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公开(公告)号：CN113752295B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111159553.8
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种二自由度复合柔性仿生球窝关节，属于机器人技术领域。包括球窝底座、球窝、球头、第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构、输出轴、气动波纹管、驱动电机和气泵；球窝底部与球窝底座固连，球头与球窝配合，球头可在球窝内转动，输出轴与球头固连；第一偏转驱动结构和第二偏转驱动结构分别连接在球窝、球窝底座和球头上，共同驱动球头输出轴绕球窝的二自由度旋转；通过绳索驱动关节转动，通过气动软体结构改变关节刚度，绳索驱动和气动驱动这种复合驱动方式使得关节结构紧凑并具有较大的运动范围和关节柔性，提升了球窝关节的运动性能。
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公开(公告)号：CN114802508A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210562124.3
申请日：2022-05-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种全向轮驱动磁增强球形机器人，该发明包括球壳和位于其内部的驱动单元组成。驱动单元由两电机、四个全向轮、同步带传动组件、机架、配重、永磁体等部件组成；球壳内壁附着铁磁感应材料。全向轮以两个一组按垂直方位对称布置在机架底，同向两个全向轮由一个电机带动的同步带驱动，利用全向轮与球壳内壁之间的摩擦力为驱动单元提供偏心力矩，驱使球形机器人实现前进、转向运动。永磁体安装于机架底部，与球壳内壁铁磁感应材料有小间隙，产生磁吸附力，使驱动单元被吸附向球壳内壁，增大全向轮与球壳内壁的压力和驱动摩擦力，同时磁吸附力可避免驱动单元重心升高时脱离球壳内表面及倾覆的可能，提升球形机器人整体运动的可靠性。
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公开(公告)号：CN113752295A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111159553.8
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种二自由度复合柔性仿生球窝关节，属于机器人技术领域。包括球窝底座、球窝、球头、第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构、输出轴、气动波纹管、驱动电机和气泵；球窝底部与球窝底座固连，球头与球窝配合，球头可在球窝内转动，输出轴与球头固连；第一偏转驱动结构和第二偏转驱动结构分别连接在球窝、球窝底座和球头上，共同驱动球头输出轴绕球窝的二自由度旋转；通过绳索驱动关节转动，通过气动软体结构改变关节刚度，绳索驱动和气动驱动这种复合驱动方式使得关节结构紧凑并具有较大的运动范围和关节柔性，提升了球窝关节的运动性能。
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公开(公告)号：CN110916976A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911242378.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种个性化可穿戴康复机械臂装置，该装置包括肩部结构、肘部结构和腕部结构，肩部结构可分别绕第一方向、第二方向和第三方向进行转动，肘部结构包括肘部驱动单元、肘部驱动绳组、第一、第二转动板和肘部壳组，肘部驱动单元设置在肩部结构上，肘部驱动单元通过肘部驱动绳组分别与第一转动板和第二转动板驱动连接以驱动第一转动板和第二转轴板相对转动，腕部结构包括腕部驱动单元、腕部驱动绳组、腕部转动盘和腕部壳组，腕部驱动单元设置在肩部结构上，腕部驱动单元通过腕部驱动绳组与腕部转动盘驱动连接以驱动腕部转动盘相对于腕部壳组转动。本发明的技术方案，可解决现有技术中康复机械臂体积庞大、结构复杂且运动精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN105082172A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510336580.6
