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公开(公告)号：CN110696007A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910922274.9
申请日：2019-09-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种组合四面体移动机器人，包括第一至第四六叉顶点、第一至第四三叉顶点、第一至第十八支链。第一六叉顶点与第一、第二、第三、第七、第十、第十三支链连接；第二六叉顶点与第一、第四、第六、第十二、第十四、第十八支链连接；第三六叉顶点与第二、第四、第五、第八、第十五、第十六支链连接；第四六叉顶点与第三、第五、第六、第九、第十一、第十七支链连接；第一三叉顶点与第七至第九支链连接；第二三叉顶点与第十至第十二支链连接；第三三叉顶点与第十三至第十五支链连接；第四三叉顶点与第十六至第十八支链连接；完成上述连接机器人呈现五个正四面体组合外形。机器人通过姿态变化可实现地面全向移动，本发明可用于侦察、探测等。
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公开(公告)号：CN110091934A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910221101.4
申请日：2019-03-22
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种自适应多足步行平台，该装置包括：四个相同第一至第四腿部机构(A、B、C、D)和车架(E)组成。四个相同的第一至第四腿部机构均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走，其中大腿杆为参数可变杆件，大腿杆参数锁死和释放的时间在整周期中所处的位置由凸轮机构控制，此凸轮与驱动曲柄耦合，可实现被动适应地形，在山地等复杂路面的运输，勘察等任务。采用四个相同的腿组对称布置，保证了平台的稳定性，在机械腿跨越时由变参杆引入的自由度提高了地形适应性，丰富了步行平台的适用场合。
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公开(公告)号：CN109398523A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811031707.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，通过间歇机构调整机器人足端支撑相的稳定性和跨越相的抬腿高度，保证了机器人针对复杂地面的通过性和运载能力，兼顾运载平顺性的同时提高了越障能力。整机由两个电机提供动力，单腿为单自由度机构，简化了控制系统复杂度，并有效地保证了控制的可靠性。该四足机器人可用作山地环境下的探测侦查，物资运输等场合。
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公开(公告)号：CN109229228A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811346819.8
申请日：2018-11-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种轮腿复合式机器人，包括两个轮腿转换机构，即左轮腿转换机构(A)和右轮腿转换机构(B)及它们的连接。每个轮腿转换机构含有两个轮腿机构和一个四连杆变形机构，两个轮腿转换机构各共用四连杆变形机构的一条边，相邻杆件之间通过转动副连接，轮子通过转动副与连杆上的电机输出轴连接。通过步行驱动电机驱动可实现机构的步行前进，并且可以通过变形驱动电机驱动可以调节机器人步行时机器人的高度。通过变形驱动电机驱动可实现机器人由步行状态到轮式状态的转换。通过车轮驱动电机驱动实现机器人以轮式行进。步行状态具有良好的地面适应能力，轮式状态具有快速移动的能力，将两者结合将有效提高机器人的移动能力。
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公开(公告)号：CN108995728A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810888377.3
申请日：2018-08-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 一种高机动轮足复合机器人，由第一至第四轮足模块(A、B、C、D)，第一至第四直流电机(1、2、3、4)，第一、第二车架(E、F)组成。轮足模块通过电机驱动机架相对转动，可以实现高越障足式模式和轮式模式的相互切换，采用同一种结构形状可实现足式高抬腿功能与轮式高速滚动功能。本发明可以根据地形需求选择合适的模式移动，可应用于军事侦察、星球探测等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108860353A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810286062.1
申请日：2018-04-03
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种全转动副四面体移动机器人，移动机器人包含有第一至第四顶点组件和第一至第六支链；第一顶点上的三个“U”形件分别和第四、第五、第六支链的任意一端通过转轴连接；第二顶点上的三个“U”形件分别和第二、第三、第五支链的任意一端通过转轴连接；第三顶点上的三个“U”形件分别和第一、第二、第四支链的任意一端通过转轴连接；第四顶点上的三个“U”形件分别和第一、第三、第六支链的任意一端通过转轴连接；所述的四个顶点组件的结构和尺寸相同；所述的六个支链的结构和尺寸相同；完成上述连接机器人外形呈现正四面体；通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到四面体移动机器人的变形及移动目的。该发明可用于侦察、运载等。
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公开(公告)号：CN108608412A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810417481.4
申请日：2018-05-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种平台组件，包括平台本体及驱动装置，还包括若干平台连杆；平台本体包括若干绕平台本体的平台中心对称分布的平台连接部；平台连接部上设有连杆安装部；连杆安装部设于平台本体面向并联移动机器人的安装侧面；若干平台连杆分布可转动地安装于若干连杆安装部；平台连杆设有用于与并联移动机器人的支链转动连接的支链安装部；驱动装置驱动任一平台连杆独立转动。本发明还公开了一种具有所述平台组件的并联移动机器人。本发明能够根据环境需要，旋转平台连杆，从而引起整个并联机器人的构型变化，实现不同的功能及完成不同的任务。
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公开(公告)号：CN108407923A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810251704.4
申请日：2018-03-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D63/04
CPC classification number: B62D63/04
Abstract: 本发明提供了具有复位功能的侦察机器人，包括：车身主杆，车身主杆的第一端为车头端，第二端为车轮端；车身副杆，车身副杆的第一端铰接在车身主杆上并由连杆电机驱动，第二端与车底架铰接；车轮,车轮与车身主杆的第二端铰接并由车轮电机实现形势驱动；摄像头部件，用于侦察录像，摄像头部件安装在车顶外圈上。本发明的具有复位功能的侦察机器人有效地解决了现有技术中侦察机器人地形适应力差，倾覆后复位难的问题。
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公开(公告)号：CN106402575B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610341301.X
申请日：2016-05-20
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种翻涌运动机构，包括上平台、中间平台、下平台及连接它们的第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆、第四电动推杆、第五电动推杆、第六电动推杆、第七电动推杆、第八电动推杆、第九电动推杆。上平台含有第一铰链组件、第二铰链组件、第三铰链组件以及连接它们的第十电动推杆、第十一电动推杆、第十二电动推杆。上中下三个平台完全相同。运动过程中，通过控制处于初始状态的样机上、中、下三个平台依顺序中、下、上依次不断放大缩小，使样机能够完成无限循环的翻涌运动。本发明所述机构可用于管道勘测修补；洞体盾构施工等领域。
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公开(公告)号：CN105818879B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610185056.8
申请日：2016-03-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种正反双步态足式机器人包括左侧腿、右侧腿、拖车，其中左侧腿的左第一连接杆与双出轴电机的输出轴配合连接，右侧腿的右第一连接杆与双出轴电机的另一输出轴配合连接。拖车的连接轴的一端与左机架固连，另一端与右机架固连，实现拖车与左、右侧腿的连接。双出轴电机带动左、右第一连接杆整周回转，实现该足式机器人的运动。左、右侧腿分别设置了滑动副，优化了足端轨迹；左、右侧腿为10连杆机构，可实现正反兼具的行走运动，正面行走为高抬腿步态，可实现高障碍跨越；反面行走为蹑行步态，可实现一定的隐匿行走；同时避免了机构翻到后行走失效的问题。本发明可用于星球探测、军事和考古勘测、玩具教学等领域。
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