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公开(公告)号：CN110641571A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910818087.6
申请日：2019-08-30
Applicant: 福州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种十二自由度仿生四足机器人及其工作方法，包括机器人本体及设置于本体前部及后部两侧的四肢结构，机器人本体上具有位于四角用于驱动各个四肢结构摆动的驱动装置，驱动装置包括侧向转动电机，侧向转动电机的输出轴固定连接有竖向摆动电机，竖向摆动电机的输出轴固定连接有腿部摆动电机，四肢结构包括大腿部构件及小腿部构件，所述小腿部构件上端及与大腿部构件下端经贯穿的转轴铰链连接，小腿部构件的上端固定有套于转轴的从动皮带轮，腿部摆动电机的输出端固定有主动皮带轮，主动皮带轮与从动皮带轮外部套设有传动皮带，本发明结构简单，制造方便，成本低，能仿照生物完成一系列动作和任务适应性广。
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公开(公告)号：CN110597263A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910909681.6
申请日：2019-09-25
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人餐厅自动送餐路径规划方法，包括以下步骤：步骤S1:根据顾客点餐系统获取送餐小车的目标点位及送餐小车数量；步骤S2:根据得到的目标点位及送餐小车数量，确定系统调度目标；步骤S3:根据系统调度目标构建路径规划模型；步骤S4:根据得到的路径规划模型规划初始规划策略；步骤S5:根据得到初始规划策略，采用模糊算法规避实时碰撞，生成最优规划策略；步骤S6:系统根据最优规划策略控制送餐小车执行送餐任务。本发明可以保证无人餐厅自动送餐系统的稳定性、可靠性，同时保证送餐小车组的调度有序、高效，不会发生送餐小车间相互碰撞或者死锁的情况。
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公开(公告)号：CN110568934A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910995110.9
申请日：2019-10-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种低误差高效率的多标记图增强现实系统，可在AR场景绑定物上绑定多个AR虚拟模型并按需显示，所述系统包括AR设备、与AR设备摄像模块相连的AR模型存储器；所述AR模型存储器内存储有与AR场景绑定物相关联的AR虚拟模型及模型显示触发条件；每个AR虚拟模型均对应唯一的模型显示触发条件；所述模型显示触发条件为AR场景绑定物与触发物品同时被AR设备的摄像模块捕捉到，当AR设备工作时若捕捉到模型显示触发条件，则AR设备演示与触发物品对应的AR虚拟模型；本发明适用于要在物体上依次叠加多项虚拟信息的场合，能有效减小重复粘贴标记图带来的虚实配准误差，同时也大大减小了工作量，提高了效率，使用方便。
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公开(公告)号：CN110427043A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910833440.8
申请日：2019-09-04
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于作业飞行机器人重心偏移的位姿控制器设计方法，包括如下步骤：步骤S1：考虑重心偏移，对四旋翼无人机搭载机械臂系统进行建模；步骤S2：通过引入二阶滑模函数，在滑模面上求解出位置控制律，使无人机平台可以按目标轨迹飞行；步骤S3：姿态解耦时考虑重心偏移系统参数，解算出无人机平台按目标轨迹飞行所需的翻滚角、俯仰角和升力；步骤S4：在姿态控制器中考虑重心偏移控制参数，在反演控制器中加入自适应，使控制律自适应重心偏移控制参数，解算出翻滚、俯仰、偏航的输入力矩；步骤S5：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速。该方法有利于提高无人机的控制精度。
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公开(公告)号：CN110264849A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910477119.0
申请日：2019-06-03
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明提供一种侧脑室穿刺仿真训练方法，选择一患者，并将该患者的CT图进行显示；根据所述CT图设定穿刺点位置、穿刺方向以及穿刺深度；界面中显示患者的头部模型，根据穿刺点位置在头部模型上进行标记；控制穿刺针模型摆放，在头部模型上的标记处按照设定的穿刺方向以及穿刺深度进行穿刺，若穿刺成功则显示成功，若是不成功，则显示不成功；本发明还提供一种侧脑室穿刺仿真训练系统，便于用户训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110221614A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910513339.4
