公开(公告)号：CN110458889A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910732543.5

申请日：2019-08-09

Applicant: 东北大学

Inventor： 于瑞云 ,  费子昂 ,  杨硕

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/55 ,  G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及重定位技术领域，提供一种基于语义路标的摄像机重定位方法，包括：布置语义路标，构造场景地图；初始化地面预选区域；利用摄像机对场景进行实时摄像，形成场景图像库，提取场景图像中的角点，估计摄像机的当前位姿，若能估计出当前位姿，则构建场景的三维点云；若不能估计出当前位姿，则摄像机丢失定位，对摄像机进行重定位：提取当前帧与候选帧中的角点；对当前帧与候选帧进行角点匹配，计算角点间相似度；计算当前帧与候选帧之间的帧间相似度；将最大帧间相似度对应的候选帧下摄像机的位姿作为当前帧下摄像机的位姿。本发明能够减少光照和地形变化对重定位的影响，提高重定位的精度和效率，增强定位系统的鲁棒性并减少计算量。

公开(公告)号：CN105839174B

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201610400788.4

申请日：2016-06-08

Applicant: 东北大学

Inventor： 梁儒全 ,  赵俊楠 ,  李湛 ,  王奎阳 ,  张硕 ,  李晓媛 ,  闫付强 ,  杨硕

IPC: C30B13/00 ,  C30B13/28

Abstract: 一种多功能温度可控式液桥生成器，由支架、液桥生成装置、温控装置和冷却水箱四部分组成，所述液桥生成装置包括垂直中心线位于同一直线上的上桥柱和下桥柱，以及观察套管；所述上桥柱和下桥柱分别在支架上部的上桥柱安装孔和支架下部的下桥柱安装孔垂直安装，上桥柱由上均匀送气套管和上盘焊接组装，下桥柱由下盘和下均匀送气套管焊接组装；所述观察套管同轴套装于上均匀送气套管和下均匀送气套管外表面并紧密贴合；所述上桥柱安装孔侧方支架上设置有紧固螺钉；所述温控装置包括加热槽、加热棒、热电偶、温度控制器、继电器和电源，其中加热槽焊接于支架上方的上均匀送气套管外部；所述冷却水箱焊接于下均匀送气套管外部。

公开(公告)号：CN205980893U

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201620556530.9

申请日：2016-06-08

Applicant: 东北大学

Inventor： 梁儒全 ,  王奎阳 ,  赵俊楠 ,  李湛 ,  张硕 ,  闫付强 ,  孔利民 ,  杨硕

IPC: F28D20/02 ,  F24H7/02

CPC classification number: Y02E60/145

Abstract: 本实用新型一种基于相变蓄热材料的新型蓄热器，包括箱体，箱体内设置有多个换热板，换热板和换热板之间、换热板和箱体之间形成多个空腔，两个相邻的空腔分别为换热流体空腔和蓄热空腔，两个相邻换热流体空腔之间通过第一管道连通，换热流体空腔及第一管道内填充有换热流体，两个相邻蓄热空腔之间通过第二管道连通，且在蓄热空腔和第二管道之间填充有相变蓄热材料，相变蓄热材料与换热流体进行换热。箱体内部形成独立的蓄热系统和换热系统，二者共同进行作业，完成蓄热器的放热蓄热功能，结构紧凑简单，便于携带且拆装简单，蓄热系统中的相变蓄热材料可以根据使用的需要进行更换，适用范围广，适合人们对日常生活中的余热进行回收利用，节能环保。

公开(公告)号：CN205688055U

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201620550486.0

申请日：2016-06-08

Applicant: 东北大学

Inventor： 梁儒全 ,  赵俊楠 ,  李湛 ,  王奎阳 ,  张硕 ,  李晓媛 ,  闫付强 ,  杨硕

IPC: C30B13/00 ,  C30B13/28

Abstract: 一种多功能温度可控式液桥生成器，由支架、液桥生成装置、温控装置和冷却水箱四部分组成，所述液桥生成装置包括垂直中心线位于同一直线上的上桥柱和下桥柱，以及观察套管；所述上桥柱和下桥柱分别在支架上部的上桥柱安装孔和支架下部的下桥柱安装孔垂直安装，上桥柱由上均匀送气套管和上盘焊接组装，下桥柱由下盘和下均匀送气套管焊接组装；所述观察套管同轴套装于上均匀送气套管和下均匀送气套管外表面并紧密贴合；所述上桥柱安装孔侧方支架上设置有紧固螺钉；所述温控装置包括加热槽、加热棒、热电偶、温度控制器、继电器和电源，其中加热槽焊接于支架上方的上均匀送气套管外部；所述冷却水箱焊接于下均匀送气套管外部。

公开(公告)号：CN205688054U

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201620550476.7

申请日：2016-06-08

Applicant: 东北大学

Inventor： 梁儒全 ,  李湛 ,  王奎阳 ,  赵俊楠 ,  张硕 ,  李晓媛 ,  朱林阳 ,  杨硕

IPC: C30B13/00

Abstract: 本实用新型提供一种上液桥柱可旋转式液桥生成器，包括支架，支架上部安装电机，电机正下方的支架上设有上液桥柱安装孔和上液桥柱卡槽，支架下部设有下液桥柱安装孔和下液桥柱卡槽，上液桥柱和下液桥柱分别通过上液桥柱安装孔和下液桥柱安装孔垂直安装并保持中心相对；所述上液桥柱包括上液桥柱杆、上盘和与上液桥柱卡槽外径相同的上液桥柱卡环，上液桥柱杆和上盘之间通过螺纹连接，上液桥柱卡环焊接在上液桥柱杆上；所述下液桥柱包括下液桥柱上杆、下液桥柱下杆、下盘和与下液桥柱卡槽外径及高度相同的下液桥柱卡环，下液桥柱上杆和下盘之间通过螺纹连接，下液桥柱上杆和下液桥柱下杆的连接处焊接下液桥柱卡环；所述电机的转动轴与上液桥柱杆连接。