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公开(公告)号：CN109351719A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811446464.X
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC: B08B9/023
Abstract: 本发明提供一种海底管道表面海生物清理机具，包括整体框架、工作台、上夹具装置、下夹具装置、爬行液压缸、清理刀盘装置。工作原理是机具首先依靠上、下夹具装置的自适应定心夹具将管道夹紧，随后工作台闭合成一个环形的工作台，最后控制清理刀盘装置无限制回转工作，完成管道表面海生物的清理任务。本发明能解决管道表面海生物的清理问题，降低管道清理的费用，提高管道清理的效率，缩小我国与国外在管道表面海生物清理技术方面的差距。
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公开(公告)号：CN119308362A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411492843.8
申请日：2024-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种可调节自然回填速度的海底挖沟机机体结构，属于海洋工程技术领域。包括框架结构；角度调节机构一，能够调节喷冲臂或喷射管的角度；沟道二次塑形机构，用于对沟道塑形。本发明便于安装和调整，能够根据作业需求灵活增减仪器设备。本发明可调节射流喷冲臂的角度，使得挖沟机挖出不同形状的沟道，改变自然回填的速度。本发明可调节吸泥回填机构中喷射管与地面的夹角，精确控制泥流混合物对的喷射速度和落点。本发明可以塑造沟道形状并形成合适的沟道边坡比，优化自然回填过程的速度，通过角度调节机构，灵活调整侧板的倾斜角度，以适应不同的工程需求，其下部的二次喷冲结构可以通过深度计等设备提供的信息判断沟道质量并进行二次开沟。
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公开(公告)号：CN119124379A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411350521.X
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01K7/20
Abstract: 一种基于调向激励控制惠斯通电桥的温度测量系统及方法，它属于传感器信号精密测量技术领域。本发明解决了由于传统基于惠斯通电桥的测温电路输出非线性、非同步采样误差以及差分放大电路输出失调电压导致存在温度测量偏差的问题。本发明涉及桥臂电阻值优选策略来抑制输出非线性，降低了测温值解算模型复杂度并提升了精密测温可靠性；基于模数转换器同步采样和调向激励控制方法消除了因信号采样不同步导致的非同步采样误差，抵消了因差分放大器固有输出失调电压而导致的测量偏差，通过优化设计精密测温方法的参数，可以较好地抑制测温电路输出非线性、消除了非同步采样误差和测量偏差。本发明方法可以应用于基于惠斯通电桥的温度测量领域。
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公开(公告)号：CN118394089A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410575355.7
申请日：2024-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于深度强化学习的高纬度AUV路径规划方法，涉及路径规划技术领域。解决了AUV在高纬度复杂海洋环境下自主路径规划以及传统方法在大范围路径规划时容易陷入局部最优的问题。方法包括：S1：高纬度水下地形数据处理；S2：根据层次分析法对处理后的水下地形数据划分适配区；S3：建立高维度AUV路径规划的奖励函数；S4：根据所述奖励函数和DQN进行航行测线规划。本发明用于AUV在高纬度海域的水下环境中进行路径规划。
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公开(公告)号：CN117400674B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311232607.8
申请日：2023-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水陆两栖的搜救机器人，属于两栖机器人技术领域。用于解决现有搜救机器人无法再水中工作的问题。防水外壳内部安装有姿态调整系统，防水外壳与机器人主体相连，机器人主体装有电源和控制设备且下部与运动系统相连，控制设备控制姿态调整系统和运动系统的工作。本发明的运动系统，将行进机构与螺旋桨结合减少了电机的使用个数，简化了结构，降低制作成本。本发明的行走机构，采用导流叶片对水流进行预加速，使流向螺旋桨的水流拥有一定的初速度，提高螺旋桨的工作效率、降低能源消耗。本发明具有灵活、轻巧、结构简单、易于安装等优点，能够海滩、海底以及海水中进行多自由度运动并具备侦察环境的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109931454B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201910194120.2
