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公开(公告)号：CN105335955B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201410341591.9
申请日：2014-07-17
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/246 , G06T7/254 , H04N13/128
CPC classification number: G06T7/74 , G06T2207/10021 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028 , G06T2207/30261
Abstract: 本申请公开了一种对象检测方法和装置，用于在当前帧的图像对中检测对象，所述当前帧的图像对包括当前帧原始图和对应的当前帧视差图，所述原始图包括灰度图和彩色图中的至少一个。所述对象检测方法包括：获得在所述当前帧视差图中检测到的第一视差图检测对象；获得在所述当前帧原始图中检测到的原始图检测对象；根据所述原始图检测对象来将所述第一视差图检测对象校正为第二视差图检测对象；以及输出所述第二视差图检测对象。因此，本申请的实施例不但可以使得基于原始图像的对象检测方法对环境的变化更加鲁棒，而且可以使得基于视差图像的对象检测方法更加准确，即使是在视差很稀疏的情况。
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公开(公告)号：CN104217208B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201310217323.1
申请日：2013-06-03
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06K9/46
CPC classification number: G06K9/00805
Abstract: 本发明提供了一种目标检测方法，包括：捕获当前场景的原始视差图和灰度图；基于视差图进行目标聚类处理，以便初步检测原始视差图中的目标候选对象；以及基于原始视差图和灰度图以及所述目标候选对象，获取确定的感兴趣区域ROI，提取所述确定ROI的线特征，并基于所提取的线特征对确定ROI进行合并和分割处理，获取新的目标对象。
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公开(公告)号：CN104637043B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201310552836.8
申请日：2013-11-08
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/55
Abstract: 提供了一种支持像素选择方法、装置及视差值确定方法。所述支持像素选择方法包括：对于由立体相机拍摄的当前帧参考图像中需要选择支持像素的目标像素，利用预先确定的光流信息，确定其在前一帧参考图像中的对应目标像素；确定所述对应目标像素在前一帧参考图像中的各个支持像素；利用所述光流信息，确定所述前一帧参考图像中的各个支持像素在当前帧参考图像中的各个对应支持像素，作为当前帧参考图像中的所述目标像素的支持像素。所述支持像素选择方法能够选择准确的支持像素，而不受目标像素的位置的影响。
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公开(公告)号：CN104166834B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201310187630.X
申请日：2013-05-20
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06K9/00
Abstract: 提出了一种路面检测方法和装置，可以包括：获得包括路面的视差图和灰度图；从灰度图中检测能够标识路面位置的道路标志物；从视差图中构建基于全图的全V视差图；从全V视差图选择第一路面点；从视差图中构建基于检测到的道路标志物的道路指示性V视差图；从道路指示性V视差图选择第二路面点；以及基于第一路面点和第二路面点提取路面。利用根据本发明上述实施例的路面检测方法和路面检测装置，同时采用基于整个视差图的V视差图与基于诸如左右车道线的道路标志物的V视差图，进行路面提取，对于倾斜路面的检测很有效，且提取的路面更符合实际情况。另外，本发明方法的主要操作处理的都是二维数据，由此特征点得到了增强，且同时计算量大幅减小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106469435A
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510496340.2
申请日：2015-08-13
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明提供一种图像处理方法、装置及设备，涉及图像处理领域。本发明的方法包括：获取一输入图像；将所述输入图像划分为多个图像块；从所述多个图像块中，获取模糊的图像块的数量；根据模糊的图像块的数量，判断所述输入图像是否为模糊图像。本发明的方案可以更加准确的判断输入图像是否为模糊图像，并进一步计算输入图像的模糊程度，可实现照相机或者投影仪的自动对焦功能。
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公开(公告)号：CN106327466A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510354626.7
申请日：2015-06-24
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/30256
Abstract: 提供了道路分割物的检测方法和检测装置。获得道路区域的视差图以及道路消失点；基于道路消失点对该视差图中的视差点进行坐标变换；以及根据坐标变换后的视差点检测道路分割物。本发明的道路分割物的检测方法和检测装置能够基于道路消失点对原始视差图中的视差点进行坐标变换，以便根据变换后的视差点检测道路分割物。
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公开(公告)号：CN103390268B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201210147434.5
申请日：2012-05-11
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06K9/00805 , G06K9/00369 , G06T7/11 , G06T7/174 , G06T2207/10012 , G06T2207/10021 , G06T2207/10028
Abstract: 公开了物体区域分割方法和装置，其中获得包括物体在内的场景的视差图；获得该视差图中的包括物体轮廓在内的一个或多个粗略物体区域；获得每个粗略物体区域内的物体的视差范围；对于每个粗略物体区域，基于在该粗略物体区域内的、视差值小于该区域内的物体的视差范围的最小值的点，获得用于分隔开该粗略物体区域内的物体的物体分隔区域；利用该物体分隔区域对该粗略物体区域进行分割，得到物体区域分割结果。
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公开(公告)号：CN103049733B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201110305761.4
申请日：2011-10-11
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种人脸检测方法，包括：导入步骤，导入待处理图像；子图像提取步骤，利用不同尺度的窗口分别遍历待处理图像，提取窗口中的待处理图像的部分，作为子图像；预处理步骤，针对所述子图像，利用水平Sobel模板计算得到该子图像的Sobel图像，如果该Sobel图像中预定区域的Sobel响应值之和相对于该子图像的总Sobel响应值之比小于预定比例阈值，则排除该子图像；检测步骤，针对通过预处理步骤的子图像，利用Adaboost级联分类器排除非人脸子图像，获得候选人脸子图像；验证步骤，针对所述候选人脸子图像，利用基于Haar-Sobel特征建立的Adaboost分类器，对候选人脸子图像进行验证，排除非人脸子图像，其余作为人脸子图像。本发明还相应地提供一种人脸检测设备。
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公开(公告)号：CN102831378B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201110159513.3
申请日：2011-06-14
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06K9/00
Abstract: 一种人的检测和跟踪方法，包括：输入多帧深度图像；对多帧深度图像的每个帧的深度图像进行连通域分析以检测连通域；针对当前检测对象帧的深度图像，基于多帧深度图像计算当前检测对象帧深度图像的差分，基于当前检测对象帧深度图像的连通域过滤当前检测对象帧深度图像的像素，基于当前检测对象帧深度图像的经过过滤的连通域内的像素的差分来检测该连通域是否关于人对象，如果该连通域关于人对象，则将该连通域的信息作为人列表中的人条目的信息；针对多帧深度图像中的当前对象帧，基于连通域匹配来对人列表中的人条目进行跟踪；基于预定规则对跟踪到的人条目进行校验；输出经过校验的人条目的信息。还相应地提供一种人的检测和跟踪系统。
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