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公开(公告)号：CN105083406B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201510357532.5
申请日：2015-06-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于磁性复合球铰的五胞体机构，该机构包括：完全相同的第一至第五复合球铰(1、2、3、4、5)和完全相同的第一至第十伸缩杆(6、7、8、9、10、11、12、13、14、15)，构成一个空间五胞体机构。该机构可沿任意两复合球铰方向穿越另三个复合球铰所构成平面完成一次穿越运动，此过程是无限循环的，可实现机构在伸缩杆为主动的情况下的连续运动。可为中小学生提供对几何形体及移动机构的认识，可用于制作机构教具、玩具，也可用于制作军用探测机器人。
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公开(公告)号：CN108860353A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810286062.1
申请日：2018-04-03
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种全转动副四面体移动机器人，移动机器人包含有第一至第四顶点组件和第一至第六支链；第一顶点上的三个“U”形件分别和第四、第五、第六支链的任意一端通过转轴连接；第二顶点上的三个“U”形件分别和第二、第三、第五支链的任意一端通过转轴连接；第三顶点上的三个“U”形件分别和第一、第二、第四支链的任意一端通过转轴连接；第四顶点上的三个“U”形件分别和第一、第三、第六支链的任意一端通过转轴连接；所述的四个顶点组件的结构和尺寸相同；所述的六个支链的结构和尺寸相同；完成上述连接机器人外形呈现正四面体；通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到四面体移动机器人的变形及移动目的。该发明可用于侦察、运载等。
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公开(公告)号：CN106402575B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610341301.X
申请日：2016-05-20
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种翻涌运动机构，包括上平台、中间平台、下平台及连接它们的第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆、第四电动推杆、第五电动推杆、第六电动推杆、第七电动推杆、第八电动推杆、第九电动推杆。上平台含有第一铰链组件、第二铰链组件、第三铰链组件以及连接它们的第十电动推杆、第十一电动推杆、第十二电动推杆。上中下三个平台完全相同。运动过程中，通过控制处于初始状态的样机上、中、下三个平台依顺序中、下、上依次不断放大缩小，使样机能够完成无限循环的翻涌运动。本发明所述机构可用于管道勘测修补；洞体盾构施工等领域。
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公开(公告)号：CN105774940B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201610201929.X
申请日：2016-04-01
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了三足多方位移动机器人。该机器人包括：车架、第一足、第二足、第三足；其中第一足、第二足、第三足结构组成，零件形态，连接方式，运动特性完全相同；三足在车架上水平间隔120°布置，左腿板、右腿板垂直于车架。第一足、第二足、第三足分别通过连接板固定连接于车架。第一足基础结构为平面平行四边形四杆机构，左腿板相对为四杆机构中机架；并以同步轮、同步带结构消除运动过程中奇异位置影响。车架开有两组足安装孔，对应三足机器人两种安装形态，实现两种不同的移动策略；三足均由螺钉固定连接于车架。本发明使用相同组件实现了两种安装形态，并在每种形态下实现了机器人的多方位移动。
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公开(公告)号：CN105690375A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610202207.6
申请日：2016-04-01
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/106
Abstract: 本发明公开了一种单自由度四杆移动机器人及其控制方法。该单自由度四杆移动机器人包括：第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、电机。其中，第一杆件、第二杆件和第三杆件重量相同，第四杆件重量大于第一至第三杆件；所述第一杆件A端与第二杆件C端、第二杆件D端与第四杆件H端、第一杆件B端与第三杆件F端分别通过连接轴实现两个杆件相互转动连接；所述第三杆件E端与第四杆件G端之间通过电机相连接。所述连接轴两端设有卡簧槽，用于对所连接两杆件进行轴向限位；所述第三连杆E端与电机相对固定连接；第四连杆G端轴孔设有顶丝孔，电机轴与第四连杆相对固定连接。本发明实现了单自由度机器人在平面的直行和具有确定性的转向运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106515890B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201611025295.3
