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公开(公告)号：CN110852305A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911155048.9
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及的是一种人体步态特征提取方法，包括以下步骤：对人体步态序列中的每帧图像进行预处理；对分割后的图像分别进行卷积操作以获得步态特征；对步态特征在纵向进行随机消除，消除部分特征用零填充以得到尺寸不变的最终步态特征。本发明应用于基于步态的人体生物识别中通过特征级数据扩增原理来提高人在多变的行走状态下的识别正确率，降低背包、换衣等噪声的影响，使步态识别技术能够应用在更多复杂场景中。
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公开(公告)号：CN106096617B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201610416294.5
申请日：2016-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及的是一种基于改进主动轮廓模型的全景海天线提取方法。(1)设置初始轮廓线；(2)使用Sobel算子计算各像素点梯度值；(3)消除全景设备区干扰；(4)构造改进的主动轮廓模型；(5)通过快速贪婪算法迭代提取海天线。本发明分割出全景设备区干扰等处理手段有效消除了全景设备区成像对海天线检的不良影响；在此基础上利用全景海天线为椭圆形这一特征，构造形状能量约束项加入到主动轮廓模型中作为新的能量函数，使活动轮廓线在收敛的过程中限制了轮廓的形状从而成功收敛到全景海天线上，能够在不同海况和天气条件下实现复杂海天背景下全景可见光图像中椭圆形海天线的精确提取。
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公开(公告)号：CN109089083A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811028718.6
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像数据传输技术领域，具体涉及一种基于有限带宽的全景数据多模式处理方法。包括数据采集压缩板对12张高分辨率图像进行拼接处理，形成低帧率的非压缩全景图像，此为模式1；数据采集压缩板对12张高分辨率图像进行实时拼接处理，形成压缩的全景图像，此为模式2；数据采集压缩板对12张高分辨率图像采集，形成12路独立图像，此为模式3；数据采集压缩板对12张高分辨率图像采集，根据全景系统显控计算机指令，对12个高分辨率相机中的任何1路进行显示，此为模式4。本发明解决了12个高分辨率相机通过拼接技术形成的全景图像数据量大，无法在有限带宽传输线路上进行有效传输的问题，实现了全景数据的高效传输，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN106439406B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610429119.X
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16M11/04
Abstract: 本发明属于自动姿态保持机构技术领域，具体涉及一种旋转平动自动姿态保持机构的装置。包括两对啮合锥齿轮副、传动滑移轴、固定轴、固定轴承座以及滑移齿轮保持架，所述的固定轴与固定轴承座连在一起，固定轴轴线与转臂上的主轴的轴线重合；传动滑移轴与固定轴通过齿轮啮合；载物台伸出的短轴与传动滑移轴通过齿轮啮合，滑移齿轮通过滑移齿轮保持架，沿着传动滑移轴，随着载物台移动。本发明通过一对啮合齿轮副将位置角度传递给传动滑移轴，传动滑移轴与滑移齿轮通过滑移键连接，将位置角度传递为滑移齿轮，滑移齿轮通过载物台短轴端的齿轮将位置角度传递给载物台，实现转臂旋转时载物台保持相对地面水平的作用。
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公开(公告)号：CN106041926B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610416348.8
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂控制领域，涉及一种基于卡尔曼滤波器的工业机械臂力/位置混合控制方法。本发明包括：在通用工业机械臂的腕部安装六维力/力矩传感器；根据传感器与机械臂末端工具参数，建立实际接触力的数学模型；根据力传感器的测量值，使用卡尔曼滤波器计算实际接触力；根据机械臂六个关节的位置信息，使用正运动学计算机械臂末端的当前位置等。本发明能在线实时估计环境刚度，并有效抑制力传感器中的干扰，增加了柔顺控制的稳定性，可使通用的工业机械臂具有柔顺能力，完成如轮廓跟踪、研磨、去毛刺及装配等多种复杂任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108153153A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711393308.7
申请日：2017-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042 , G05B13/048
