公开(公告)号：CN105593082B

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201480053026.0

申请日：2014-09-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 安富大祐 ,  村山武美 ,  加藤秀树

IPC: B60T7/12

CPC classification number: B60T7/12 ,  B60T8/245 ,  B60T2201/04

Abstract: 一种车辆的下坡速度控制装置10被配置成控制车辆减速度，使得依照根据目标车速Vxt与实际车速Vx之间的差而执行的PID反馈控制的目标减速度Gxbt，实际车速符合目标车速。在实际车速高于目标车速的情形下，在满足开始下坡速度控制的条件时的车辆的重力加速度的下坡方向上的分量是参考重力加速度Gxd0的情况下，当重力加速度的下坡方向上的分量Gxd与参考重力加速度Gxd0之间的差在上限参考值与下限参考值之间时，积分项的目标减速度Gxbti不被积分以约束其增大。

公开(公告)号：CN102016604B

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN200980114126.9

申请日：2009-04-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小野英一 ,  三浦有美子 ,  山口克之 ,  安富大祐

IPC: G01C19/00 ,  G01P21/00

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60T8/172 ,  B60T2250/06 ,  B60T2250/062 ,  G01C7/04 ,  G01C19/00 ,  G01C21/30 ,  G01P21/00

Abstract: 传感器漂移量估计装置的姿势角估计单元基于与车辆运动的运动状态量的检测值相应的传感器信号，计算车身相对于竖直轴的姿势角的微分量，对所计算出的微分量进行积分，来估计姿势角。计算单元基于传感器信号以及由姿势角估计单元估计出的姿势角，计算通过车辆运动的运动方程式而获得的姿势角的微分量。漂移量估计单元使用下述关系来估计传感器信号的传感器漂移量，所述关系是指：当考虑到传感器信号的传感器漂移量时，由姿势角估计单元计算出的姿势角的微分量，与在由计算单元计算出的姿势角的微分量中考虑进了传感器漂移量的值相等。