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公开(公告)号：CN110682274B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910976171.0
申请日：2019-10-15
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有大转角的五自由度冗余驱动并联机构，包括定平台、铰接动平台、转动机构；连接定平台与铰接动平台之间通过第一驱动支链、第二驱动支链、第五驱动支链、第六驱动支链进行连接；定平台和转动机构之间通过第三驱动支链、第四驱动支链进行连接；第一驱动支链、第二驱动支链、第五驱动支链、第六驱动支链联动可驱动所述铰接动平台进行前后翻转、左右平移；第一驱动支链、第二驱动支链、第五驱动支链、第六驱动支链、第三驱动支链、第四驱动支链联动可驱动所述铰接动平台进行上下移动、水平转动和左右翻转。本发明机构调整能力强、转角大、灵活性高，可进行超大复杂曲面局部加工。
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公开(公告)号：CN110026786A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910302158.7
申请日：2019-04-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有可重构特性的大行程五自由度混联机床，包括举升调节装置、五条结构相同的并联机构驱动支链、一条被动约束支链、动平台以及主轴头，五条结构相同的并联机构驱动支链一端与举升调节装置连接，另一端与动平台连接，被动约束支链一端连接于动平台的中心，另一端与举升调节装置连接，机床主轴头安装于动平台末端。该混联机床并联机构部分具有三维移动和两维转动，能够满足大尺寸箱体复杂曲面以及表面局部凸起的加工需求；Z向运动由举升调节装置和并联机构两级叠加，具有较大的Z向行程，能够满足箱体大工作空间的加工需求；同时，举升调节装置能够不断的改变并联机构的结构倾角，使得机构具有可重构特性，能够满足不同的加工需求。
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公开(公告)号：CN100519108C
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200710119598.6
申请日：2007-07-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种齿轮齿条副非过约束四自由度并联机器人机构。由固定平台、动平台、齿轮、齿条副二级平台和运动支链组成；固定平台与动平台分别设于机构顶部和底部，齿轮固定套装于动平台中轴上，齿轮靠支架连接齿条副二级平台；运动支链连接齿条副二级平台和固定平台。各运动支链都是具有对称结构的四杆机构，全部由转动副组成，独立驱动器安装在运动支链顶部的转动副上；转动副以其轴线构成的不同平行线组形成组别。本发明机器人机构由独立驱动器驱动，能实现空间三个移动及由齿条副二级平台相对移动转化成的转动，共四个自由度运动，具有结构对称、装配容易、设计制造成本低、工作空间大等优点，可应用于并联机器人、并联机床、装配生产线等工业领域。
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公开(公告)号：CN101403926A
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200810224391.X
申请日：2008-10-23
Applicant: 北京交通大学
CPC classification number: F24S30/48 , F24S2030/115 , Y02E10/47
Abstract: 本发明属于太阳能设备范围，特别涉及一种液压型三杆支撑式太阳能追踪装置。在十字底座的A臂上设置定长支撑杆；在与A臂相对的C臂上设置第一液压支撑杆，并通过铰链与十字底座相连接；在与A臂相邻的C臂或D臂上设置第二液压支撑杆，并通过球形铰链与十字底座相连接；定长支撑杆和第二液压支撑杆通过球形铰链与太阳能电池板相连接，第一液压支撑杆通过带销球形铰链与太阳能电池板相连接；在十字底座上设置电路控制盒；太阳能电池板上的光敏元件通过感知太阳光强度来控制电动机工作。实现了对太阳的全方位追踪，可以更加有效的接受太阳光；机械结构集中，简单合理，水平转向与竖直转向互不干扰，灵活度高；防尘性能好；成本低，实用性强。
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公开(公告)号：CN1190297C
公开(公告)日：2005-02-23
申请号：CN02158043.X
申请日：2002-12-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B23Q41/04
Abstract: 本发明提供了一种具有三移动和一转动的四自由度并联机器人机构。这种机构由动平台(2)和固定平台(1)及连接动平台和固定平台的四条运动支链(I、II、III及IV)组成。四条运动支链的结构相同，每条运动支链由转动副、万向节和圆柱副组成，各运动支链中万向节中与转动副相邻的轴线与转动副的轴线平行，各运动支链中万向节中与圆柱副相邻的轴线与圆柱副的轴线平行，运动支链(I)的转动副和圆柱副与运动支链(III)中的转动副和圆柱副分别平行，运动支链(II)中的转动副和圆柱副与运动支链(IV)中的转动副和圆柱副也分别平行。本发明具有支链结构相同，便于设计制造，精度和刚度高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1189288C
