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公开(公告)号：CN113534226B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110869057.5
申请日：2021-07-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于智能手机场景识别的室内外无缝定位算法，该方法包括：将大众日常活动场景分为室外区域、室外过渡区域、室内过渡区域、室内区域四部分，在这四种场景下，获取并分析智能手机全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)原始观测数据,利用智能手机收到GNSS信号的卫星数量及载噪比作为观测特征建立隐马尔科夫模型，利用维特比算法进行室内外场景判别。根据场景识别结果在不同区域选用不同的定位算法，室外区域采用高精度GNSS定位算法，室内区域采用蓝牙定位算法，室内外过渡区域采用融合定位算法。利用本发明提出的定位算法，能够在过渡区域1m以内的定位精度。
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公开(公告)号：CN108490469B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201810084418.3
申请日：2018-01-29
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊度紧约束的多星座基准站间模糊度快速解算方法及其应用，首先根据卫星截止高度角、模糊度浮点解偏差和持续滤波次数确定易于固定的卫星；然后对易于固定的卫星利用部分模糊度固定策略，以模糊度方差大小作为筛选标准，模糊度固定成功率和Ratio值为阈值，选出模糊度最优子集；最后采用构建“伪”观测方程的方式，将最优子集中的模糊度施加紧约束至固定解，更新滤波方程，固定所有卫星模糊度。使用本发明所提出的方法，可显著提高模糊度固定的先验成功率及Ratio值，缩短基准站间初始化时间，加快了新升起卫星的收敛速度，为网络RTK用户提供了更多的可用卫星。
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公开(公告)号：CN113534226A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110869057.5
申请日：2021-07-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于智能手机场景识别的室内外无缝定位算法，该方法包括：将大众日常活动场景分为室外区域、室外过渡区域、室内过渡区域、室内区域四部分，在这四种场景下，获取并分析智能手机全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)原始观测数据,利用智能手机收到GNSS信号的卫星数量及载噪比作为观测特征建立隐马尔科夫模型，利用维特比算法进行室内外场景判别。根据场景识别结果在不同区域选用不同的定位算法，室外区域采用高精度GNSS定位算法，室内区域采用蓝牙定位算法，室内外过渡区域采用融合定位算法。利用本发明提出的定位算法，能够在过渡区域1m以内的定位精度。
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公开(公告)号：CN109459778A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811283901.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC: G01S19/52
Abstract: 本发明公开了一种基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法，该方法首先采用码伪距、多普勒、载噪比、卫星高度角等观测信息分别建立测速的函数模型和随机模型，然后采用最小二乘抗差估计的方法获得能够抑制粗差影响的抗差随机模型，最后将码伪距和多普勒的测速函数模型与抗差随机模型组成联合测速模型。使用本发明所提出的方法，可突破目前单频卫星接收机仅用单一信息进行测速的局限，同时能抑制观测粗差的影响，显著地提升联合测速方法的鲁棒性、无偏性及稳定性。
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公开(公告)号：CN108490469A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810084418.3
申请日：2018-01-29
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊度紧约束的多星座基准站间模糊度快速解算方法及其应用，首先根据卫星截止高度角、模糊度浮点解偏差和持续滤波次数确定易于固定的卫星；然后对易于固定的卫星利用部分模糊度固定策略，以模糊度方差大小作为筛选标准，模糊度固定成功率和Ratio值为阈值，选出模糊度最优子集；最后采用构建“伪”观测方程的方式，将最优子集中的模糊度施加紧约束至固定解，更新滤波方程，固定所有卫星模糊度。使用本发明所提出的方法，可显著提高模糊度固定的先验成功率及Ratio值，缩短基准站间初始化时间，加快了新升起卫星的收敛速度，为网络RTK用户提供了更多的可用卫星。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108037521A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201810082409.0
