公开(公告)号：CN103403577B

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201180068683.9

申请日：2011-03-02

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 白石达也

IPC: G01S17/93

CPC classification number: G01S17/88 ,  G01S7/4817 ,  G01S17/936 ,  G02B5/09 ,  G02B26/12

Abstract: 被搭载于车辆的激光雷达装置（100）具备：第一激光照射部（R1～R4），其使用激光源（21）放射的激光光束（L0）来生成测定用激光光束（L2），对行进方向前方的预定范围进行照射；第二激光照射部（R5、R6），其使用激光源（21）放射的激光光束（L0）来生成测定用激光光束（L2），对路面上的预定范围进行照射；第二激光照射部（R5、R6）生成的测定用激光光束（L25、L26）的从车辆侧方观察到的光束扩展角（α）比第一激光照射部（R1～R4）生成的测定用激光光束（L21～L24）的从车辆侧方观察到的光束扩展角（θ）大。

公开(公告)号：CN102414715A

公开(公告)日：2012-04-11

申请号：CN201080017918.7

申请日：2010-04-22

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 内田尚秀 ,  白石达也 ,  西嶋征和 ,  名波刚 ,  后藤宏晃

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06T7/20 ,  G06K9/00805 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30261

Abstract: 一种物体检测装置，包括：成像单元(11)，其被承载在移动体上；第一计算单元(21；22；23)，其计算在各个不同时刻由所述成像单元(11)捕获的多个图像之间的图像位移的观测值；第一物体检测单元(10，21；10，22；10，23)，其检测候选物体并且获取所述候选物体的信息；第二计算单元(21，22，23)，其基于候选物体的信息来计算图像位移的理论值；以及第二物体检测单元(21；22；23)，其将图像位移的观测值与图像位移的理论值进行比较并且基于比较结果来判定候选物体是否为物体。

公开(公告)号：CN103403577A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201180068683.9

申请日：2011-03-02

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 白石达也

IPC: G01S17/93

CPC classification number: G01S17/88 ,  G01S7/4817 ,  G01S17/936 ,  G02B5/09 ,  G02B26/12

Abstract: 被搭载于车辆的激光雷达装置（100）具备：第一激光照射部（R1～R4），其使用激光源（21）放射的激光光束（L0）来生成测定用激光光束（L2），对行进方向前方的预定范围进行照射；第二激光照射部（R5、R6），其使用激光源（21）放射的激光光束（L0）来生成测定用激光光束（L2），对路面上的预定范围进行照射；第二激光照射部（R5、R6）生成的测定用激光光束（L25、L26）的从车辆侧方观察到的光束扩展角（α）比第一激光照射部（R1～R4）生成的测定用激光光束（L21～L24）的从车辆侧方观察到的光束扩展角（θ）大。

公开(公告)号：CN101910781B

公开(公告)日：2012-02-22

申请号：CN200880122474.6

申请日：2008-12-24

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 内田尚秀 ,  白石达也

IPC: G01B11/00 ,  B60R1/00 ,  G01B11/26 ,  G06T7/20

CPC classification number: B60R1/00 ,  G06T7/246 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30256

Abstract: 移动状态推测装置(100)包括：候补特征点提取单元(10)，提取在第一时点本车辆上搭载的图像传感器(2)拍摄的图像内的候补特征点；位置关系获取单元(11)，取得候补特征点的实际位置与本车辆之间的位置关系；特征点选择单元(12)，根据位置关系从候补特征点中选择特征点；对应点提取单元(13)，提取在第二时点图像传感器(2)拍摄的图像内的与所述特征点对应的对应点；以及移动状态推测单元(14)，根据特征点的坐标和对应点的坐标推测本车辆从第一时点至第二时点的移动状态。

公开(公告)号：CN101910781A

公开(公告)日：2010-12-08

申请号：CN200880122474.6

申请日：2008-12-24

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 内田尚秀 ,  白石达也

IPC: G01B11/00 ,  B60R1/00 ,  G01B11/26 ,  G06T7/20

CPC classification number: B60R1/00 ,  G06T7/246 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30256

Abstract: 移动状态推测装置(100)包括：候补特征点提取单元(10)，提取在第一时点本车辆上搭载的图像传感器(2)拍摄的图像内的候补特征点；位置关系获取单元(11)，取得候补特征点的实际位置与本车辆之间的位置关系；特征点选择单元(12)，根据位置关系从候补特征点中选择特征点；对应点提取单元(13)，提取在第二时点图像传感器(2)拍摄的图像内的与所述特征点对应的对应点；以及移动状态推测单元(14)，根据特征点的坐标和对应点的坐标推测本车辆从第一时点至第二时点的移动状态。