Abstract: 本发明提供的是一种学习变阻抗控制系统及控制方法。主要包括变阻抗控制器、系统的高斯过程模型、变阻抗控制策略和策略学习算法四部分。不需要环境的任何先验知识，根据交互数据构建系统的高斯过程模型，以贝叶斯的方式对系统进行长期推理与规划。能在有限的观测数据中提取更多的有用信息，以最少的交互时间学习完成复杂的力控制任务。通过在成本函数中加入能量损失项，实现误差和能量的权衡，使机器人具有良好的柔顺能力。最后，得到的变阻抗控制策略可在任务的不同阶段根据系统状态同时调整目标刚度与阻尼参数。本发明可广泛应用于双机械臂装配、多机械臂协作与机器人步态控制等柔顺控制任务中，保证交互操作的安全性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106113034B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610421404.7
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂考虑力约束的轨迹规划领域，具体涉及一种六自由度机械臂考虑力约束的轨迹规划方法。本发明包括：(1)将力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束；(2)优化动态接触冲击的机械臂运动速度；(3)基于力约束进行轨迹规划。本发明将机械臂力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束，再根据接触运动学，研究考虑动态接触冲击的机械臂运动速度优化方法和考虑接触形变的基于不同接触边缘的连续轨迹规划方法，此方法为考虑力约束的机械臂轨迹规划提供了新方法。此方法避免了机械臂末端与外界环境的接触碰撞过程在极短时间内完成，产生极大瞬间冲击，导致接触力超出安全范围。
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公开(公告)号：CN107253515A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710464316.X
申请日：2017-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
CPC classification number: B63B39/06
Abstract: 本发明公开一种攻角可控的液压驱动式减纵摇T型水翼，柱翼上端通过连接板安装在船体艏部龙骨下方，下端与水平固定翼垂直焊接，左右两个襟尾翼通过转轴对称地内嵌在水平固定翼中且可同步摆动，襟尾翼与水平固定翼之间留有摆动间隙；液压缸接口上端连接液压缸活塞杆，液压缸接口下端通过销轴与支臂铰链连接，支臂上端开有销轴的滑孔，下端与襟尾翼刚性连接，位置磁环和测量杆安装在密闭的液压缸缸体中。该水翼能对水翼攻角进行较为精确的控制，优化了水翼的结构，增强了稳定性、可靠性和实用性，极大地降低了制造、维修难度。该T型水翼可以与其它减摇附体联合使用，可以使船舶的减摇效果得到极大提升。
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公开(公告)号：CN106709868A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611150495.1
申请日：2016-12-14
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院 , 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06T3/0068 , G06T3/4038
Abstract: 本发明是关于一种图像拼接方法及装置，包括：获取旋转摄像头连续拍摄的多张图像；确定所述多张图像中待拼接的相邻图像，其中，所述相邻图像为拍摄空间重叠的两张图像；对所述相邻图像进行图像配准，获得所述相邻图像的变换矩阵；根据所述变换矩阵，将所述相邻图像进行图像融合，获得拼接图像；对所述拼接图像进行弧形畸变校正，获得全景图像。本发明实施例提供的图像拼接方法，对于获取的旋转摄像头连续拍摄的图像，先确定待拼接图像的相邻图像，对相邻图像进行图像配准和图像融合，获得拼接图像，对拼接图像的弧形畸变进行校正，从而使获得的全景图像没有弧形畸变，视觉效果好。
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公开(公告)号：CN106651791A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611039904.0
申请日：2016-11-21
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06T5/003 , G06T2207/20201
Abstract: 本发明提供的单幅运动模糊图像恢复方法包括：建立运动模糊图像退化过程的数学模型；对所述运动模糊图像进行二维傅里叶变换，得到频谱图；将所述频谱图进行中心化处理，得到明暗相间条纹；根据所述明暗相间条纹获得模糊参数，所述模糊参数包括模糊长度和模糊角度；对所述运动模糊图像的边界处进行最优窗处理；根据所述数学模型和所述模糊参数对最优窗处理后的所述运动模糊图像进行维纳滤波，得到复原后的所述运动模糊图像。本发明提供的单幅运动模糊图像恢复方法能够有效识别运动模糊图像中的细节问题，因而具有价高的精度和较好的复原性，能够很好的应用于不能重复拍摄的场景。
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