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公开(公告)号:CN119456978A
公开(公告)日:2025-02-18
申请号:CN202411653556.0
申请日:2024-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可更换尺寸的筒形薄壁构件的立式离心铸造工装,本发明要解决现有立式离心铸造用铸型多是固定尺寸,难以适用于不同尺寸空腔模具的离心铸造。本发明立式离心铸造工装中在大套箱的底部通过螺栓连接有底板,大套箱的箱体内壁周向上设置有多个托板定位块,托板的中部开有圆形孔洞,托板搭接在托板定位块上并通过螺栓固定,小套箱的箱体中部外壁上设置有箱体定位块,小套箱的箱体定位块搭设在圆形孔洞的边沿上并通过螺钉与托板固定,在地面上竖直设置有四根下浇口架,四根下浇口架的顶部架设有上浇口架。本发明熔融金属在离心力的作用下快速完成充型,适于生产薄壁件;使用灵活,能在大套箱与小套箱之间切换,能够根据工作条件调整浇口架的高度。
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公开(公告)号:CN118310526B
公开(公告)日:2025-01-24
申请号:CN202410419204.2
申请日:2024-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/20 , G06F18/10 , G06F18/23213 , G06F18/2433 , H03H17/02
Abstract: 本发明提供了一种动态拓扑下基于因子图的多AUV量测滤波方法及系统,属于多AUV协同定位领域。为了解决现有的多AUV协同定位系统量测信息中会产生野值,降低系统的定位性能的问题。本发明在水下多AUV协同定位量测信息中存在野值的情况下,通过对动态拓扑下基于因子图的多AUV协同定位算法引入k‑means算法进行量测野值滤波,保障了水下协同定位在少量提高运行时间的情况下,大幅提升定位精度和鲁棒性,保障了水下作业时对于定位以及导航精度的需求;且通过仿真实验可知,本发明提升了64.54%的定位精度,面对量测野值也更加稳定。
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公开(公告)号:CN119217920A
公开(公告)日:2024-12-31
申请号:CN202411764054.5
申请日:2024-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天航信息技术有限公司
IPC: B60G17/016 , B60G17/02 , G01S7/40
Abstract: 本发明提供了一种车架载小型化高速探地雷达抖动补偿方法及补偿系统,涉及探地雷达探测技术领域,包括数据处理器接收倾斜姿态信息,计算车架倾斜角,补偿处理器接收车架倾斜角度,由补偿处理器对车架倾斜角度信息进行基于路况自适应噪声与角度阈值调整以及多模型切换卡尔曼滤波处理,预测下一时刻车架平台的姿态信息并更新角度阈值;同时补偿处理器依据预测的数据生成补偿运动命令并发送到机械补偿装置的位移控制器;距离补偿算法处理得到运动信息,将运动信息传递给机械补偿装置执行补偿动作。本申请利用卡尔曼滤波处理,自适应噪声与角度阈值调整机制,线性与非线性补偿切换机制进行预测更新,根据路面变化自适应调整,提高数据采集的准确性。
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公开(公告)号:CN118329014B
公开(公告)日:2024-11-15
申请号:CN202410488155.8
申请日:2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/08 , G06F18/243 , G06N3/045 , G01C21/20 , G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种粗精匹配结合的地磁道路定位方法、系统及存储介质,涉及智能驾驶领域,为解决现有方法计算量大,地磁数据特征维度少,导致算法易受测量噪声影响的问题。包括:步骤一、获取沿路径的地磁标量、三轴地磁矢量、车辆三轴姿态角信息,建立空间序列地磁基准库;步骤二、对基准库进行采样,获取训练集一对预构建的随机森林分类器进行训练,得到粗匹配模型;步骤三、获取训练集二对预构建的多尺度孪生神经网络进行训练,得到精匹配模型;步骤四、获取车辆行驶时地磁强度与姿态角的空间序列;步骤五、使用粗匹配模型确定当前车辆所在道路,使用精匹配模型确定当前车辆所在道路中的位置;步骤六、重复执行步骤四至步骤五,至定位结束。
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公开(公告)号:CN117872075B
公开(公告)日:2024-08-27
申请号:CN202311833889.7
申请日:2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01R31/26 , G01R19/175
Abstract: 本申请涉及属于无人机状态监测技术领域,具体为一种检测无人机Wireless Power Transfer电路中功率元件缺陷的装置,包括功率元件、过零检测电路、计时器电路、锁存器电路、比较器电路、驱动板和直流电源;所述功率元件连接直流电源;所述功率元件还连接过零检测电路,所述过零检测电路连接计时器电路,所述计时器电路分别连接锁存器电路和比较器电路,所述锁存器电路也连接比较器电路,所述比较器电路连接驱动板,所述驱动板还连接有信号发生器、计时器电路和功率元件。本申请能够找出已发生缺陷、但还未烧毁的IGBT或MOSFET器件,可提前更换以防止Wireless Power Transfer电路故障,有效防止无线网络中断等业务损失。
