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公开(公告)号：CN109352624B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201811202710.7
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种螺旋行进式可变径管外机器人，包括升降支撑机构、变径驱动机构、行进驱动机构和行走机构，行进驱动机构包括外齿圈、筒形机体、外齿轮b和电机b，行进驱动机构带动机器人做螺旋行进运动；在筒形机体内部布置一组变径驱动机构和至少三组升降支撑机构，每组升降支撑机构上安装一组行走机构；变径驱动机构主要由电机a、内齿圈和驱动齿轮组成；升降支撑机构包括依次连接的外齿轮a、螺杆和曲柄滑块机构，外齿轮a驱动螺杆传动机构运动，带动曲柄滑块机构的滑块联动，使行走机构贴紧管道外壁。本发明解决了管外机器人移动问题，且具有管径适应性强，结构简单等优点，可用于各种管道的管外质量检测维护、修复加工等作业。
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公开(公告)号：CN109352624A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811202710.7
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种螺旋行进式可变径管外机器人，包括升降支撑机构、变径驱动机构、行进驱动机构和行走机构，行进驱动机构包括外齿圈、筒形机体、外齿轮b和电机b，行进驱动机构带动机器人做螺旋行进运动；在筒形机体内部布置一组变径驱动机构和至少三组升降支撑机构，每组升降支撑机构上安装一组行走机构；变径驱动机构主要由电机a、内齿圈和驱动齿轮组成；升降支撑机构包括依次连接的外齿轮a、螺杆和曲柄滑块机构，外齿轮a驱动螺杆传动机构运动，带动曲柄滑块机构的滑块联动，使行走机构贴紧管道外壁。本发明解决了管外机器人移动问题，且具有管径适应性强，结构简单等优点，可用于各种管道的管外质量检测维护、修复加工等作业。
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公开(公告)号：CN105699233B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610241147.9
申请日：2016-04-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种可调式髋关节试验机加载系统，涉及一种试验髋关节材料在载荷下磨损情况的综合模拟加载系统。该系统包括动力单元、磁力耦合器单元、加载力执行单元、液压控制单元、传感器检测反馈单元及主控单元。动力元件输出转矩通过磁力耦合器传递，加载力执行单元将扭矩转化成作用在髋关节材料上的压力。同时，液压控制单元可以通过调节磁力耦合器单元的空气间隙产生不同的加载力，并提供行程锁紧。传感器检测反馈单元可以实时检测加载力的变化，并提供微量调节的偏差反馈，实现准确加载。该加载系统减少了动力电机的振动对加载力的影响，实现了不同载荷下的连续加载。闭环式的加载系统提高了系统可靠性和准确性，节约了成本，提高了效率。
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公开(公告)号：CN107984331A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711210527.7
申请日：2017-11-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B24B13/00 , B24B13/005 , B24B41/02 , B24B47/20
Abstract: 本发明公开了一种五轴混联光学加工设备及其工作方法，包括混联单元、定位夹紧单元、机体和加工刀具。混联单元包括丝杠滑台、并联运动单元等，其中并联运动单元由两条第一支链和两条第二支链组成，镜片定位夹紧单元包括手轮、一对锥齿轮、夹持块等。第一支链由滑块、销轴、支链杆、球铰链等组成，第二支链由转动盘、电动推杆、球铰链等组成。丝杠滑台移动并联单元实现一维平动，并联运动单元实现二维平动和二维转动，即利用丝杠滑台和并联运动单元控制加工刀具进行位姿调整，进而实现五轴混联光学加工。本发明刚度大，精度高，结构简单，能够实现光学镜片的高精度加工，有效提高了加工质量和生产效率。
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