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公开(公告)号：CN102016604A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN200980114126.9
申请日：2009-04-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60T8/1755 , B60T8/172 , B60T2250/06 , B60T2250/062 , G01C7/04 , G01C19/00 , G01C21/30 , G01P21/00
Abstract: 传感器漂移量估计装置的姿势角估计单元基于与车辆运动的运动状态量的检测值相应的传感器信号，计算车身相对于竖直轴的姿势角的微分量，对所计算出的微分量进行积分，来估计姿势角。计算单元基于传感器信号以及由姿势角估计单元估计出的姿势角，计算通过车辆运动的运动方程式而获得的姿势角的微分量。漂移量估计单元使用下述关系来估计传感器信号的传感器漂移量，所述关系是指：当考虑到传感器信号的传感器漂移量时，由姿势角估计单元计算出的姿势角的微分量，与在由计算单元计算出的姿势角的微分量中考虑进了传感器漂移量的值相等。
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公开(公告)号：CN101400558A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200780008499.9
申请日：2007-03-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/02 , B60R16/02 , B60T8/172 , B60T8/1755 , B60W10/00 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/00 , B60W40/06 , B62D6/00 , B62D7/14 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
CPC classification number: B60T8/1755 , B60T8/172 , B60T2210/12 , B60W30/02 , B60W40/064 , B60W40/101 , B60W40/103 , B60W2040/1307 , B60W2520/26 , B60W2530/20 , B62D6/006 , B62D7/159
Abstract: 本发明提供一种车辆运动控制装置及控制方法，将表示各轮轮胎的最大发生力的各轮摩擦圆的大小与前次计算出的各轮利用率相乘，计算各轮的利用摩擦圆的大小，根据表示目标车身前后力、目标车身横向力以及目标横摆力矩的目标车身力和力矩与计算出的利用摩擦圆的大小来计算各轮轮胎发生力和表示轮的μ利用率相对于上限值的比例的各轮利用率，根据所计算出的各轮轮胎发生力来控制车辆运动，以得到所计算出的各轮轮胎发生力，从而使各轮的μ利用率的上限为最小。
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公开(公告)号：CN101208590B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200680023349.0
申请日：2006-07-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W40/107 , B60W40/09 , B60W2040/0881
Abstract: 本发明提供对与驾驶员的加速度期望值相对应的体感加速度进行评价的加速感评价装置、以及利用评价结果来控制车辆的车辆控制装置。该评价装置，检测出驾驶员在加速车辆时针对车辆的操作量，检测出车辆动作量，并基于这些检测值，运算表示驾驶员所期望的加速性能的期望值的期望值物理量，运算表示驾驶员所感知的加速度的体感的体感物理量，并基于期待值物理量和体感物理量的偏差或比值，来运算加速感的评价值。
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公开(公告)号：CN101384463A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200780005395.2
申请日：2007-03-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W40/101 , B60T8/17551 , B60T2260/022 , B60T2260/08 , B62D6/006
Abstract: 一种对车辆动态进行控制的车辆动态控制系统和方法，包括：计算轮胎力以获得目标车辆力和力矩；计算纵向μ率，所述纵向μ率是用各个车轮的轮胎摩擦圆的尺寸对各个轮胎的纵向力进行归一化而得到的，所述轮胎摩擦圆代表各个车轮的最大轮胎力；根据各个轮胎的纵向μ率、各个轮胎的横向力以及各个轮胎的垂直载荷，来计算左右车轮均等的转向角度；以及根据所计算出的转向角度来控制车辆动态。
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公开(公告)号：CN1882464A
公开(公告)日：2006-12-20
申请号：CN200480033614.4
申请日：2004-11-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D6/006 , B60T8/172 , B60T8/17551 , B60T2210/12 , B60T2270/86 , B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W2710/207
Abstract: 读取由各种传感器检测出的各种车体状态量(102)。对各轮计算最大摩擦力F1max(104～110)。使用最大摩擦力F1max及其它物理量，定义评价函数(112)，所述评价函数利用车体产生力比偏转力矩大时的评价函数和车体产生力在偏转力矩以下时的评价函数作成，与车体产生力及偏转力矩各自大小无关。使用第三评价函数，计算各轮的轮胎产生合力q1的方向(114)，使用算出的各轮的轮胎产生合力的方向等，求各轮的制动/驱动力、转向角(116)，并根据求出的各轮的制动/驱动力、转向角，控制各轮(118)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1795120A
公开(公告)日：2006-06-28
申请号：CN200480014796.0
申请日：2004-05-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B60G17/015 , B60G21/055 , B62D111/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/006 , B60T8/172 , B60T2210/12