申请日：2015-06-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种基于串联弹性驱动器的并联三自由度柔顺机械手腕，包括固定平台、动平台、三组并联的线性双串联弹性驱动器、中间约束连杆以及连接线性双串联弹性驱动器和固定(动)平台的球铰；双串联弹性驱动器3a下端通过螺栓与球铰链连杆紧固连接，上端通过螺栓与球铰2a紧固连接；线性双串联弹性驱动器3d、3c以同样的方式并联在动平台和定平台之间；球铰2a、2d、2e以及2b、2g、2f成120°分别均匀固定连接在动/定平台上；球铰连杆通过螺栓与约束杆5紧固连接，约束杆的另一端与固定平台固结。该发明将3-SPS-S并联机构应用于机械手腕，并设计发明了基于电动推杆的线性双串联弹性驱动器，使得机械手腕更加的柔顺化，可实现机械臂末端执行器的位姿调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104924320A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510261185.6
申请日：2015-05-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 一种基于串联弹性驱动器的三自由度仿人机械臂，包括关节内的舵机和驱动转换模块和关节之间的连接臂。肩部主动上臂2和肩部副连接臂4相连，构成肩部；肩部和肘部驱动模块通过上臂从动臂7和上臂主动臂8连接，构成大臂，小臂从动臂10和小臂主动臂11与肘部和末端手部连接，构成小臂；在驱动转换模块内部，舵机的力矩通过中轴22a和圆盘15a输出，传递至圆盘上的三角挡块19a，三角挡块将动力传递给弹簧25，弹簧将刚性驱动缓冲之后传递至内扫臂13a，扫臂带动与其连接的输出臂转动，输出动力，完成柔性驱动的转换。该发明仿照人体自由度布置，采用的驱动转换模块可以是刚性驱动转换成弹性驱动，保证运动的柔顺性和人机交互的安全性，装配简单，易于布置。
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公开(公告)号：CN103192898A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310120369.1
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有首尾平衡调节装置的仿生四足机器人，包括躯干、头部平衡调节装置、尾部平衡调节装置以及四条机器人腿，所述四条机器人腿分布在机器人躯干下方，所述首尾平衡调节机构位于躯干前部横梁与后部横梁。本机器人采用数字舵机作为驱动器，舵机可以实现速度、位置控制，并能够反馈速度、位置、力矩等信息便于在线观察机器人的运动状态。每条腿具有三个主动自由度一个被动伸缩自由度，可以实现三维空间运动，使机器人具有更强的复杂环境适应能力以及越障能力。具有首位平衡调节装置在静态行走时能够及时调节机器人的重心位置，增加机器人的平稳性；在机器人已经处于失稳状态即将翻到时，通过快速转动头部和尾部以产生相反的转动力矩防止机器人翻到而恢复平衡状态。本发明适用于复杂地形环境下的军事、民用物资运输、反恐装置、野外探测以及星球探测等多种领域。
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公开(公告)号：CN116160436A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310303243.1
申请日：2023-03-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种四足机器人的高爆发仿生脊柱，属于机器人技术领域。具体设计一种具有高爆发仿生脊柱，其包括仿生脊柱Ⅰ、脊柱驱动装置Ⅱ；仿生脊柱Ⅰ中设有储能弹簧，脊柱弯曲后会储存弹性势能，在脊柱伸展时弹性势能转换为动能。脊柱驱动装置Ⅱ作为整个系统的动力模块，滑轮在牵引力作用下拉动牵引绳运动，从而带动脊柱弯曲运动。为了减小各模块之间的阻力，在滑轮与电机输出轴之间设有储能辅助装置，弥补电机瞬时启动速度低能量损耗。其结构简单且具备猎豹脊柱的高爆发性能，能够实现脊柱在机体运动时补充能量，从而提高了四足机器人运动的快速性、灵活性，缓冲储存能量，使得四足机器人拥有了更高的爆发性。此外，脊柱的驱动装置增加了快速释放装置，减小了对脊柱释放时的阻力。
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公开(公告)号：CN114590339A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210355241.2
申请日：2022-04-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体涉及一种可使足式机器人实现高爆发弹跳运动的虚拟腰关节设计。将其装配于四足机器人进行说明，其整体结构包括连接平台、第一虚拟腰关节、第二虚拟腰关节、第一腿支链、第二腿支链、第三腿支链以及第四腿支链。虚拟腰关节由电机驱动，在机器人运动过程中可通过电机带动虚拟关节处连接板的转动使得与之相连的两个弹簧产生拉伸与压缩，并且能够将弹簧的回复力直接作用于机器人腿部，在机器人运动过程中可通过使腿部运动与虚拟腰关节运动进行配合从而增大触地足端的地面接触力并且减小即将弹跳离地足端的接触力从而实现四足机器人的弹跳。应用本发明的设计思路，为实现四足机器人高爆发弹跳运动提供了可行性方案。
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