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下快速换接装置，包括母头装配体和公头装配体。ROV机械手通过旋转母头装配体中的操作螺母带动传动螺母旋转，传动螺母与锁紧轴间通过梯形螺纹配合，传动螺母的旋转带动锁紧轴运动，最终达到锁紧轴与母头锁紧套配合锁紧和液压母接头与液压公接头连接的目的。本发明在进行对接时，公头装配体中有用于锁紧轴定心的锁紧轴导向块，有效防止因安装误差等原因导致的锁紧轴转动时的锁死情况，降低了换接的难度。本发明结构简单，制造方便，性能稳定。
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公开(公告)号：CN116778783A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310550340.0
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于虚拟现实的船舶控制教学系统，基于C/S架构进行开发，C为client客户端，S为Server服务端；所述客户端包括虚幻引擎和3D建模；所述虚幻引擎为实时3D创作平台，建立虚拟模型以及虚拟海洋环境，虚幻引擎包括粒子系统和摄像机系统；所述3D建模为3D建模软件，对模型进行材质贴图；所述3D建模软件建立船舶以及鳍、舵、螺旋桨各个重要部位的3D模型，并贴上材质贴图；所述3D模型导入虚幻引擎后，进行虚拟实验演示功能设计及系统交互功能设计。本发明降低船舶控制实验教学成本，解决高校无法开展高成本的实验教学问题，可完成对线下教学的替代。提供真实的沉浸式环境以及模型，能够让学员更好的理解实验内容，提高教学质量。
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公开(公告)号：CN109190308B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201811230953.1
申请日：2018-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶领域，公开了一种冰区船舶螺旋桨设计方法，采用升力线方法和升力面方法结合的方式进行设计，将升力线的设计结果作为升力面方法的初始输入，设计过程中输入冰区船舶螺旋桨特殊的参数限制，依据船级社规范进行强度校核，再进行水动力计算。本发明实现冰区船舶螺旋桨设计，为冰区船舶的设计建造提供参考；易于编程实现，设计效率高，并且能够减小尾流收缩和船后伴流影响，减弱空化和噪声；设计过程中输入冰区船舶螺旋桨特殊的参数限制，进一步提高设计效率，满足冰区复杂环境的船舶螺旋桨运行的需要。
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公开(公告)号：CN113767872A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111116454.1
申请日：2021-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种适用于深海网箱的自动投喂装置，属于水产养殖投饵技术领域。它能够兼顾投喂便捷与能源节约；该自动投喂装置，包括饲料仓、设置在饲料仓底部可调节开口大小的活动仓门、连接在活动仓门下方通向深海网箱的输料管、安装在饲料仓下方上的连接平台，安装在连接平台与深海网箱之间的两根刚性连接杆，内部铺设线路，用于支撑连接平台；所述连接平台位于水平面处，连接平台内设置蓄电设备，用于提供电力支持。本发明避免了人工投喂时大量消耗人力物力，可以消除投喂工作的安全隐患。本发明使用方便，操作简单，只需填充饲料仓，按需求设置好仓门开启时间以及开口大小，当接收到压力传感器传来的信号时及时填充饲料仓即可。
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公开(公告)号：CN113562112A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110793482.0
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水上交通工具，具体涉及一种能够伸缩的无人帆船。一种无人驾驶帆船用伸缩装置，包括第一船体和第二船体，第一船体和第二船体组合连接形成完整的船体结构，第一船体的一端安装有单板组合船体，第二船体的一端壁内开设有的组合槽，单板组合船体插合在组合槽内；第二船体内部安装边缘处设置有电机室，电机室内部安装有伺服电机，伺服电机的输出轴上安装有滚珠丝杠，第一船体内部安装有与滚珠丝杠相适配的丝杠螺母，本发明在使用时可以将其控制到展开形态，使帆船的可用面积大大提升，可以加装额外的设备仪器方便使用，在不使用该帆船时，可以将其控制到收缩形态，使该帆船的体积大大降低，方便进行存放和运输。
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