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公开(公告)号：CN109352624A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811202710.7
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种螺旋行进式可变径管外机器人，包括升降支撑机构、变径驱动机构、行进驱动机构和行走机构，行进驱动机构包括外齿圈、筒形机体、外齿轮b和电机b，行进驱动机构带动机器人做螺旋行进运动；在筒形机体内部布置一组变径驱动机构和至少三组升降支撑机构，每组升降支撑机构上安装一组行走机构；变径驱动机构主要由电机a、内齿圈和驱动齿轮组成；升降支撑机构包括依次连接的外齿轮a、螺杆和曲柄滑块机构，外齿轮a驱动螺杆传动机构运动，带动曲柄滑块机构的滑块联动，使行走机构贴紧管道外壁。本发明解决了管外机器人移动问题，且具有管径适应性强，结构简单等优点，可用于各种管道的管外质量检测维护、修复加工等作业。
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公开(公告)号：CN109333547A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811202697.5
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种多并联共融的大曲面零件加工装备及加工方法，装备包括并联承载装置、混联机器人装置、研抛一体化装置和共融控制检测系统，并联承载装置包括支撑底座、UPU驱动链、约束支撑链和转盘平台，混联机器人装置包括支撑架、UPS驱动链、UP约束支链、动平台和二自由度旋转头。工作时，毛坯件装夹在转盘平台上，研抛一体化装置装配在二自由度旋转头末端。共融控制检测系统使得并联承载装置和混联机器人装置相互配合，加工误差的主动补偿，与人和外部环境交互共融，实现大曲面零件或复杂曲面零件从毛坯建模、研磨到抛光的一次性智能化加工。本发明具有结构稳定、精度高、刚度大、多设备间协调共融的特点。
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公开(公告)号：CN107932522A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711211205.4
申请日：2017-11-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种五自由度光学镜面加工设备及其工作方法，其包括机架、辅助平台、动平台、滑台、设置在滑台和辅助平台之间的第一运动链、第三运动支链、第五运动支链、设置在机架和动平台上端之间的第二运动支链和第四运动支链、刀具驱动电机、刀具、镜面固定与支撑装置。其中动平台上端穿过辅助平台中心，通过虎克铰链和辅助平台连接。辅助平台在第一、三、五运动支链的作用下产生三个方向上的移动自由度，动平台在辅助平台和第二、四运动支链的共同作用下实现了三维平动和二维转动。本发明将并联机构刚度大、精度高的特点运用于光学加工中，提升其加工精度。
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公开(公告)号：CN109573886B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201811214525.X
申请日：2018-10-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于井下液压支架起吊、组装、解体的装置，包括并联提升机构、张紧装置和支撑立柱，支撑立柱包括四根液压伸缩缸、两个顶梁和两个底梁，两个顶梁上端安装有顶部支撑平台，并联提升机构设在顶部支撑平台的中间位置，包括三组主动伸缩缸、一组从动支链和动平台；张紧装置包括横向推移缸、张紧装置底板、起吊钩和起吊链，张紧装置底板固定在动平台的下端，起吊链自由端穿过张紧装置底板上的通孔垂直向下，且在末端与起吊钩相连。本发明可以快速、准确的完成综采液压支架在移架过程中的组装和解体作业，同时降低硐室的建设要求，减少工人的劳动作业，提高综采工作面设备安装拆除工作机械化水平。
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公开(公告)号：CN107932522B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201711211205.4
申请日：2017-11-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种五自由度光学镜面加工设备及其工作方法，其包括机架、辅助平台、动平台、滑台、设置在滑台和辅助平台之间的第一运动链、第三运动支链、第五运动支链、设置在机架和动平台上端之间的第二运动支链和第四运动支链、刀具驱动电机、刀具、镜面固定与支撑装置。其中动平台上端穿过辅助平台中心，通过虎克铰链和辅助平台连接。辅助平台在第一、三、五运动支链的作用下产生三个方向上的移动自由度，动平台在辅助平台和第二、四运动支链的共同作用下实现了三维平动和二维转动。本发明将并联机构刚度大、精度高的特点运用于光学加工中，提升其加工精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108756982A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810398513.0
