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公开(公告)号：CN112926190B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110116828.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/20 , G01S19/22 , G01S19/37 , G01S19/44 , G06F119/10
Abstract: 本发明公开了一种基于VMD算法的多路径削弱方法。本方法针对传统MHM(多路径半球图模型)算法无法很好处理观测值噪声对多路径改正模型精度的影响这一不足，利用固定环境下多路径延迟的空间重复性，提出了基于VMD(变分模态分解)和MHM算法的改进多路径削弱方法(称为MHM_V方法)。首先，利用VMD算法消除单差残差中的载波噪声，提取多路径延迟，以此建立前一日或多日的多路径改正数据库。再按照高度角方位角最近原则对当前伪距和载波原始观测值进行修正，以削弱多路径对模糊度固定及定位精度的影响。最后将上述模型应用到了桥梁变形监测中。
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公开(公告)号：CN111060945A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN202010030342.3
申请日：2020-01-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS/5G紧组合融合定位方法与装置，针对在城市峡谷等区域，GNSS观测卫星数受限，定位精度受到影响，甚至在某些极端条件下无法进行定位的问题，本发明利用5G信号频率高、抗多径能力强、基站分布稠密等特点，研究5G毫米波与GNSS融合定位模型。首先利用GNSS技术对5G基站进行授时，确保GNSS系统与5G基站具有相同的时间系统；其次通过分析5G毫米波测距误差来源及特性，获取其测距精度，提出GNSS/5G融合定位的随机模型；最后构建基于鲁棒卡尔曼滤波的紧组合定位模型，自适应构造鲁棒因子，保障GNSS/5G融合定位的精度和可靠性。使用本发明提出的融合定位方法，可以提升城市峡谷等区域的GNSS定位精度及稳定性，为智慧交通、无人驾驶等提供可靠的位置信息。
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公开(公告)号：CN108196287B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810105291.9
申请日：2018-02-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种无需考虑参考卫星变换的紧组合RTK定位方法，通过对传统双差模型进行改进，将双差电离层和双差模糊度改写为站间单差的模式，各历元各频率独自选择参考卫星，避免了参考卫星频繁变换对定位解的影响；在分析伪距/载波DISB时变特性的基础上，通过GPS和Galileo系统间重叠频率观测值组成差分观测方程，与常规RTK相比，提供了多余观测，提高观测模型强度，在长基线情况下，可以有效提高模糊度的固定成功率和首次固定时间，尤其是在单个系统共视卫星数目极少或卫星数目急剧变化的情况下，可以有效地实现固定解，提高定位的稳定性与连续性。
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公开(公告)号：CN108519614A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810217695.7
申请日：2018-03-16
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/45
Abstract: 本发明公开了一种GPS/BDS紧组合载波差分定位方法，首先，以GPS为基准系统，构建GPS系统内双差无电离层组合模型与GPS/BDS系统间双无电离层组合差模型，然后选取BDS基准卫星，对GPS/BDS系统间双差无电离层组合模糊度重参化并进行参数去相关，实时估计无电离层组合载波差分系统间偏差，并在必要时刻对无电离层组合载波差分系统间偏差进行基准转换以实现无电离层组合载波差分系统间偏差的持续可估性，最后利用模糊度已固定的基础载波观测值形成无电离层组合并结合已估计的无电离层载波差分系统间偏差进行系统间双差无电离层组合紧组合定位。
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公开(公告)号：CN114355416A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111399025.X
申请日：2021-11-19
Applicant: 河北雄安京德高速公路有限公司 , 东南大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种北斗四频基准站间模糊度快速解算方法及装置。首先，基于组合观测值理论，综合考虑组合观测值波长和噪声放大因子，选取一个超宽项观测值和三个相互独立的宽巷观测值；然后，在平滑固定超宽项模糊度的基础上，通过超宽项电离层延迟改正，实现三个宽巷模糊度的逐级固定；再利用模糊度固定的宽巷观测值计算出宽巷电离层延迟，并利用最小二乘估计出基础频率电离层改正；最后，将估计出的电离层改正当作先验信息，构建电离层加权模型，实现基础模糊度的固定。本发明利用北斗四频观测数据，针对传统双频无电离层组合模型噪声较大的缺点，提出四频电离层加权模型，提升了参考站间模糊度固定的成功率及效率，具有一定的工程应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107797126B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201710880447.6