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公开(公告)号:CN117930242B
公开(公告)日:2024-08-02
申请号:CN202410099489.6
申请日:2024-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种雨雪及海雾场景中雷视融合探测系统及方法,属于海面机动目标监测领域。为解决现有探测系统探测范围有限,无法实现水平方向上全方位、多角度探测,雷达与光学红外设备无法实现灵活的任务分配,造成光学红外设备寿命短,探测能力不精准的问题。本发明以四阵面雷达转台为原点建立平面直角坐标系,未检测到目标时,四阵面雷达转台高速转动,检测到目标后,获取目标的距离和速度信息以及目标的方位信息,控制处理模块发送命令使四阵面雷达根据目标距离调整阵面朝向,光学红外转台对准目标照射。解决了传统雷达转台无法全方位探测的问题,实现了雷达转台与光学红外转台的一体化系统机械结构设计和一体化数据处理方法。
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公开(公告)号:CN117579169B
公开(公告)日:2024-07-16
申请号:CN202311408918.5
申请日:2023-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H04B10/516 , H04B10/50 , H04B10/80 , H04B11/00 , H04B13/02
Abstract: 本申请涉及跨介质通信技术领域,尤其涉及一种基于PPM‑FSK调制的空气到水激光致声跨介质通信方法,通过对待发送信息进行PPM调制和FSK调制以获得PPM‑FSK调制序列;将PPM‑FSK调制序列中的编码信号传入控制模块,控制模块控制激光器和能量监测器运行,产生水声信号;并由信号接收端接收水声信号并解调以获取到发送信息,完成从空气到水的跨介质通信。本申请还提供一种基于PPM‑FSK调制的空气到水激光致声跨介质通信装置。本申请提升了定位的准确性;不仅在降低误码率方面取得了显著的改进,还大大提高了系统的稳定性和信息传输速率;使空中平台与水下目标之间的激光通信更加可靠和高效。
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公开(公告)号:CN118329014A
公开(公告)日:2024-07-12
申请号:CN202410488155.8
申请日:2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/08 , G06F18/243 , G06N3/045 , G01C21/20 , G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种粗精匹配结合的地磁道路定位方法、系统及存储介质,涉及智能驾驶领域,为解决现有方法计算量大,地磁数据特征维度少,导致算法易受测量噪声影响的问题。包括:步骤一、获取沿路径的地磁标量、三轴地磁矢量、车辆三轴姿态角信息,建立空间序列地磁基准库;步骤二、对基准库进行采样,获取训练集一对预构建的随机森林分类器进行训练,得到粗匹配模型;步骤三、获取训练集二对预构建的多尺度孪生神经网络进行训练,得到精匹配模型;步骤四、获取车辆行驶时地磁强度与姿态角的空间序列;步骤五、使用粗匹配模型确定当前车辆所在道路,使用精匹配模型确定当前车辆所在道路中的位置;步骤六、重复执行步骤四至步骤五,至定位结束。
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公开(公告)号:CN118226379A
公开(公告)日:2024-06-21
申请号:CN202410659191.6
申请日:2024-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S5/26
Abstract: 本发明提供了一种复杂海域环境高精度实时定位与动态跟踪算法及系统,涉及水下目标定位技术领域。本发明提供的算法包括以下步骤:S1:依据浮标划分定位区域;S2:确定用以定位目标的粒子数目及浮标组合;S3:初始化粒子;S4:建立粒子状态模型,计算粒子状态及粒子权重以估计目标状态;S5:判断目标位置所在分区决定初始化粒子或继续演算目标定位。本发明提出的复杂海域环境高精度实时定位与动态跟踪算法中,根据能接收到信标信号的浮标数的不同划分定位区域,降低粒子数目减小了算法的复杂度。防止初始化位置与目标真实位置相差过大从而导致算法收敛所需时间过长,在目标所在分区进行初始化,缩小粒子的动态范围提高了定位的精度和性能。
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公开(公告)号:CN117630907B
公开(公告)日:2024-05-28
申请号:CN202311616604.4
申请日:2023-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G01S13/72 , G01S13/42 , G01S13/86 , G01S13/937
Abstract: 本发明提供一种红外成像与毫米波雷达融合的海面目标跟踪方法,涉及海面环境感知技术领域,为解决现有技术中采用单一传感器获取海面目标信息不够完整、易被干扰,难以适用于复杂多变的海面环境的问题。本发明利用红外目标跟踪模型对红外目标区域进行特征提取,模型基于改进SiamCAR网络,骨干网络采用轻量化的MobileNetv2,红外目标跟踪模型构建有由金字塔模块和坐标注意力模块组成的整合层;根据红外目标确定预选雷达目标,对每个预选雷达目标分别建立一个交互多模型卡尔曼滤波器,利用交互多模型卡尔曼滤波器对雷达目标进行跟踪;将红外跟踪结果与毫米波雷达的跟踪结果进行融合,对目标进行跟踪。具有较好的稳定性和鲁棒性,适用于复杂多变的海面场景。
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