申请日：2019-06-14
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于快速探索随机树的多机器人地图探索方法，包括以下步骤：步骤1：利用基于RRT的边界检测器，包括全局边界检测器和局部边界检测器，检测边界点；步骤2：对得到的边界点进行滤波，即剔除已被探测过的边界点并将一些密集的边界点进行聚类，再将滤波后的边界点存入边界点列表中；步骤3：使用基于市场经济的多机器人任务分配策略，根据各个边界点和机器人的位置，通过对成本和收益的计算，将特定的边界点分配给利润最高的机器人，从而建立机器人的局部地图；步骤4：通过网络通信，共享并融合各个机器人所得到的地图信息从而得到最终的地图。本发明能够克服现有技术的不足，引导多机器人自主探索未知环境并建立环境地图。
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公开(公告)号：CN106600593B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201611180223.6
申请日：2016-12-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种中铝瓷球表面缺陷检测方法：采集中铝瓷球表面的光学图像；对所述光学图像进行灰度变换；构造线性平滑滤波器对所述二值图像进行滤波，除去高频成分和锐化细节；采用高反差保留算法对滤波图像进行增强；采用阈值边缘描述法对滤波图像进行首次图像分割获得初步的中铝瓷球表面的缺陷信息；以面积为特征进行统计分类，并进行筛选；对筛选出的区域进行膨胀、合并为域，将区域单独分割；将上步得到的局部初始图像再次进行线性平滑运算，利用动态阈值法进行图像精准分割，得到精准的中铝瓷球表面的缺陷信息；进行面积统计，计算其像素点，若像素点大于0，则判定对应中铝瓷球不合格。本发明提高了检测准确性与自动化程度，提升了检测效率。
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公开(公告)号：CN109941412A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910341169.6
申请日：2019-04-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种多功能的通用遥控无人潜水器平台，潜水器平台包括控制舱、推进器模块和电源舱；所述控制舱以电缆与外部的地面站系统相连；控制舱经地面站系统获取遥控指令以控制潜水器平台工作，并经电缆向地面站平台进行数据回传；本发明能与地面站系统的上位机对接，能进行二次开发，通用性强。
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公开(公告)号：CN107284544A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710635057.2
申请日：2017-07-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 一种多功能的通用移动机器人底盘及其应用方法，包括底板及设置于底板上方的支撑板，所述支撑板上方设置有面板，所述面板前侧固定有麦克风，所述面板中部具有激光雷达，所述支撑板前侧设置有深度相机，支撑板后侧设置有音箱，所述底板下方设置有一对滚轮及设置于滚轮前侧的万向轮，所述一对滚轮之间具有一对分别驱动各个滚轮转动的驱动电机，所述底板上固定有陀螺仪、蓝牙模块及电源系统。本发明多功能的通用移动机器人底盘结构紧凑稳定，可方便根据需要进行机器人的设计和模块的添加，实现二次开发，通用性强，利用该底盘完成数据的相互发送与接收，具有二维地图建立、自主导航、避障、人脸识别、语音交互、语音控制运动等多种功能。
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公开(公告)号：CN107149506A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710532166.1
申请日：2017-07-03
Applicant: 福州大学
IPC: A61C19/06
CPC classification number: A61C19/063
Abstract: 本发明涉及预防儿童龋齿的涂氟装置及其制作方法，包括上下分体式的U型牙套，U型牙套包括壳体，壳体上设有牙齿槽，牙齿槽前侧设置有唇侧壁，牙齿槽后侧设置有舌侧壁，牙齿槽边缘部分与牙龈边缘完全贴合，牙齿槽内部其他空间与牙齿存在间隙，形成封闭空间，牙齿槽内设置有导流槽，U型牙套中部设置有进氟口，U型牙套两端部设置有出氟口，进氟口与导流槽相连通，出氟口与牙齿槽相连通，本发明能够对儿童的牙齿进行均匀涂氟，防止因氟使用量过大而危害儿童健康，能减少氟用量，降低成本，降低不必要的氟用量浪费，可将氟保护层与口腔其他部位隔离，防止儿童的自律性低或口水等因素造成的氟保护层脱落危害儿童健康，佩戴简单，省时省力，易于推广。
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