-
公开(公告)号：CN110074905B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910438441.2
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 本发明设计了具有连杆储能与重心自调节的主动型踝关节假肢机构，基本结构含驱动电机、基座、类肌肉三回路连杆机构的串联弹簧系统、类肌肉柔顺曲柄滑块机构的并联弹簧系统、压力传感器、碳纤维假脚、脚后跟缓冲弹簧系统、重心自调节块系统、角度传感器和主动轴。两种连杆型弹簧系统能实现连续储能和释能，为假肢机构提供能量，减少电机工作能耗。此外，连杆机构具有结构简单，易加工制造，生产成本低等优点。因生物关节为非均匀几何体，导致踝关节跖屈‑背屈转动轴线的非恒定，重心自调节块系统能实现该功能，起到人体重心与其下肢稳定姿态的自调节功能，符合踝关节的仿生运动特性，提高了假肢穿戴者的人机舒适度，延长踝关节假肢机构的使用寿命。
-
公开(公告)号：CN110353949A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910728366.3
申请日：2019-08-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种基于变胞并联机构的主动型膝踝关节假肢机构，它主要由定平台、主动支链、变胞支链、动平台和主动型足踝假体所组成，实现膝踝关节的多自由度转动功能。本发明设计的变胞并联机构中，主动支链的驱动移动副采用滚珠丝杠，仿效小腿骨骼肌群的伸缩运动。由于人体膝关节的内外旋运动并不是时刻存在的，仅当屈膝时才被激活，此外，生活中对于内外旋运动的依赖性较少。当变胞运动副为固定时，变胞支链与两条主动支链的耦合下，动平台仅能实现膝关节的屈伸和踝关节的内外翻运动；当变胞运动副为驱动转动副时，动平台还能实现膝关节的内外旋运动。该假肢机构涉及医疗康复机器人，具有承载能力高、刚度高、结构简单、易加工制造和生产成本低等要求。
-
公开(公告)号：CN105437216A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510977107.6
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 一种具有可重构特性的并联机构，该并联机构包括：基座组件，第一至第三支链组件，第一至第三支链下部轴，第一至第三支链中间轴，中间平台组件，末端平台组件。第一支链下部后端轴承座通过第一支链下部轴与基座组件上的第一基座滑块轴承座连接；第一支链下部前端轴承座通过第一支链中间轴与中间平台组件的第一中间平台轴承座连接；第一支链组件的第一球铰上部端盖与末端平台组件的第一末端平台连接件连接。第二、第三支链组件与第一支链组件完全相同。基座锥齿轮转动，带动翼板丝杠转动，使得基座直线运动滑块沿着基座直线导轨做直线运动；丝杠电机转动，带动中间直线运动丝杠转动，使中间直线运动滑块沿着中间直线运动导轨移动。
-
公开(公告)号：CN108161490A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711445029.0
申请日：2017-12-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有大转角的冗余驱动五自由度并联机床，其包括定平台、安装主轴头的动平台及连接定平台和动平台的第一、第二、第三、第四驱动分支，其中第一驱动分支和第二驱动分支结构相似，包括虎克铰、伺服驱动单元、转动副和复合球铰，第三驱动分支包括虎克铰、伺服驱动单元、复合球铰，第四驱动分支包括转动副、伺服驱动单元、虎克铰、转动副，该机床动平台与四条驱动分支铰接形成空间闭环并联机构，通过控制六个伺服电机驱动四条分支可实现空间三维平动和两维转动。本发明具有支链结构简单紧凑、姿态工作空间大、灵活性高、刚度大、可规避奇异位形等优点，可以用于空间复杂自由曲面的高速、高精、高效的加工。
-
公开(公告)号：CN109878594B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910126391.4
申请日：2019-02-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种具有主被动驱动并联柔性关节的腿部机构，它包括基体架（1），1号法兰（2），扭簧（3），舵机支架（4），腿部杆件（5），舵机（6），2号法兰（7）、足部（10）和连杆（11），通过采用舵机和扭簧组合所构成的主被动驱动并联柔性关节（9），可以改变电机输出扭矩的性质。传统纯电机驱动关节的正反向实际输出扭矩是对称的，与电机正反向的输出扭矩对称性一致，但引入扭簧或其它弹性元件后，实际输出扭矩会在一个转动方向增大，而在另外一个转动方向减少。这个扭矩输出非对称性特点非常适合足式机器人支撑腿需要大扭矩输出而摆动腿不需要大扭矩输出的特性，可在运动过程中提升其能量转化率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109940582B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201910123814.7
