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公开(公告)号：CN113743479A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110954152.5
申请日：2021-08-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种端‑边‑云车路协同融合感知架构及其构建方法，涉及智能交通技术领域，解决了当前车路协同架构下各智能体信息流之间弱关联、强冲突、高分散、低兼容的技术问题，其技术方案要点是将车端、路端和云端各感知单元、计算设备、通信装置看成自动驾驶感知系统的智能体，以各智能体的协同感知为重点，根据多Agent的分布式协调感知理论，构建具备分层次、跨时空、多任务技术特点的端‑边‑云车路协同融合感知架构。为自动驾驶的决策、规划与控制提供一个环境适应性强、环境识别和理解准确度高、应对场景变化具有强鲁棒性的多源感知系统。
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公开(公告)号：CN109229193A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810919820.9
申请日：2018-08-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助爬楼梯搬运装置，包括机架，所述机架上设有安装箱和拉杆，所述安装箱内安装有电机，所述电机连接主动曲柄，所述主动曲柄转动连接推杆，所述推杆上设置有滑槽，所述滑槽内卡设有圆柱杆，所述机架底部设置有滑轮。本发明结构简单，可用装置运输物品，搬运省力方便，提高了效率，可实现多种速度的上下楼搬运，适用性好。
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公开(公告)号：CN109124250A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810959771.1
申请日：2018-08-20
Applicant: 东南大学
CPC classification number: A47G25/12 , F26B21/001 , F26B21/004 , F26B2210/10
Abstract: 本发明公开了一种烘干雨伞架，包括背板，所述背板的两侧活动连接有加热板，所述加热板的底部设有与热风机连接的进风口，加热板表面设有若干通风槽，所述背板的顶部固定有挂钩机构与遮挡机构，背板底部设有蓄水池，背板的两侧还固定有螺杆，所述的螺杆上套有用于放置雨伞的横向挡板，所述的背板两侧设有使横向挡板滑动的滑轨。本发明采用可旋转的加热板，减少了雨伞架的占用空间，并实现了雨伞的快速烘干，具有实用性；可放置雨伞种类多，既可以通过挂钩机构悬挂雨伞，对于不可悬挂的雨伞亦可以通过横向挡板和蓄水槽进行放置，具有通用性。
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公开(公告)号：CN114537419B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210274482.4
申请日：2022-03-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶员活跃度及驾驶能力的辅助控制器设计方法，涉及智能驾驶技术领域，解决了人机控制权限分配策略不够精准、驾驶舒适性和人机合作性能较差的技术问题，其技术方案要点是引入驾驶员活跃度和驾驶能力两个量化指标，并基于驾驶员时变特性设计人机共享控制权限分配策略，构建了基于模糊推理的人机共享控制器，实现个性化辅助驾驶。此外，该方法综合考虑了车辆行驶性能以及人机合作水平，并利用鲁棒正不变集理论处理系统多约束下的共享控制问题，该方法保证了车辆稳定性和路径跟踪性能的同时，提升了驾驶舒适性和人机合作性能，在未来高级辅助驾驶系统中具有广泛的应用前景和实用性。
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公开(公告)号：CN115140092A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210842486.8
申请日：2022-07-18
Applicant: 东南大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种共驾型智能汽车人机控制权限个性化转移方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有权限转移过程中人机冲突的技术问题，其技术方案要点是提出基于样条曲线方法的柔性化权限转移策略，采用影响驾驶员权限转移过程的个性化预瞄时间和反应时间对所设计的权限转移策略进行优化调整，使其更加符合不同驾驶员的操纵偏好。该方法能够实现车辆控制权的平稳过渡，提高共驾型智能汽车的行驶安全性和操纵稳定性，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114030469A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110675043.X
申请日：2021-06-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种多车协同轨迹规划和路径跟踪方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术下单车变道效率不高的技术问题，其技术方案要点是将车‑车之间的协同变道分解为车速调整和变道汇入两个过程，在调整阶段综合考虑了车辆行驶的安全性、舒适性、交通效率等因素，获取每辆车最优的加/减速度并进行纵向车速调整。该方法能够实现智能网联汽车协同实时轨迹重规划和全局路径跟踪，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN110096748A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910257785.3
申请日：2019-04-01
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于车辆运动学模型的人-车-路模型建模方法。所述建立的车辆运动学模型考虑了人类驾驶员在行车驾驶中的作用，利用驾驶员转向特性中的神经肌肉延迟时间、预瞄时间、转向增益等参数来表征不同驾驶行为的人类驾驶员，使得基于该模型设计的车辆控制器能够像人一样驾驶，提高乘员的乘坐舒适性。本发明提出的基于车辆运动学模型的人-车-路模型降低了控制器设计难度，实时性好，并且考虑了人类驾驶员的乘坐舒适性，有实用性也具有广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN114537413B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210274546.0
申请日：2022-03-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶行为预测的辅助驾驶控制方法，涉及智能驾驶技术领域，解决了驾驶员驾驶行为难以用模型精确预测且常用的驾驶员模型应用场景比较局限的技术问题，其技术方案要点是通过LSTMNN预测模型对驾驶员行为进行精准预测，增强了人机协同控制车辆时的交互适应性，减少了人机冲突，提升驾驶舒适性。同时，在纵‑横向耦合控制时，引入了车辆稳定性、驾驶舒适性、路径跟踪性、跟车安全性及电机节能性等多项综合指标，大幅提升了高级辅助驾驶系统的智能化水平和灵活性，整个共享控制框架可服务于先进的个性化驾驶辅助系统，使得系统具备灵活性，可以用于各类乘用车辆或商用车辆，通用性好。
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公开(公告)号：CN110851916B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201911042535.4
申请日：2019-10-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于任意曲率道路，基于车辆‑道路运动学模型建立的人‑车‑路闭环系统。该模型忽略轮胎的非线性特性，进一步地降低了控制器设计的计算复杂度，使得车辆运动控制具有更好的实时性。同时，在车辆‑道路模型的基础上耦合了驾驶员模型，考虑了人类驾驶员在自动/半自动车辆行驶中的作用，利用反应延迟时间、预瞄时间以及转向比例增益这三种驾驶员转向特性参数来表征不同驾驶员的驾驶行为。采用曲线坐标来获得车辆与道路之间的位置关系，通过双点预瞄驾驶员模型来获得弯曲道路近点和远点的道路信息，所建系统不仅能够适用于直道或小曲率道路，也适用于S弯等大曲率道路，能够做到直道与弯道之间的完美切换，更加具有普适性。
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公开(公告)号：CN110096748B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910257785.3
申请日：2019-04-01
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种基于车辆运动学模型的人‑车‑路模型建模方法。所述建立的车辆运动学模型考虑了人类驾驶员在行车驾驶中的作用，利用驾驶员转向特性中的神经肌肉延迟时间、预瞄时间、转向增益等参数来表征不同驾驶行为的人类驾驶员，使得基于该模型设计的车辆控制器能够像人一样驾驶，提高乘员的乘坐舒适性。本发明提出的基于车辆运动学模型的人‑车‑路模型降低了控制器设计难度，实时性好，并且考虑了人类驾驶员的乘坐舒适性，有实用性也具有广阔的商业应用前景。
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