申请日：2018-04-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种二自由度滑移式临时支护装置及其工作方法，装置包括第一支护装置，第二支护装置，移架驱动装置和移架辅助装置，第一支护装置和第二支护装置之间通过移架驱动装置和移架辅助装置进行连接，第一支护装置底部设置的便于滑移前进抬底装置，移架驱动装置和移架辅助装置共同作用下，实现滑移式临时支护装置自动滑移前进到指定工作位置。第一支护装置和第二支护装置采用两组三个直线驱动装置和铰链连接组合的结构，使得顶升支护具有两个自由度。本发明解决了巷道地面和顶面不平行时，装置易出现整体歪斜的问题，同时移架时无需辅助设备，推移步距大，支护更加安全可靠，具有工作效率高，自动化程度高，对巷道顶面适应性好的优点。
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公开(公告)号：CN109352624B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201811202710.7
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种螺旋行进式可变径管外机器人，包括升降支撑机构、变径驱动机构、行进驱动机构和行走机构，行进驱动机构包括外齿圈、筒形机体、外齿轮b和电机b，行进驱动机构带动机器人做螺旋行进运动；在筒形机体内部布置一组变径驱动机构和至少三组升降支撑机构，每组升降支撑机构上安装一组行走机构；变径驱动机构主要由电机a、内齿圈和驱动齿轮组成；升降支撑机构包括依次连接的外齿轮a、螺杆和曲柄滑块机构，外齿轮a驱动螺杆传动机构运动，带动曲柄滑块机构的滑块联动，使行走机构贴紧管道外壁。本发明解决了管外机器人移动问题，且具有管径适应性强，结构简单等优点，可用于各种管道的管外质量检测维护、修复加工等作业。
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公开(公告)号：CN109318186B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201811203171.9
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25H1/14
Abstract: 一种可连续回转的四自由度工作平台，包括工作平台、底座及安装在二者之间的三条支链；第一、三支链均包括第一铰链a、第一连杆、第一铰链b、第一齿轮转盘、第一轴承、第一驱动齿轮和第一旋转作动器，第二支链包括第二虎克铰、第二滑柱、第二滑套、第二齿轮转盘、第二轴承a、第二轴承b、第二直线作动器、第二齿轮和第二旋转作动器；第一铰链a的、第二虎克铰的和第三铰链a的转动中心在工作平台的三个正投影点构成一个三角形的三个顶点；在运动时，第三铰链b的、第一铰链b的与第二齿轮转盘的转动中心在坐标系xoy面上的正投影点始终构成一个三角形的三个顶点。本发明刚度大，结构稳定，承载能力大，累积误差小，运动惯量小，回转工作角度大。
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公开(公告)号：CN109333547B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201811202697.5
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种多并联共融的大曲面零件加工装备及加工方法，装备包括并联承载装置、混联机器人装置、研抛一体化装置和共融控制检测系统，并联承载装置包括支撑底座、UPU驱动链、约束支撑链和转盘平台，混联机器人装置包括支撑架、UPS驱动链、UP约束支链、动平台和二自由度旋转头。工作时，毛坯件装夹在转盘平台上，研抛一体化装置装配在二自由度旋转头末端。共融控制检测系统使得并联承载装置和混联机器人装置相互配合，加工误差的主动补偿，与人和外部环境交互共融，实现大曲面零件或复杂曲面零件从毛坯建模、研磨到抛光的一次性智能化加工。本发明具有结构稳定、精度高、刚度大、多设备间协调共融的特点。
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公开(公告)号：CN109630495A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811221623.6
申请日：2018-10-19
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: F15B15/10 , F15B15/20 , F15B15/226 , F15B2215/30
Abstract: 本发明公开了一种用于大型光学镜面加工的隔膜支撑气缸，包括缸体和活塞组件，所述缸体包括相互连接的上缸体和下缸体，活塞组件包括外部活塞件和内部活塞件，上缸体和下缸体内的活塞腔均为T型孔，在两个内部活塞件相互接触的表面之间设置大膜片，外活塞件与内活塞件之间设有小膜片，大膜片上端与上缸体上安装的小膜片之间构成气缸上密封空腔，大膜片下端与下缸体上安装的小膜片之间构成气缸下密封空腔，上缸体两侧对称开设有直通气缸上密封空腔的上腔进气口和上腔排气口，下缸体两侧对称开设有直通气缸下密封空腔的下腔进气口和上腔排气口。本发明能够快速且有效缓冲光学主镜加工过程中所受到的刀具的冲击载荷，提高光学镜面的加工精度。
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