申请日：2019-02-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种二自由度主被动驱动并联柔性脊柱机构。它由第一端板(2‑1)，第二端板(2‑2)，长U型支架(3)，第一舵机支架(4‑1)，第二舵机支架(4‑2)，第一法兰(5‑1)，第二法兰(5‑2)，第一L型支架(6‑1)，第二L型支架(6‑2)，第一舵机(7‑1)，第二舵机(7‑2)，短U型支架(8)，弹性绳(9)组成。它结合了电机和弹性绳，实现躯干前部和躯干后部之间或者躯干上部和躯干下部之间的两自由度运动，同时具有具备良好的柔顺性，依靠弹性绳将两端板直接连接起来，使得脊柱刚度更高，结构更加稳定。
-
公开(公告)号：CN110254553B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910481854.9
申请日：2019-06-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及双足行走机器人领域，特别涉及一种全形态式仿鸵鸟高速跑跳机器人。它的总体结构由第一、第二翅膀组件、第一、第二腿部组件、头颈部组件、躯干组件和尾部组件构成，其结构简单，具有完善的类生物躯干整体结构，通过二自由度头颈部的传感设计、二自由度尾部和翅膀的稳定平衡转向设计以及双足的三自由度设计，以实现全形态式仿鸵鸟机器人的高速跑跳运动。
-
公开(公告)号：CN110682274A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910976171.0
申请日：2019-10-15
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有大转角的五自由度冗余驱动并联机构，包括定平台、铰接动平台、转动机构；连接定平台与铰接动平台之间通过第一驱动支链、第二驱动支链、第五驱动支链、第六驱动支链进行连接；定平台和转动机构之间通过第三驱动支链、第四驱动支链进行连接；第一驱动支链、第二驱动支链、第五驱动支链、第六驱动支链联动可驱动所述铰接动平台进行前后翻转、左右平移；第一驱动支链、第二驱动支链、第五驱动支链、第六驱动支链、第三驱动支链、第四驱动支链联动可驱动所述铰接动平台进行上下移动、水平转动和左右翻转。本发明机构调整能力强、转角大、灵活性高，可进行超大复杂曲面局部加工。
-
公开(公告)号：CN109940582A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910123814.7
申请日：2019-02-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种二自由度主被动驱动并联柔性脊柱机构。它由第一端板(2-1)，第二端板(2-2)，长U型支架(3)，第一舵机支架(4-1)，第二舵机支架(4-2)，第一法兰(5-1)，第二法兰(5-2)，第一L型支架(6-1)，第二L型支架(6-2)，第一舵机(7-1)，第二舵机(7-2)，短U型支架(8)，弹性绳(9)组成。它结合了电机和弹性绳，实现躯干前部和躯干后部之间或者躯干上部和躯干下部之间的两自由度运动，同时具有具备良好的柔顺性，依靠弹性绳将两端板直接连接起来，使得脊柱刚度更高，结构更加稳定。
-
公开(公告)号：CN109927015A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910231925.X
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00 , B25J19/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及四足行走机器人领域，特别涉及一种具有脊柱和头尾的高速跑跳仿豹机器人。它的总体结构可以由二自由度头部组件、躯干前部组件、二自由度脊柱组件、躯干后部组件、二自由度尾部组件和三自由度四肢组件构成，其结构简单，具有完善的类生物整体结构，通过二自由度头部的传感设计、二自由度尾部的平衡转向设计、二自由度脊柱的仿生设计以及四肢的三自由度设计，以实现仿豹机器人的高速跑跳运动。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
26
records
(took 0.024 seconds)