申请日：2017-09-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/43
Abstract: 本发明公开了一种基于星型网络的BDS/GPS广播式网络RTK算法，采用Delaunay三角剖分算法将所有基准站组成三角网，在此基础上生成由若干个星型网元组成的可控制全区域的星型网络。实时获取基准站数据进行网元解算，生成基线大气误差。同时，服务端利用UDP协议以星型网络为单元将主站观测值、基准站坐标及基线大气误差播发给用户，用户根据自身概略位置与主站位置选择其所在网元，并对用户与主站所组成基线的站间单差大气误差进行内插，将得到的大气误差修正至主站观测值进行基线解算。用户也可通过双向通讯上传概略坐标，由服务端播发用户所在网元的差分数据。同时也支持使用地面设备、航空飞机或卫星等设备进行差分数据广播。
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公开(公告)号：CN109143297A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811059559.6
申请日：2018-09-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种兼容似大地水准面模型的实时网络RTK定位方法，首先，根据GGA提供的经纬度和大地高，得到用户流动站的概略位置，在数据处理中心，根据用户概略位置的大地坐标B，L，利用似大地水准面格网数据以及高程异常内插函数计算得到用户概略位置的高程异常和正常高；将虚拟参考站的坐标减去因高程异常改正而产生的坐标差，发送给用户流动站，用户流动站进行RTK相对定位，得到包含正常高的大地坐标。本发明充分利用CORS系统与高精度似大地水准面模型，用户流动站可以实时得到包含正常高的高精度大地坐标，有效提高工程效率，减少工作量。
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公开(公告)号：CN108508462A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810083803.6
申请日：2018-01-29
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种基于速度约束的低成本接收机平滑RTD算法及其应用，首先利用多普勒观测值求解速度分量；然后利用已获得的速度分量作为伪观测值联合伪距观测值建立抗差卡尔曼滤波器约束滤波位置解；采用相位平滑伪距的方法来提高伪距观测值的精度，并利用多普勒观测值对接收机的速度和方向进行了约束，联合伪距和速度伪观测值建立抗差卡尔曼滤波器进行实时动态解算。结果表明：该算法可以保证低成本接收机的快速、可靠定位，开阔环境下基本达到了亚米级的定位精度，可以保证2米以内的可靠定位；复杂环境下，也基本可以保证5m以内的定位精度，该算法应用于全球定位系统中。
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公开(公告)号：CN107797126A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710880447.6
申请日：2017-09-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/43
CPC classification number: G01S19/43
Abstract: 本发明公开了一种基于星型网络的BDS/GPS广播式网络RTK算法，采用Delaunay三角剖分算法将所有基准站组成三角网，在此基础上生成由若干个星型网元组成的可控制全区域的星型网络。实时获取基准站数据进行网元解算，生成基线大气误差。同时，服务端利用UDP协议以星型网络为单元将主站观测值、基准站坐标及基线大气误差播发给用户，用户根据自身概略位置与主站位置选择其所在网元，并对用户与主站所组成基线的站间单差大气误差进行内插，将得到的大气误差修正至主站观测值进行基线解算。用户也可通过双向通讯上传概略坐标，由服务端播发用户所在网元的差分数据。同时也支持使用地面设备、航空飞机或卫星等设备进行差分数据广播。
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公开(公告)号：CN113932696B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111006065.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 河北雄安京德高速公路有限公司 , 东南大学
IPC: G01B7/004
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS的高速公路压实监测方法及装置。压实层厚度是高速公路施工建设中路基填筑时十分关注的一项指标，但对于该项指标的测算目前仍大量采用传统的四等水准测量。本方法针对传统测量手段需要大量人工操作的问题，将定位装置安装在压路机顶部并获取原始观测数据，利用BDS‑3(北斗三号卫星)与GPS组合定位的方式，提出了压实层厚度的实时计算方法以及压实层厚度及精度评定的后处理方法。首先获取压路机每一时刻的三维坐标，并依据平面坐标建立格网区域。再以单个格网为基础，以高差为原则对其进行分层储存。当存在两层及以上分层数据时，即可计算得出分层厚度信息，与利用二等水准方式测得的层厚值对比，即可进行精度评定。
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