申请日：2018-01-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗超宽巷约束的BDS/GPS宽巷模糊度单历元固定方法，包括如下步骤：利用GNSS接收机接收的BDS三频伪距、载波观测数据组合单历元解算BDS的超宽巷(0，‑1，1)和(1，4，‑5)的组合模糊度；组合两个固定后的超宽巷模糊度，计算观测噪声和电离层延迟较小的北斗(1，‑1，0)的宽巷组合模糊度；当BDS宽巷模糊度固定之后，将其作为高精度的约束条件，与接收机接收的GPS双频观测数据组合得到的GPS宽巷观测方程相联立；对上一步得到的观测模型进行卡尔曼滤波解算，得到GPS双差宽巷模糊度的浮点解和方差协方差矩阵，采用LAMBDA算法进行整数固定，得到GPS双差宽巷模糊度整数解。本发明实现BDS/GPS宽巷模糊度的单历元固定，有效提升GNSS基线解算的时效性。
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公开(公告)号：CN109459778B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN201811283901.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC: G01S19/52
Abstract: 本发明公开了一种基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法，该方法首先采用码伪距、多普勒、载噪比、卫星高度角等观测信息分别建立测速的函数模型和随机模型，然后采用最小二乘抗差估计的方法获得能够抑制粗差影响的抗差随机模型，最后将码伪距和多普勒的测速函数模型与抗差随机模型组成联合测速模型。使用本发明所提出的方法，可突破目前单频卫星接收机仅用单一信息进行测速的局限，同时能抑制观测粗差的影响，显著地提升联合测速方法的鲁棒性、无偏性及稳定性。
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公开(公告)号：CN111060945B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202010030342.3
申请日：2020-01-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS/5G紧组合融合定位方法与装置，针对在城市峡谷等区域，GNSS观测卫星数受限，定位精度受到影响，甚至在某些极端条件下无法进行定位的问题，本发明利用5G信号频率高、抗多径能力强、基站分布稠密等特点，研究5G毫米波与GNSS融合定位模型。首先利用GNSS技术对5G基站进行授时，确保GNSS系统与5G基站具有相同的时间系统；其次通过分析5G毫米波测距误差来源及特性，获取其测距精度，提出GNSS/5G融合定位的随机模型；最后构建基于鲁棒卡尔曼滤波的紧组合定位模型，自适应构造鲁棒因子，保障GNSS/5G融合定位的精度和可靠性。使用本发明提出的融合定位方法，可以提升城市峡谷等区域的GNSS定位精度及稳定性，为智慧交通、无人驾驶等提供可靠的位置信息。
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公开(公告)号：CN108562917B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201810314558.5
申请日：2018-04-09
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种附加正交函数拟合条件的约束滤波解算方法和装置。方法包括：获取码伪距和多普勒观测值；根据码伪距和多普勒观测值，形成单点定位观测误差方程；利用上一时刻位置速度的状态估值建立系统匀速运动状态模型；根据单点定位观测误差方程和系统匀速运动状态模型建立抗差自适应滤波模型，由抗差自适应滤波模型得到当前状态初始估值；利用正交函数拟合先前时刻状态估值并建立约束条件，由约束条件对当前状态初始估值进行约束修正。可以在不增加成本的前提下，充分利用接收机先前运动信息，挖掘新的尚可利用的约束条件，使在不良遮挡环境中，可视卫星空间分布不佳的条件下，也能极大地缩小定位偏移，平滑接收机的运动轨迹，提高定位结果的准确度，增强滤波的稳定性。
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公开(公告)号：CN112926190A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110116828.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/20 , G01S19/22 , G01S19/37 , G01S19/44 , G06F119/10
Abstract: 本发明公开了一种基于VMD算法的多路径削弱方法。本方法针对传统MHM(多路径半球图模型)算法无法很好处理观测值噪声对多路径改正模型精度的影响这一不足，利用固定环境下多路径延迟的空间重复性，提出了基于VMD(变分模态分解)和MHM算法的改进多路径削弱方法(称为MHM_V方法)。首先，利用VMD算法消除单差残差中的载波噪声，提取多路径延迟，以此建立前一日或多日的多路径改正数据库。再按照高度角方位角最近原则对当前伪距和载波原始观测值进行修正，以削弱多路径对模糊度固定及定位精度的影响。最后将上述模型应用到了桥梁变形监测中。
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