公开(公告)号：CN109325962B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN201710637609.3

申请日：2017-07-31

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 李静雯 ,  李昊鑫 ,  刘殿超 ,  王刚

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/292 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明实施例提供了一种信息处理方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，根据本发明实施例的信息处理方法包括：检测视频图像中至少之前帧的第一特征点和当前帧的第二特征点；对所述视频图像中所述之前帧的至少一个第一特征点和所述当前帧的至少一个第二特征点进行匹配，其中，对于所述之前帧中的特定第一特征点，利用运动信息确定所述当前帧中与所述特定第一特征点对应的用于匹配所述特定第一特征点的匹配特征点的匹配范围，所述匹配范围小于整个当前帧的范围。

公开(公告)号：CN109325386B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN201710638552.9

申请日：2017-07-31

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 邹进屹 ,  钟诚 ,  王刚 ,  刘殿超

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/44 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08

Abstract: 公开了车道线检测方法、设备和计算机可读存储介质。所述车道线检测方法，包括：训练用于检测车道线小块的神经网络；将采集图像输入至完成训练的神经网络，并通过所述神经网络检测所述采集图像中的多个车道线小块，其中在每个车道线小块中包括一部分车道线；基于检测到的所述车道线小块，提取对应的车道线特征点；以及基于分段拟合模型，对提取出的车道线特征点进行线拟合，以获得车道线。

公开(公告)号：CN112784629A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN201911075194.0

申请日：2019-11-06

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 赵颖 ,  刘殿超 ,  王刚

IPC: G06K9/00 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明实施例提供图像处理方法、图像处理装置和计算机可读存储介质。根据本发明实施例的图像处理方法包括：根据输入图像生成多个不同尺度的图像特征；根据所述多个不同尺度的图像特征中的至少两个不同尺度的图像特征，确定至少第一尺度的混合图像特征；至少根据所述至少第一尺度的混合图像特征进行目标检测。

公开(公告)号：CN107437258B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201610363621.5

申请日：2016-05-27

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 刘童 ,  师忠超 ,  刘殿超 ,  李静雯

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明涉及一种特征提取方法、运动状态估计方法以及运动状态估计装置。特征信息提取方法，包括：获取场景的连续帧图像；预测当前帧图像的特征点；将所述当前帧图像分为多个区域，对所述多个区域中的每一个区域分配预测特征点的阈值数目；基于所述当前帧图像，确定所述多个区域中的每一个区域中的检测特征点的检测数目；在存在其中所述检测数目小于所述阈值数目的待增强区域的情况下，对所述待增强区域的当前帧图像执行分级增强处理，以获得增强的当前帧图像，并且基于所述增强的当前帧图像，确定所述检测数目；以及在不存在其中所述待增强区域的情况下，确定所述检测特征点以及与其对应的所述分级增强处理的增强级别作为所述特征信息。

公开(公告)号：CN111754624A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201910248609.3

申请日：2019-03-29

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 曹婷 ,  刘殿超 ,  王晓霞 ,  王刚

IPC: G06T17/05 ,  G06T17/20 ,  G06F17/16

Abstract: 公开了变换矩阵确定方法、设备和可记录介质。所述变换矩阵确定方法，包括：以第一频率连续获取多帧第一类型的数据并且以第二频率连续获取多帧第二类型的数据；确定相邻两帧第一类型的数据之间的变换矩阵以及对应于所述相邻两帧第一类型的数据的一帧第二类型的数据与所述相邻两帧第一类型的数据之间的变换矩阵，其中对应于所述相邻两帧第一类型的数据的一帧第二类型的数据为：在与获取所述相邻两帧第一类型的数据的时刻的距离之和最小的时刻处获取的一帧第二类型的数据；以及基于预定融合策略，对确定得到的变换矩阵进行融合，并将融合后的变换矩阵作为最终的所述相邻两帧第一类型的数据之间的变换矩阵。