申请日：2016-11-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种六面体移动机器人，包括第一至第八三角形顶点、第一至第十二杆组。第一三角形顶点与第一杆组、第二杆组、第五杆组连接；第二三角形顶点与第二杆组、第三杆组、第六杆组连接；第三三角形顶点与第五杆组、第九杆组、第十杆组连接；第四三角形顶点与第六杆组、第十杆组、第十一杆组连接；第五三角形顶点与第一杆组、第四杆组、第七杆组连接；第六三角形顶点与第三杆组、第四杆组、第八杆组连接；第七三角形顶点与第七杆组、第九杆组、第十二杆组连接；第八三角形顶点与第八杆组、第十一杆组、第十二杆组连接。该机器人能够利用自身变形到达地面任意指定区域。本发明可用于星球探测、军事、玩具教学等领域。
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公开(公告)号：CN106515890A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611025295.3
申请日：2016-11-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 一种六面体移动机器人，包括第一至第八三角形顶点、第一至第十二杆组。第一三角形顶点与第一杆组、第二杆组、第五杆组连接；第二三角形顶点与第二杆组、第三杆组、第六杆组连接；第三三角形顶点与第五杆组、第九杆组、第十杆组连接；第四三角形顶点与第六杆组、第十杆组、第十一杆组连接；第五三角形顶点与第一杆组、第四杆组、第七杆组连接；第六三角形顶点与第三杆组、第四杆组、第八杆组连接；第七三角形顶点与第七杆组、第九杆组、第十二杆组连接；第八三角形顶点与第八杆组、第十一杆组、第十二杆组连接。该机器人能够利用自身变形到达地面任意指定区域。本发明可用于星球探测、军事、玩具教学等领域。
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公开(公告)号：CN105083406A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510357532.5
申请日：2015-06-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于磁性复合球铰的五胞体机构，该机构包括：完全相同的第一至第五复合球铰(1、2、3、4、5)和完全相同的第一至第十伸缩杆(6、7、8、9、10、11、12、13、14、15)，构成一个空间五胞体机构。该机构可沿任意两复合球铰方向穿越另三个复合球铰所构成平面完成一次穿越运动，此过程是无限循环的，可实现机构在伸缩杆为主动的情况下的连续运动。可为中小学生提供对几何形体及移动机构的认识，可用于制作机构教具、玩具，也可用于制作军用探测机器人。
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公开(公告)号：CN104398262A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410687540.1
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61B5/11
CPC classification number: A61H3/00 , A61F2/604 , A61F2/68 , A61F2002/704 , A61H2003/005
Abstract: 剖分式下肢穿戴测量装置及跟随控制方法，剖分式下肢穿戴测量装置包括:额状轴测量装置、垂直轴测量装置、髋关节连接件和小腿连接件。步行平台包括：左四足、右四足、左电机和右电机。其中垂直轴测量装置采用剖分式结构设计，此结构提高了测量装置穿戴使用的方便性，快捷性。对双四足步行平台的跟随控制方法的提出，使得对双四足步行平台的控制更为方便，使人的双手得到解放，提高工作效率。实现了人机协同运动。该装置及控制方法可用于探测、军用等。
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公开(公告)号：CN108860353B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201810286062.1
申请日：2018-04-03
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种全转动副四面体移动机器人，移动机器人包含有第一至第四顶点组件和第一至第六支链；第一顶点上的三个“U”形件分别和第四、第五、第六支链的任意一端通过转轴连接；第二顶点上的三个“U”形件分别和第二、第三、第五支链的任意一端通过转轴连接；第三顶点上的三个“U”形件分别和第一、第二、第四支链的任意一端通过转轴连接；第四顶点上的三个“U”形件分别和第一、第三、第六支链的任意一端通过转轴连接；所述的四个顶点组件的结构和尺寸相同；所述的六个支链的结构和尺寸相同；完成上述连接机器人外形呈现正四面体；通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到四面体移动机器人的变形及移动目的。该发明可用于侦察、运载等。
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