公开(公告)日：2005-02-16
申请号：CN02153745.3
申请日：2002-12-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B23Q41/04
Abstract: 本发明提供了一种动平台作球面转动的并联机器人机构。这种机构由动平台(2)和固定平台(1)及连接动平台和固定平台的三条运动支链组成，其中三条运动支链的结构相同，每条运动支链由万向节(3)、移动副(4)和圆柱副(5)组成，各运动支链中万向节(3)的轴线(6)垂直于移动副(4)的轴线及圆柱副(5)的轴线，所有三个运动支链中的万向节的轴线(7)与所有圆柱副的轴线相交于一点O。当所述的机构在原动件驱动下运动时，其动平台绕某一固定点作球面转动。这种机构结构简单并且各运动支链的结构对称，可应用于机器人腕关节或其它需要空间姿态定位的应用场合。
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公开(公告)号：CN120002735A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510355018.1
申请日：2025-03-25
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明属于复合材料带自动裁切技术技术领域，涉及一种复合材料带柔性自动裁切设备，具有柔性压紧机构，保证在压紧复合材料带的同时不会冲击损坏下层的结构部件。该复合材料带柔性自动裁切设备包括柔性缓冲机构和自动裁切机构，自动裁切机构与柔性缓冲机构连接；所述柔性缓冲机构包括弹簧、液压缓冲器和线性导向组件，弹簧套设在液压缓冲器外部，通过液压缓冲器使自动裁切机构在压紧复合材料带时起到缓冲作用，通过弹簧控制自动裁切机构对复合材料带的压紧力；所述自动裁切机构包括线性模组和滚刀模块，线性模组驱动滚刀模块完成自动裁切。
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公开(公告)号：CN119952793A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510365971.4
申请日：2025-03-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种柔性复合材料布带自动撕断装置，属于制造业领域，包括连杆传动机构、夹持部件、弧形导轨及滑块部件和柔性压刀部件，连杆传动机构、夹持部件和弧形导轨及滑块部件均在柔性压刀部件的两侧对称布置，连杆传动机构用于提供撕断柔性复合材料布带过程所需的动力，夹持部件用于夹紧柔性复合材料布带，弧形导轨及滑块部件用于限制夹持部件的运动轨迹，柔性压刀部件用于提供将柔性复合材料布带压实所需的压紧力。本发明解决了现有技术由于柔性复合材料布带很难被撕断，断缝的精度难以保证的问题；整体结构紧凑可靠，可控性强，精度高，能够提高生产效率，降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN114248255B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111613044.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请公开了一种用于铺带位姿调整的五自由度并联机构，涉及航空航天技术领域。不仅具有高灵活性，可以满足复杂曲面的铺带要求，而且具有较大的刚度，安全性更高。该并联机构包括双层固定平台、动平台和设置在两者之间的第一支链、两个第二支链和两个第三支链；第一支链位于双层固定平台的中心，两个第二支链和第三支链均相对于第一支链对称设置；双层固定平台包括上固定平台和下固定平台；第一支链的下端与双层固定平台万向连接，上端与动平台铰接；第二支链的两端分别与双层固定平台和动平台铰接；第三支链为PUS支链，第三支链的第一端与下固定平台铰接，第二端与上固定平台铰接，第三端与动平台万向连接。本申请用于提升自动铺带机床的性能。
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公开(公告)号：CN107443173B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201710726499.8
申请日：2017-08-22
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有可重构特性的大行程、高刚度串并混联机床，包括固定工作台、X向移动单元、Y向移动单元、举升调节装置、三条结构相同的驱动支链、动平台以及主轴头。其中固定工作台上装有专用夹具，X向移动单元和Y向移动单元由机架和伺服驱动单元组成。其中举升调整装置包括三个结构相同的被动分支和中间主动分支，能够调节并联机构的结构倾角，使得并联机构具有可重构特性。三条结构相同的驱动支链连接举升调节装置和动平台，该空间闭环并联机构能够实现一维移动和两维转动。本发明具有结构对称性好、刚度高、工作空间大、姿态能力强、动态性能好等优点，同时兼顾串联机床和并联机床的优点，可用于大型异构件复杂曲面的五轴加工。
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