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公开(公告)号：CN109017793B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810831398.1
申请日：2018-07-26
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于前后轴融合参考的自主招车导航及控制方法，包括以下步骤：步骤一，获取停车场布局、车辆停车位置及驾驶员在停车场中的位置，建立世界坐标系，用Dubins曲线规划出从车辆停车的位置到驾驶员所在的位置的全局路径；步骤二，在车辆坐标系下，根据规划的全局路径，采用基于车辆前后轴融合参考控制方法计算车辆前轮偏角；步骤三，按照根据期望车辆前轮偏角，控制车辆前轮转动并移动车辆；步骤四，更新车辆位置，如果到达驾驶员所在的位置，则自主招车结束，否则重复步骤二、三。本发明基于前后轴融合参考的自主招车导航及控制方法，能够极大的增加对车辆特别是轴距较长的车辆的控制精度，极大提高车辆的控制效果。
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公开(公告)号：CN110827535A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911043064.9
申请日：2019-10-30
Applicant: 中南大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明公开了一种非线性车辆队列协同自适应抗扰纵向控制方法，设计上层间距保持控制器，根据前车、领航车的位姿、车速推算出本车的期望速度，将协同巡航控制任务转换为速度跟踪的问题；基于相似性原理将车辆运动学模型由笛卡尔坐标系转化到Frenet坐标系下，考虑了实际道路的曲率，能实现弯道的巡航控制；考虑风阻二次项、车辆载重变化、加速度波动等未知扰动的作用，设计自适应律在线估计扰动的上界，基于稳定性原理设计下层速度跟踪控制器，能在未知扰动作用下保证系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN110796852A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911080628.6
申请日：2019-11-07
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆队列建图及其自适应跟车间距计算方法，包括：地图采集车采集车辆队列行驶路径上的GPS点，构建特征地图；对车辆队列中每辆车从1～n编号；车辆队列中每辆车均执行以下操作：获取本车的位置和速度信息；根据本车的位置信息，在特征地图上找到距离本车最近的点，将该点在特征地图中的位移作为本车的位移；将本车的车辆编号、位移、速度信息无线发送给其他车辆；根据本车车辆编号、速度以及接收的其他车辆的车辆编号、速度，定义期望自适应跟车间距，进而结合本车位移以及接收的其他车辆的位移计算跟车间距误差。本发明可提高协同跟车间距的计算精度、车辆队列的灵活性，兼顾交通流密度与跟车安全性。
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公开(公告)号：CN110750093A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911130970.2
申请日：2019-11-19
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种可扩展集群微粒机器人自组织协同跟踪控制方法，基于单点预瞄理论计算预瞄距离与预瞄点，驱动集群微粒机器人自组织地跟踪期望路径，并且当集群机器人出现横向位移偏差，可以重新回到期望路径。本发明提供的自组织协同跟踪控制方法无需对群体中的每个机器人进行编号，也不需要机器人集群保持固定的队形，并且不需要与特定个体进行通讯，因此在协同运动的过程中能扩展其他的微粒机器人加入集群。
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公开(公告)号：CN109445404A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811080324.5
申请日：2018-09-17
Applicant: 中南大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶规划决策控制系统增强在环测试方法，装配有光纤组合惯导系统的地图采集车采集路径的GPS轨迹，制作地图文件；模拟智能驾驶规划决策控制系统运行的软硬件环境，并将智能驾驶规划决策控制系统相关软件安装在模拟环境中；建立车辆动力学模型，并构建智能驾驶规划决策控制系统与车辆动力学模型之间的闭环；基于TCP/IP构建在环测试通讯网络，模拟智能驾驶规划决策控制系统与智能驾驶车辆之间的通讯链路；基于模拟的通讯链路，以车辆动力学模型为被控对象，以制作的地图文件模拟测试路径，测试智能驾驶规划决策控制系统在模拟运行环境下的性能。本发明解决了代码编程方式开发的智能驾驶规划决策控制系统难以进行模型在环和软件在环测试的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109113498A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810863147.1
申请日：2018-08-01
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外探测器的自动驾驶公交车门控制系统，包括如下阶段：阶段一：准备阶段，车辆在车站停车后才能进入车门控制阶段，阶段二：上下车车门自动控制阶段：阶段三：再起步阶段，在自动驾驶公交同时接收到上车完成指令和下车完成指令后，车辆继续行驶。本发明能实现车辆在站台停车后智能化控制前后门的开关。
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公开(公告)号：CN109445404B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201811080324.5
申请日：2018-09-17
Applicant: 中南大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶规划决策控制系统增强在环测试方法，装配有光纤组合惯导系统的地图采集车采集路径的GPS轨迹，制作地图文件；模拟智能驾驶规划决策控制系统运行的软硬件环境，并将智能驾驶规划决策控制系统相关软件安装在模拟环境中；建立车辆动力学模型，并构建智能驾驶规划决策控制系统与车辆动力学模型之间的闭环；基于TCP/IP构建在环测试通讯网络，模拟智能驾驶规划决策控制系统与智能驾驶车辆之间的通讯链路；基于模拟的通讯链路，以车辆动力学模型为被控对象，以制作的地图文件模拟测试路径，测试智能驾驶规划决策控制系统在模拟运行环境下的性能。本发明解决了代码编程方式开发的智能驾驶规划决策控制系统难以进行模型在环和软件在环测试的问题。
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公开(公告)号：CN110750093B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201911130970.2
申请日：2019-11-19
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种可扩展集群微粒机器人自组织协同跟踪控制方法，基于单点预瞄理论计算预瞄距离与预瞄点，驱动集群微粒机器人自组织地跟踪期望路径，并且当集群机器人出现横向位移偏差，可以重新回到期望路径。本发明提供的自组织协同跟踪控制方法无需对群体中的每个机器人进行编号，也不需要机器人集群保持固定的队形，并且不需要与特定个体进行通讯，因此在协同运动的过程中能扩展其他的微粒机器人加入集群。
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公开(公告)号：CN112650241A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011524208.5
申请日：2020-12-22
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种智能掘进机横向优化控制方法及系统，通过激光雷达生成巷道左右巷壁边界线，并基于边界线设计横向最优控制器，不依赖定位及地图信息，有效解决了井下定位、建图难度大的问题；基于掘进机运动学模型与左右巷壁的边界线约束生成了不同铰接角速度下的轨迹簇，设计控制评价函数选择最优运动轨迹计算最优期望铰接角，确保系统满足高精度控制需求；根据轨迹相对中心线的平均误差、最大误差、终端误差进行巷壁碰撞分级预警，降低了司机(安全员)在井下的驾驶难度，提高了掘进机井下作业的安全性。
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公开(公告)号：CN108205312B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201810226588.0
申请日：2018-03-19
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高精度地图与红外信标的无人驾驶BRT车辆自动启停实现方法，包括以下步骤：步骤一：无人BRT车辆从起点公交站场起步、起步结束后进入巡航阶段；步骤二：当车辆经过在高精度地图上设置的减速点时，将偏移后的车道中线作为期望路径，以设定减速度减速至期望速度后使之在期望路径上匀速行驶；当车辆车身安装的红外接收器接收到经路边反射板反射的红外信号时，以设定减速度靠站停车；待检测到车辆停稳后，自动打开车门；当检测到车门关闭信号后，车辆重新启动并进入巡航阶段；当车辆到达终点公交站场，经过在高精度地图上设置的终点时，以设定减速度停车，行程结束。本发明能实现车辆在BRT站台横、纵向的精准停靠。
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