公开(公告)号：CN107403440B

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201610329835.0

申请日：2016-05-18

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 刘振华 ,  刘殿超 ,  师忠超

IPC: G06T7/246

Abstract: 提供了一种用于确定对象的姿态的方法和装置，所述方法包括：获取对象在运动期间采集的图像帧序列；检测图像帧序列中的当前帧的特征；基于当前帧之前的特定帧中的每个特征及其在该特定帧之前的至少一帧中的对应特征、以及在该特定帧及该特定帧之前的至少一帧之间的运动参数信息，确定当前帧中的特征与该特定帧中的特征之间的对应关系；基于该对应关系、该当前帧的图像以及该特定帧的图像，进行运动估计；以及基于运动估计的结果，确定对象的姿态。

公开(公告)号：CN106651901B

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201510441652.3

申请日：2015-07-24

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 刘殿超 ,  师忠超 ,  鲁耀杰 ,  任杰 ,  陈超

IPC: G06T7/20

Abstract: 公开了一种对象跟踪方法和系统，该方法包括：从被跟踪对象中选择正前方、稳定运动且持续出现的被跟踪对象为高优先级对象；从高优先级对象中选择持续运动稳定、且与其他高优先级对象运动一致的高优先级对象为可信高优先级对象；进行可信高优先级对象的跟踪。

公开(公告)号：CN110705330A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201810743176.4

申请日：2018-07-09

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 曹婷 ,  赵颖 ,  王刚 ,  刘殿超

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/32 ,  G06K9/34

Abstract: 本发明实施例提供车道线检测方法、车道线检测装置和计算机可读存储介质，其中车道线检测方法包括：获取待检测图像；利用道路区域分割神经网络对所述待检测图像进行分割，得到所述待检测图像中的道路区域及道路的边缘线；将所述道路区域划分出至少一个第一感兴趣区域，每个所述第一感兴趣区域包括所述边缘线的至少一部分；基于所述第一感兴趣区域和所述第一感兴趣区域中包含的边缘线，在所述第一感兴趣区域中划分出至少一个第二感兴趣区域；利用端点检测神经网络对所述至少一个第二感兴趣区域进行端点检测，根据端点检测的结果得到所述待检测图像中的车道线检测结果。

公开(公告)号：CN106504265B

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201510566460.5

申请日：2015-09-08

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 李静雯 ,  杨田雨 ,  鲁耀杰 ,  师忠超 ,  刘殿超

IPC: G06T7/207

Abstract: 一种运动估计优化方法、设备和系统，该方法包括如下步骤：检测视频图像中的当前帧的特征点和先前帧的特征点，其中，特征点用多个子特征来描述，且每个子特征具有各自的加权系数；匹配当前帧的特征点和先前帧的特征点；根据匹配结果来进行运动估计；根据运动估计的结果，来更新各个子特征的各自的加权系数；基于具有更新的加权系数的子特征，来进行优化的运动估计。

公开(公告)号：CN106157285B

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201510156232.0

申请日：2015-04-03

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 刘振华 ,  刘殿超 ,  刘媛 ,  师忠超 ,  鲁耀杰

IPC: G06T7/50

Abstract: 提供一种用于选择用于视差计算的参数组的优选值的方法和系统，该方法包括：获得训练图像和对应的真实视差图；定义用于参数组中的各参数的初始取值范围；通过划分初始取值范围，生成各参数的参数取值组合；用每个参数取值组合对训练图像计算得到的各个计算视差图；针对每个参数取值组合，确定各个计算视差图与真实视差图之间的整体接近程度和分布接近程度；以整体接近程度和分布接近程度为特征在参数组的参数空间中进行分割，以得到更优选的取值范围，使得整体接近程度和分布接近程度在更优选的取值范围内的变化分别小于第一预定阈值和第二预定阈值,且在更优选的取值范围内的中心整体接近程度大于第三预定阈值。