公开(公告)号：CN109352624A

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201811202710.7

申请日：2018-10-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程刚 ,  周振中 ,  鲁岩 ,  王世林 ,  孔一璇

IPC: B25J9/00 ,  B25J11/00

Abstract: 一种螺旋行进式可变径管外机器人，包括升降支撑机构、变径驱动机构、行进驱动机构和行走机构，行进驱动机构包括外齿圈、筒形机体、外齿轮b和电机b，行进驱动机构带动机器人做螺旋行进运动；在筒形机体内部布置一组变径驱动机构和至少三组升降支撑机构，每组升降支撑机构上安装一组行走机构；变径驱动机构主要由电机a、内齿圈和驱动齿轮组成；升降支撑机构包括依次连接的外齿轮a、螺杆和曲柄滑块机构，外齿轮a驱动螺杆传动机构运动，带动曲柄滑块机构的滑块联动，使行走机构贴紧管道外壁。本发明解决了管外机器人移动问题，且具有管径适应性强，结构简单等优点，可用于各种管道的管外质量检测维护、修复加工等作业。

公开(公告)号：CN109333547A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811202697.5

申请日：2018-10-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程刚 ,  郭锋 ,  孔一璇 ,  金祖进 ,  王世林

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/00

Abstract: 一种多并联共融的大曲面零件加工装备及加工方法，装备包括并联承载装置、混联机器人装置、研抛一体化装置和共融控制检测系统，并联承载装置包括支撑底座、UPU驱动链、约束支撑链和转盘平台，混联机器人装置包括支撑架、UPS驱动链、UP约束支链、动平台和二自由度旋转头。工作时，毛坯件装夹在转盘平台上，研抛一体化装置装配在二自由度旋转头末端。共融控制检测系统使得并联承载装置和混联机器人装置相互配合，加工误差的主动补偿，与人和外部环境交互共融，实现大曲面零件或复杂曲面零件从毛坯建模、研磨到抛光的一次性智能化加工。本发明具有结构稳定、精度高、刚度大、多设备间协调共融的特点。

公开(公告)号：CN107855791A

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201711137367.8

申请日：2017-11-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程刚 ,  孔一璇 ,  董含 ,  山显雷 ,  郭锋 ,  陈世彪

IPC: B23Q1/64 ,  B23Q3/06 ,  B23Q5/28

CPC classification number: B23Q1/64 ,  B23Q3/062 ,  B23Q5/28

Abstract: 本发明公开了一种多并联柔索式光学镜面加工装置，包括固定工作平台、移动平台、转动平台、三组运动支链机构、三组柔性机构、滚珠丝杠机构、刀具驱动机构和镜面夹持机构；移动平台通过三组周向均匀布置的运动支链机构支撑在固定工作平台上方形成三平动机构，转动平台通过三组周向均匀布置的柔性机构安装在移动平台下方，转动平台和移动平台之间同时通过滚珠丝杠机构连接，通过滚珠丝杠机构实现三组柔性机构的预紧，转动平台通过三组柔性机构实现位姿调整、通过滚珠丝杠机构实现一个自由度上的微调，刀具驱动机构安装在转动平台上，镜面支撑机构安装在固定工作平台的几何中心。本发明可实现刀具六自由度运动，可用于加工曲率半径大的光学镜面。