公开(公告)号：CN115435768A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211204347.9

申请日：2022-09-29

Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学

Inventor： 汪立新 ,  李灿 ,  沈强 ,  李新三 ,  吴宗收

IPC: G01C19/5776 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提出了一种基于实时滑窗的半球谐振陀螺温度建模补偿方法，其包括：步骤1：采集431#半球谐振陀螺输出信号数据；2：基于陀螺多次输出特性的自变量分析与选择；3：使用实时滑窗截取数据，基于窗内数据建立预测模型，并对下一时刻陀螺输出值进行预测；4：时间窗向前滑动一步，判断新入窗数据是否为正常数据，若不是正常数据则将其替换为预测值，而后建立预测模型；若新入窗数据为正常数据，则直接基于窗内数据建立预测模型；5：基于预测数据，计算431#半球谐振陀螺的敏感角速度；6：以陀螺零偏稳定性为标准，对实时滑窗的温度建模补偿方法进行验证。

公开(公告)号：CN115114985A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210767714.X

申请日：2022-07-01

Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学

Inventor： 沈强 ,  李灿 ,  汪立新 ,  刘洁瑜 ,  周小刚 ,  吴宗收 ,  李新三

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于集合理论的传感器系统分布式融合方法，针对有界干扰下的传感器系统，各局部处理器先通过集员估计方法对相应传感器的量测信息进行处理，得到局部估计状态可行集，然后将结果送至融合中心，进行融合处理；根据集合运算理论，局部估计之间的融合通过多个椭球求交的方式实现；为处理多个椭球交集可能为空的情况，引入q‑relaxed交集的概念；通过参数的选择保证算法得到稳健的状态可行集，同时降低异常值或传感器损坏对全局估计的影响。仿真实例表明，本发明提出的分布式融合方法有效的提高了系统的估计精度。

公开(公告)号：CN113987746A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111116062.5

申请日：2021-09-23

Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学

Inventor： 沈强 ,  汪立新 ,  李灿 ,  刘洁瑜 ,  李新三 ,  吴宗收

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11 ,  G06F119/10

Abstract: 本发明公开了一种基于集员理论的半球谐振陀螺仪使用性能提升方法包括，测试半球谐振陀螺仪的静态输出数据，对得到的数据进行分析，建立其随机漂移的时间序列模型，并针对模型随时间变化的特征，实现模型参数的动态辨识，然后使用改进的集员滤波算法估计准确的角速率信号，实现随机漂移误差的抑制，从而提升半球谐振陀螺仪的使用性能，具体包括随机误差模型建立、随机误差滤波、提升效果评估分析步骤。本发明方法的优越性在于，可以提高抑制随机漂移的精确性和可靠性，从而显著提高其使用性能。