开(公告)号：CN100540396C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710071965.X
申请日：2007-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下划桨推进装置。它包括壳体固定单元、水下桨叶单元、桨叶旋转单元和桨叶划动单元，桨叶旋转单元通过转动轴安装在壳体固定单元的壳体内、并且旋转轴与壳体之间设置有密封机构，水下桨叶单元与桨叶旋转单元相连，桨叶划动单元为安装在壳体固定单元的壳体外的电机，桨叶划动单元与桨叶旋转单元之间通过传动机构相连。本发明结构紧凑，安装方便，既可以多套对称安装在潜水器的两侧，又可单套安装在潜水器的尾部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100584695C
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200710072164.5
申请日：2007-04-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种仿生海龟水下机器人，它包括海龟状流线型外壳、安装在海龟状流线型外壳头肩部的传感测试单元、胸部的控制驱动单元、腹部的电源储备单元、尾部的通信系统单元以及前肢运动单元和后肢运动单元，传感测试单元由声呐探测器、水下摄像头、多束光源组成，控制驱动单元由执行级控制器和协调级控制器组成，电源储备单元包括电机驱动供电模块和控制器供电模块，通信系统单元由通信系统模块和外部天线组成。本发明具有自主灵活、能耗低、低噪声、运动范围大等优点。
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公开(公告)号：CN100569585C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200710071658.1
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明创造提供了一种能够装备到具备自航能力的水下航行体上，结构简单、调节自如、能够模块化应用的水下仿水翼推进装置。它包括仿生水翼、水翼拍动单元、水翼旋转单元和底板固定单元，仿生水翼安装在水翼拍动单元上，水翼拍动单元又和水翼旋转单元连接在一起，而这两个运动单元都要安装在底板固定单元上。本发明创造的优点在于：提供了一种基于仿生原理的新型水下推进装置，此装置结构紧凑，安装方便，既可以多套对称安装在潜水器的两侧，仿海龟、企鹅等动物的前肢游动；又可单套安装在潜水器的尾部，以水翼模型的往复摆动推动潜水器前进。
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公开(公告)号：CN101113914A
公开(公告)日：2008-01-30
申请号：CN200710071659.6
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明创造提供了一种利用力矩电机恒张力原理的新型水下二维环境下的拉绳传感器。它包括测速机构和内部控制电路两个部分，测速机构包括支架、设置在支架一端的箱体和设置在箱体内的绕线轮、测速力矩电机，测速力矩电机与绕线轮同轴设置，绕线轮上的拉绳直接与被测对象相连，内部控制电路设置在箱体内，测速力矩电机电连接内部控制电路，内部控制电路电连接外部上位机控制器。本发明创造能够适应水下移动物体测速环境，结构简单、安装方便、性价比高，适合一般的科研需要，且经久耐用、实用性强、可扩展性强。
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公开(公告)号：CN101028860A
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200710071965.X
申请日：2007-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下划桨推进装置。它包括壳体固定单元、水下桨叶单元、桨叶旋转单元和桨叶划动单元，桨叶旋转单元通过转动轴安装在壳体固定单元的壳体内、并且旋转轴与壳体之间设置有密封机构，水下桨叶单元与桨叶旋转单元相连，桨叶划动单元为安装在壳体固定单元的壳体外的电机，桨叶划动单元与桨叶旋转单元之间通过传动机构相连。本发明结构紧凑，安装方便，既可以多套对称安装在潜水器的两侧，又可单套安装在潜水器的尾部。
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公开(公告)号：CN101003301A
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200710071658.1
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明创造提供了一种能够装备到具备自航能力的水下航行体上，结构简单、调节自如、能够模块化应用的水下仿水翼推进装置。它包括仿生水翼、水翼拍动单元、水翼旋转单元和底板固定单元，仿生水翼安装在水翼拍动单元上，水翼拍动单元又和水翼旋转单元连接在一起，而这两个运动单元都要安装在底板固定单元上。本发明创造的优点在于：提供了一种基于仿生原理的新型水下推进装置，此装置结构紧凑，安装方便，既可以多套对称安装在潜水器的两侧，仿海龟、企鹅等动物的前肢游动；又可单套安装在潜水器的尾部，以水翼模型的往复摆动推动潜水器前进。
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