公开(公告)号：CN102012219B

公开(公告)日：2012-02-01

申请号：CN201010526289.2

申请日：2010-11-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 ,  蔡成涛 ,  夏桂华 ,  王立辉 ,  姜迈 ,  邓超

IPC: G01B11/26

Abstract: 本发明提供的是一种机载式全景旋翼共锥度测量装置。由取景模块、透视成像模块、防护模块和全景图像嵌入式处理模块组成；取景模块通过连接器与防护模块相连，防护模块通过法兰连接固定安装在旋翼桨毂上，透视成像模块、全景图像嵌入式处理模块安装在防护模块中；取景模块包括安装在防护玻璃管内的双曲面反射镜、设置在防护玻璃管顶端的双曲面反射镜连接器；透视成像模块由高帧频科学级相机和透视镜头及Cameralink视频传输线组成；全景图像嵌入式处理模块由Cameralink视频输入输出接口、图像处理单元、数据输出接口组成。本测量装置具有结构紧凑、调节方便、安装维修简捷、工作稳定可靠的特点，用于直升机旋翼共锥度的测量。

公开(公告)号：CN102297664A

公开(公告)日：2011-12-28

申请号：CN201110134838.6

申请日：2011-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 蔡成涛 ,  朱齐丹 ,  夏桂华 ,  姜迈 ,  吕晓龙 ,  王立辉 ,  栗篷

IPC: G01B11/26

Abstract: 本发明的目的在于提供基于全景视觉的多功能直升机旋翼共锥度测量装置，其特征是：包括双曲面反射镜、透视镜头、相机、图像处理单元、固定芯棒、转动圆筒、旋翼桨叶、传送带、异步直流电机、装置底座、滑环定子、滑环转子、固定底座、蜗轮、蜗杆、压线卡片、减速箱，本发明可满足不同的场合需要，具有结构精密紧凑、调节方便、安装维修简捷、工作稳定可靠的特点。

公开(公告)号：CN102012219A

公开(公告)日：2011-04-13

申请号：CN201010526289.2

申请日：2010-11-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 ,  蔡成涛 ,  夏桂华 ,  王立辉 ,  姜迈 ,  邓超

IPC: G01B11/26

Abstract: 本发明提供的是一种机载式全景旋翼共锥度测量装置。由取景模块、透视成像模块、防护模块和全景图像嵌入式处理模块组成；取景模块通过连接器与防护模块相连，防护模块通过法兰连接固定安装在旋翼桨毂上，透视成像模块、全景图像嵌入式处理模块安装在防护模块中；取景模块包括安装在防护玻璃管内的双曲面反射镜、设置在防护玻璃管顶端的双曲面反射镜连接器；透视成像模块由高帧频科学级相机和透视镜头及Cameralink视频传输线组成；全景图像嵌入式处理模块由Cameralink视频输入输出接口、图像处理单元、数据输出接口组成。本测量装置具有结构紧凑、调节方便、安装维修简捷、工作稳定可靠的特点，用于直升机旋翼共锥度的测量。

公开(公告)号：CN101900540A

公开(公告)日：2010-12-01

申请号：CN201010227185.1

申请日：2010-07-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 ,  蔡成涛 ,  夏桂华 ,  邓超 ,  姜迈 ,  王立辉 ,  张智

IPC: G01B11/26 ,  G01M1/16

Abstract: 本发明的目的在于提供基于双激光器的直升机旋翼共锥度测量装置及方法。包括旋翼头、桨叶、激光器、CCD相机和接近开关，标准桨叶和伴随桨叶安装在旋翼头上，旋翼头上还设置有安装被测桨叶的螺栓孔，两个激光器和位于两个激光器中间、采集两个激光器的激光在桨叶上激光点成像的CCD相机置于旋翼头的斜上方、且两个激光器产生的激光束和CCD相机轴线在同一竖直平面内、三者组成的竖直面垂直于标准桨叶所在的平面，第一接近开关和第二接近开关置于旋翼头的一侧。本发明具有安装维修简捷，调节方便，工作稳定可靠，精度高等特点。可实现对旋翼快速、简单、高精度地测量。

公开(公告)号：CN101852596A

公开(公告)日：2010-10-06

申请号：CN201010142159.9

申请日：2010-04-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 ,  蔡成涛 ,  夏桂华 ,  王立辉 ,  张智 ,  邓超 ,  姜迈

IPC: G01B11/26

Abstract: 本发明的目的在于提供直升机旋翼共锥度测量光路的快速产生装置。直升机旋翼共锥度测量光路的快速产生装置包括平板、滑道、激光器、反射镜和光电接收器，平板包括下平板和上平板，滑道包括下滑道和上滑道，下平板上方固定下滑道，上平板下方固定上滑道。本发明的装置结构简单，调节方便，安装维修简捷，工作稳定可靠，本发明可以实现对直升机旋翼简单、快速、高精度地测量。

公开(公告)号：CN100541114C

公开(公告)日：2009-09-16

申请号：CN200710072553.8

申请日：2007-07-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙伟民 ,  朱齐丹 ,  耿涛 ,  夏桂华 ,  张涛 ,  戴强 ,  张志林 ,  王立辉 ,  郭明磊

