公开(公告)号：CN102087528A

公开(公告)日：2011-06-08

申请号：CN201010246302.9

申请日：2010-08-05

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  姚燕安 ,  张丽君 ,  刘增元 ,  张泽楠 ,  路天玙

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明提供了一种新型的基于风滚草仿生的被动驱动型探测机器人。该探测机器人采用多气囊球形骨架结构，通过控制气囊的充气状态调整迎风面，进而改变探测机器人的运动轨迹，实现加速、减速以及转向，提高了风滚草机器人的探测能力。

公开(公告)号：CN102193558A

公开(公告)日：2011-09-21

申请号：CN201110053045.1

申请日：2011-03-04

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  姚燕安 ,  张丽君 ,  刘增元 ,  张泽楠 ,  杨延峰

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明公开了一种可缩放的基于风滚草仿生的被动驱动型探测机器人，属于自动探测装置技术领域，尤其涉及一种可缩放基于风滚草仿生的被动驱动型球形探测机器人。解决了探测机器人的体积较大，不利于运载和发射的问题。该探测机器人中轴包括：第一杆(9-1)、电动推杆(15)和第二杆(9-2)；电动推杆(15)的推杆部分的上端和电动推杆(15)的下端分别与第一杆(9-1)和第二杆(9-2)套结，并经过孔以及螺栓和螺母连接；第一杆(9-1)的另一端与外围骨架的上顶点焊接，第二杆(9-2)的另一端与外围骨架的下顶点焊接。第一、二杆和电动推杆连接成可伸缩的中轴，电动推杆带动实现机器人骨架收缩，从而体积减小，便于运载和发射，更好的实现星球探测。

公开(公告)号：CN102193558B

公开(公告)日：2012-08-08

申请号：CN201110053045.1

申请日：2011-03-04

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  姚燕安 ,  张丽君 ,  刘增元 ,  张泽楠 ,  杨延峰

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明公开了一种可缩放的基于风滚草仿生的被动驱动型探测机器人，属于自动探测装置技术领域，尤其涉及一种可缩放基于风滚草仿生的被动驱动型球形探测机器人。解决了探测机器人的体积较大，不利于运载和发射的问题。该探测机器人中轴包括：第一杆(9-1)、电动推杆(15)和第二杆(9-2)；电动推杆(15)的推杆部分的上端和电动推杆(15)的下端分别与第一杆(9-1)和第二杆(9-2)套结，并经过孔以及螺栓和螺母连接；第一杆(9-1)的另一端与外围骨架的上顶点焊接，第二杆(9-2)的另一端与外围骨架的下顶点焊接。第一、二杆和电动推杆连接成可伸缩的中轴，电动推杆带动实现机器人骨架收缩，从而体积减小，便于运载和发射，更好的实现星球探测。