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公开(公告)号：CN114419589B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210049982.8
申请日：2022-01-17
Applicant: 东南大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/40 , G06V10/776 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力特征增强模块的道路目标检测方法，属于目标检测技术领域。本发明首先构建卷积神经模块对原始图像中的待检测道路目标进行特征提取，获取不同尺寸的输入特征图；然后构建包含CBAM注意力机制和语义增强分支的注意力特征增强模块，对获取的特征图进行特征增强；最后，基于增强后包含深层语义信息和浅层纹理信息的特征图采用解耦头进行分类回归，完成对目标的检测。BDD100K数据集检测结果表明，本发明公开的方法平均精准率提高1.8%；PASCAL VOC 2007数据集检测结果表明，本发明公开的方法平均精准率提高0.6%。
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公开(公告)号：CN119758401A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411933360.7
申请日：2024-12-26
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于云端交互增强的定位方法、存储介质及程序产品，包括基于各参考站发送的观测数据，生成各卫星电离层延迟；基于生成的各卫星倾斜电离层延迟进行空间插值，生成电离层增强信息；将所述电离层增强信息发送至用户端，使得用户端基于接收到的电离层增强信息，生成各卫星电离层延迟，并发送给平台端；基于平台端生成的各卫星电离层延迟和用户端生成的各卫星电离层延迟进行云端交互建模，并基于所述云端交互建模，获得交互电离层增强信息；将所述交互电离层增强信息发送至用户端，使得用户端基于接收到的交互电离层增强信息，生成定位数据。本发明充分利用海量用户回传的电离层信息，实施云端交互一体建模，不增加建站成本的同时，提高电离层建模空间分辨率和精度。
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公开(公告)号：CN119575423A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411779726.X
申请日：2024-12-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于随机森林的GNSS观测粗差拟准检定方法。该方法包括，采集并提取动态GNSS观测数据与其关键特征向量，构建随机森林分类器的训练集；将观测数据划分为“拟准观测值”和“非拟准观测值”，基于此分类训练一个随机森林分类器；将随机森林分类器应用在实时动态定位系统中，根据实时动态GNSS观测数据，获取每个观测值的“拟准得分”；如果观测值“拟准得分”达到阈值，则将其划分为“拟准观测值”，如果“拟准观测值”数量满足要求，则计算出所有观测值的真误差，如果数量不满足要求，则根据最小二乘残差筛选一部分“拟准观测值”直到数量满足要求，并计算出所有观测值的真误差；采用标准化后的真误差替代传统的最小二乘残差，进行IGG3抗差处理，并输出抗差后的定位坐标。本发明的方案提高了城市环境实时动态定位系统的精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN116124161B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202211655028.X
申请日：2022-12-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于先验地图的LiDAR/IMU融合定位方法，首先对先验点云地图按照自定义网格大小进行分块，以解决大场景点云地图无法在计算能力受限的平台上加载和运行的问题；再设计基于LiDAR/IMU的融合定位方案，通过正态分布变换(NDT)算法进行激光雷达点云与分块地图的匹配，将实时点云与先验地图进行关联；其中还采用IMU预积分为地图匹配提供高频的初始猜测，将相邻两个激光雷达帧之间的IMU测量数据的积分转换到IMU坐标系下进行，实时计算相邻两时刻的速度、位置和旋转，为地图匹配提供高频的初始猜测，估计车辆实时位姿，实现位置定位。与传统NDT定位方法相比较，在定位鲁棒性和准确性上均有大幅度提高。
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公开(公告)号：CN117706590A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311702660.X
申请日：2023-12-12
Applicant: 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 东南大学
Abstract: 一种BDS星基B2b‑PPP与RTK定位的融合与切换方法和装置，该方法包括：实时获取PPP‑B2b原始电文数据、卫星广播星历数据和观测数据；建立GPS/BDS‑3双系统双频非差非组合PPP模型，基于PPP‑B2b原始电文数据、卫星广播星历数据和观测数据，通过所述非差非组合PPP模型获得PPP定位结果；实时获取RTK定位数据，根据所述RTK定位数据确定网络RTK正常运行时，基于所述RTK定位数据得到RTK定位结果，将所述RTK定位结果作为最终定位结果，并使用RTK定位结果作为先验信息对PPP定位结果进行实时位置约束；根据所述RTK定位数据确定网络RTK非正常运行时，使用所述PPP定位结果作为最终定位结果。本发明在远海、沙漠等RTK通讯信号容易中断场景下，能有效为用户提供持续的高精度位置服务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116882627A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310861672.0