Abstract: SAT推测器(16)用于推测路面和轮胎之间产生的SAT。侧偏角运算器(18)用于推测前轮侧偏角。横向力运算器(180)用于计算在车轮上产生的横向力。SAT模型运算器(22)根据侧偏角推测值和横向力值计算SAT模型值。前后方向状态量运算(240)计算车轮上产生的前后方向状态量。夹紧度推测器(26)根据由SAT推测器(16)推测出的SAT、由SAT模型运算器(22)计算出的SAT模型值以及由前后方向状态量运算器(240)推测出的前后方向状态量推测夹紧度。
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公开(公告)号：CN102016604B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN200980114126.9
申请日：2009-04-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60T8/1755 , B60T8/172 , B60T2250/06 , B60T2250/062 , G01C7/04 , G01C19/00 , G01C21/30 , G01P21/00
Abstract: 传感器漂移量估计装置的姿势角估计单元基于与车辆运动的运动状态量的检测值相应的传感器信号，计算车身相对于竖直轴的姿势角的微分量，对所计算出的微分量进行积分，来估计姿势角。计算单元基于传感器信号以及由姿势角估计单元估计出的姿势角，计算通过车辆运动的运动方程式而获得的姿势角的微分量。漂移量估计单元使用下述关系来估计传感器信号的传感器漂移量，所述关系是指：当考虑到传感器信号的传感器漂移量时，由姿势角估计单元计算出的姿势角的微分量，与在由计算单元计算出的姿势角的微分量中考虑进了传感器漂移量的值相等。
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公开(公告)号：CN101400558B
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN200780008499.9
申请日：2007-03-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/02 , B60R16/02 , B60T8/172 , B60T8/1755 , B60W10/00 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/00 , B60W40/06 , B62D6/00 , B62D7/14 , B62D137/00 , B62D113/00 , B62D101/00
CPC classification number: B60T8/1755 , B60T8/172 , B60T2210/12 , B60W30/02 , B60W40/064 , B60W40/101 , B60W40/103 , B60W2040/1307 , B60W2520/26 , B60W2530/20 , B62D6/006 , B62D7/159
Abstract: 本发明提供一种车辆运动控制装置及控制方法，将表示各轮轮胎的最大发生力的各轮摩擦圆的大小与前次计算出的各轮利用率相乘，计算各轮的利用摩擦圆的大小，根据表示目标车身前后力、目标车身横向力以及目标横摆力矩的目标车身力和力矩与计算出的利用摩擦圆的大小来计算各轮轮胎发生力和表示轮的μ利用率相对于上限值的比例的各轮利用率，根据所计算出的各轮轮胎发生力来控制车辆运动，以得到所计算出的各轮轮胎发生力，从而使各轮的μ利用率的上限为最小。
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公开(公告)号：CN1882464B
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：CN200480033614.4
申请日：2004-11-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D6/006 , B60T8/172 , B60T8/17551 , B60T2210/12 , B60T2270/86 , B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W2710/207
Abstract: 读取由各种传感器检测出的各种车体状态量(102)。对各轮计算最大摩擦力Fimax(104～110)。使用最大摩擦力Fimax及其它物理量，定义评价函数(112)，所述评价函数利用车体产生力比偏转力矩大时的评价函数和车体产生力在偏转力矩以下时的评价函数作成，与车体产生力及偏转力矩各自大小无关。使用第三评价函数，计算各轮的轮胎产生合力qi的方向(114)，使用算出的各轮的轮胎产生合力的方向等，求各轮的制动/驱动力、转向角(116)，并根据求出的各轮的制动/驱动力、转向角，控制各轮(118)。
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公开(公告)号：CN101801755B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN200880107057.4
申请日：2008-09-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W40/109 , B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W40/105 , B60W30/02
CPC classification number: B60G17/0182 , B60G2400/051 , B60G2400/0511 , B60G2400/0512 , B60G2400/0523 , B60G2400/104 , B60G2400/106 , B60G2400/204 , B60G2400/2042 , B60G2400/208 , B60G2600/09 , B60G2600/1872 , B60G2600/70 , B60W40/105 , B60W40/109 , B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W2050/0033
Abstract: 本发明提供了车体速度推定装置。姿态角推定装置对侧倾角和俯仰角进行推定。纵向速度计算装置对纵向车体速度进行计算。车体速度推定装置通过利用纵向车体速度和横向车体速度作为车辆运动的状态量，并基于车辆运动的纵向加速度、横向加速度和横摆角速度的各自的检测值，侧倾角和俯仰角的各个推定值，以及纵向车体速度的计算值与由横摆角速度的检测值的绝对值获得的值的乘积，来对横向车体速度进行推定。
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