公开(公告)号：CN102016604B

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN200980114126.9

申请日：2009-04-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小野英一 ,  三浦有美子 ,  山口克之 ,  安富大祐

IPC: G01C19/00 ,  G01P21/00

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60T8/172 ,  B60T2250/06 ,  B60T2250/062 ,  G01C7/04 ,  G01C19/00 ,  G01C21/30 ,  G01P21/00

Abstract: 传感器漂移量估计装置的姿势角估计单元基于与车辆运动的运动状态量的检测值相应的传感器信号，计算车身相对于竖直轴的姿势角的微分量，对所计算出的微分量进行积分，来估计姿势角。计算单元基于传感器信号以及由姿势角估计单元估计出的姿势角，计算通过车辆运动的运动方程式而获得的姿势角的微分量。漂移量估计单元使用下述关系来估计传感器信号的传感器漂移量，所述关系是指：当考虑到传感器信号的传感器漂移量时，由姿势角估计单元计算出的姿势角的微分量，与在由计算单元计算出的姿势角的微分量中考虑进了传感器漂移量的值相等。

公开(公告)号：CN102016604A

公开(公告)日：2011-04-13

申请号：CN200980114126.9

申请日：2009-04-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小野英一 ,  三浦有美子 ,  山口克之 ,  安富大祐

IPC: G01P21/00 ,  G01C19/00 ,  G01P7/00

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60T8/172 ,  B60T2250/06 ,  B60T2250/062 ,  G01C7/04 ,  G01C19/00 ,  G01C21/30 ,  G01P21/00

Abstract: 传感器漂移量估计装置的姿势角估计单元基于与车辆运动的运动状态量的检测值相应的传感器信号，计算车身相对于竖直轴的姿势角的微分量，对所计算出的微分量进行积分，来估计姿势角。计算单元基于传感器信号以及由姿势角估计单元估计出的姿势角，计算通过车辆运动的运动方程式而获得的姿势角的微分量。漂移量估计单元使用下述关系来估计传感器信号的传感器漂移量，所述关系是指：当考虑到传感器信号的传感器漂移量时，由姿势角估计单元计算出的姿势角的微分量，与在由计算单元计算出的姿势角的微分量中考虑进了传感器漂移量的值相等。

公开(公告)号：CN101801755B

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN200880107057.4

申请日：2008-09-09

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小野英一 ,  三浦有美子 ,  山口克之 ,  安富大祐

IPC: B60W40/109 ,  B60W40/11 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114 ,  B60W40/105 ,  B60W30/02

CPC classification number: B60G17/0182 ,  B60G2400/051 ,  B60G2400/0511 ,  B60G2400/0512 ,  B60G2400/0523 ,  B60G2400/104 ,  B60G2400/106 ,  B60G2400/204 ,  B60G2400/2042 ,  B60G2400/208 ,  B60G2600/09 ,  B60G2600/1872 ,  B60G2600/70 ,  B60W40/105 ,  B60W40/109 ,  B60W40/11 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114 ,  B60W2050/0033

Abstract: 本发明提供了车体速度推定装置。姿态角推定装置对侧倾角和俯仰角进行推定。纵向速度计算装置对纵向车体速度进行计算。车体速度推定装置通过利用纵向车体速度和横向车体速度作为车辆运动的状态量，并基于车辆运动的纵向加速度、横向加速度和横摆角速度的各自的检测值，侧倾角和俯仰角的各个推定值，以及纵向车体速度的计算值与由横摆角速度的检测值的绝对值获得的值的乘积，来对横向车体速度进行推定。

公开(公告)号：CN101801755A

公开(公告)日：2010-08-11

申请号：CN200880107057.4

申请日：2008-09-09

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小野英一 ,  三浦有美子 ,  山口克之 ,  安富大祐

IPC: B60W40/10 ,  B60W30/02

CPC classification number: B60G17/0182 ,  B60G2400/051 ,  B60G2400/0511 ,  B60G2400/0512 ,  B60G2400/0523 ,  B60G2400/104 ,  B60G2400/106 ,  B60G2400/204 ,  B60G2400/2042 ,  B60G2400/208 ,  B60G2600/09 ,  B60G2600/1872 ,  B60G2600/70 ,  B60W40/105 ,  B60W40/109 ,  B60W40/11 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114 ,  B60W2050/0033

Abstract: 本发明提供了车体速度推定装置。姿态角推定装置对侧倾角和俯仰角进行推定。纵向速度计算装置对纵向车体速度进行计算。车体速度推定装置通过利用纵向车体速度和横向车体速度作为车辆运动的状态量，并基于车辆运动的纵向加速度、横向加速度和横摆角速度的各自的检测值，侧倾角和俯仰角的各个推定值，以及纵向车体速度的计算值与由横摆角速度的检测值的绝对值获得的值的乘积，来对横向车体速度进行推定。