申请日：2023-07-13
Applicant: 中国电力科学研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 国家电网有限公司 , 东南大学
IPC: G06Q10/063 , G06F17/16 , G06F17/10
Abstract: 一种电力GNSS抗干扰设备综合性能评价方法及系统，评价方法包括将测试指标对应预先建立的层级结构模型，计算测试指标的隶属度矩阵和权重向量；根据所述隶属度矩阵和权重向量，计算测试指标对应层级的综合评价向量；通过所述测试指标对应层级的综合评价向量依次计算上级指标综合评价向量，直至获得层级结构模型中对于一级指标的隶属度矩阵，计算一级指标的隶属度矩阵对应的综合评价向量；根据所述一级指标的隶属度矩阵对应的综合评价向量确定电力GNSS抗干扰设备的评价等级，根据所述评价等级进行电力GNSS抗干扰设备的筛选或调整设备相关参数设计。本发明能够多维度综合评判抗干扰设备在电力行业应用的可靠性，结果客观、准确。
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公开(公告)号：CN116633474A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310595254.1
申请日：2023-05-25
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 南瑞集团有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 东南大学
Abstract: 本发明公开了通信领域的一种多站授时联合校验方法、异常授时站点识别方法、装置及存储介质，所述校验方法包括：采集两个待校验授时站点的卫星观测数据，利用两授时站点间的共视卫星组建站间差分观测方程；根据预确定的两授时站点中流动站的近似坐标，构建与流动站的相对坐标参数相关的单差站星距方程；将所述单差站星距方程代入所述站间差分观测方程计算所述流动站的相对坐标参数；通过比较所计算的相对坐标参数与所设定的相对坐标参数的参考值获取校验结果；本发明利用授时解算中授时站点的位置参数与时钟参数具有相关性，联合多个授时站点进行授时可靠性校验，有助于提高授时结果的精度和稳定可靠性。
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公开(公告)号：CN115047496B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210386806.3
申请日：2022-04-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明是一种用于GNSS/INS组合导航卫星同步多故障检测方法，该方法在传统卡尔曼滤波的基础上，引入IGG‑III等价权重阵对异常观测值进行加权处理，从而避免多故障观测值对后续故障检测机制性能的影响。同时，设计基于卡方检验联合w‑检测法的故障检测和识别机制以保证GNSS/INS组合系统的连续可靠性。本发明设计的组合导航卫星同步多故障检测方法流程简单，思路清晰。同时为多故障场景下组合导航系统容错能力的提高研究提供积极的参考和借鉴意义。
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公开(公告)号：CN111340881B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202010098733.9
申请日：2020-02-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种动态场景下基于语义分割的直接法视觉定位方法，属于SLAM同步定位与建图领域；本发明首先采用深度学习中的语义分割技术对图像中的动态物体进行分割，获得像素级别的动态物体语义信息；在此基础上，从原始图像中根据像素点梯度信息提取候选点并根据语义信息对动态区域的候选点进行剔除，仅保留静态区域的候选点；然后基于保留的候选点采取融合图像语义信息的金字塔模型估计相机位姿；最后基于滑动窗口优化并结合图像语义信息对关键帧的位姿进行优化。实验结果表明，在动态环境下，本发明公开的方法的定位精度较现有系统提升71％‑86％。
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公开(公告)号：CN116124161A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211655028.X
申请日：2022-12-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于先验地图的LiDAR/IMU融合定位方法，首先对先验点云地图按照自定义网格大小进行分块，以解决大场景点云地图无法在计算能力受限的平台上加载和运行的问题；再设计基于LiDAR/IMU的融合定位方案，通过正态分布变换(NDT)算法进行激光雷达点云与分块地图的匹配，将实时点云与先验地图进行关联；其中还采用IMU预积分为地图匹配提供高频的初始猜测，将相邻两个激光雷达帧之间的IMU测量数据的积分转换到IMU坐标系下进行，实时计算相邻两时刻的速度、位置和旋转，为地图匹配提供高频的初始猜测，估计车辆实时位姿，实现位置定位。与传统NDT定位方法相比较，在定位鲁棒性和准确性上均有大幅度提高。
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