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/24 ,  G01M11/02 ,  G02B17/08 ,  G02B27/00

Abstract: 本发明提供的是一种双曲面反射镜的多维全场光学校验装置。它包括准直光源、分束镜、参考臂光路、测量光路和接收装置；准直光源发出的准直光束射入分束镜，分束镜将准直光束分成两部分，反射部分经反射镜II反射后再透过分束镜作为参考光；透射部分经汇聚透镜汇聚到被测双曲面镜的部分镜面上，汇聚光线延长线相交于被测双曲面镜的一个焦点上，经被测双曲面镜反射后，汇聚到一个标准球面反射镜上，光线的延长线汇聚于球面反射镜的球心，经球面反射镜反射后，沿原路返回，再经过被测双曲面镜和汇聚透镜和半反射镜反射，作为测试光；参考光和汇聚光汇集到接收装置。本发明的装置能够对不同尺度、高反射率的双曲面反射镜表面形貌及反射率参数进行测量。

公开(公告)号：CN101244561A

公开(公告)日：2008-08-20

申请号：CN200810064148.6

申请日：2008-03-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 ,  张智 ,  夏桂华 ,  陆军 ,  蔡成涛 ,  王立辉 ,  原新 ,  栗蓬 ,  刘其端 ,  包卫卫

IPC: B25J9/16 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提供的是一种蒸汽发生器检修机械臂安装过程运动学逆解方法。其中的α、β、γ定义如下：初始时脚坐标系与世界坐标系姿态相同，然后脚坐标系绕自身y轴转α角，再绕自身x轴转β角，最后再绕自身y轴转γ角，得到最终的脚坐标系姿态。各关节点的位置分别为：B点为机械臂的术端点，C、D、E、F、G、H分别为第六关节至第一关节点，I为脚趾术端点，首先求出机械臂各个关节点的坐标，通过安装过程的正解解算出B，C，D的坐标；由I点的坐标和姿态角α，β，γ得出向量，然后可推出H点的坐标；求取F点坐标；其次求取各个关节的转角θi(i＝1，2，3，4，5，6)。本发明的方法避免了建立机械臂的运动学方程，大大减少了计算量，提高了运算的速度，而且能够求得全部解。

公开(公告)号：CN118915739A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410964625.3

申请日：2024-07-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏桂华 ,  王元慧 ,  王心玮 ,  张潇月 ,  李冰 ,  任哲达 ,  吴鹏

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种船舶动力定位自适应有限时间控制系统及控制方法，涉及船舶控制技术领域，所述船舶动力定位自适应有限时间控制系统包括：引导装置、控制装置、输入饱和特性装置、干扰估计装置和辅助动态装置。本发明通过控制装置中预设触发条件的设定，降低执行机构动作次数，减少执行机构磨损，而对于辅助动态装置的设定，解决了因执行机构饱和时引起的控制精度减低，甚至导致系统发散的问题。

公开(公告)号：CN116931448A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310831387.4

申请日：2023-07-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏桂华 ,  王忠信 ,  刘志林 ,  苑守正 ,  李国胜 ,  马英凯 ,  王庭

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明属于数字孪生技术领域，具体涉及一种基于数字孪生的智能船状态监测和控制系统。本发明构建了智能船的数字孪生系统，通过构建多种海况、多种紧集情况下的船舶航行场景，可以通过仿真实验实现实船上难以进行的实验测试，大大降低了实船实验的风险和成本。本发明具有状态监测、故障诊断、辅助决策和健康管理等功能，可以实现全天候船上设备的状态健康监测，当发生故障时可及时报警，大大降低了因设备故障不能及时发现而引发的安全隐患；实现了在虚拟空间中实时映射现实空间的物理信息，使得管理者可以在岸基掌握智能船当前的航行状态并对其施加控制指令。

公开(公告)号：CN110909057B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN201911154837.0

申请日：2019-11-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 潘海为 ,  杨彬 ,  韩坤 ,  边晓菲 ,  尹淇 ,  夏桂华 ,  印桂生 ,  马志强 ,  张海涛 ,  张可佳

IPC: G06F16/25 ,  G06F16/27 ,  G06F16/28 ,  G06F11/14 ,  H04L67/06 ,  H04L67/1097 ,  H04L67/2866 ,  H04L67/1004

Abstract: 本发明公开了一种数值水池虚拟试验数据中间件系统及其工作方法。数值水池虚拟试验应用系统（200）通过API模块（112）和通信模块（113）与主中间件（120）的通信模块（122）双向传输信号，通信模块（122）通过任务处理模块（124）与数值水池虚拟试验底层分布式NoSQL数据库（300）双向传输信号。由于数值水池虚拟试验的数据包括数值型数据、字符串、数组和图像等各种异构数据，而且属于大规模数据，用户对数据的安全和并发任务处理要求比较高；因此需要在底层配置分布式NoSQL数据库集群模式，满足对多用户、多任务的高并发需求。