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公开(公告)号：CN103868527B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410073606.8
申请日：2014-02-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种标定捷联惯性组合加速度计组合的方法，将捷联惯性组合静置于18个位置，根据在一定测量时间内的脉冲输出值计算得到捷联惯性组合加速度计组合误差模型中的所有项系数，从而完成加速度计组合的标定。相比其他误差系数的标定方法，本发明完成了捷联惯性组合三个坐标轴加速度计的误差系数标定，实现了对加速度计二阶误差系数的标定，不仅提高了误差系数的标定精度，而且标定过程简单、所需时间短。
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公开(公告)号：CN103884356B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410114551.0
申请日：2014-03-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种标定捷联惯性组合陀螺仪组合的方法，当已知陀螺仪组合的标度因数和安装误差角后，通过依序测量捷联惯性组合在18个位置处的输出值，经过对无零次项误差模型中二次项系数的显著性分析，可以获得陀螺仪与视加速度相关的实际误差模型，通过计算公式可以得到该误差模型中的各项系数值。相比其他误差系数的标定方法，本发明完成了捷联惯性组合三个坐标轴陀螺仪与视加速度有关误差项模型的获得，同时实现了对陀螺仪组合视加速度相关误差项的标定，不仅提高了误差模型的准确程度，而且标定过程简单、所需时间短。
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公开(公告)号：CN103411629B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310355949.9
申请日：2013-08-15
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种火箭橇试验外测数据融合方法，本发明综合了雷达系统的测速精度、遮光板系统的位置精度和差分GPS的定位、测速精度，弥补了水刹车段数据丢失的现象，使外测数据更加完整，实现对火箭橇试验的全程覆盖，数据融合的同时完成了雷达、遮光板以及差分GPS系统的时间同步问题，整个融合方法得到的数据都具有该阶段最高的精度水平，该方法相对以往采用单一外测手段进行误差分离或者功能评判，数据融合方法提供了更多数据点，改善了以往采用单一外测手段进行误差分离的状况，使精度分析更加准确，为惯性测量装置误差模型的高阶项分离提供依据。
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公开(公告)号：CN103868527A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410073606.8
申请日：2014-02-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00 , G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种标定捷联惯性组合加速度计组合的方法，将捷联惯性组合静置于18个位置，根据在一定测量时间内的脉冲输出值计算得到捷联惯性组合加速度计组合误差模型中的所有项系数，从而完成加速度计组合的标定。相比其他误差系数的标定方法，本发明完成了捷联惯性组合三个坐标轴加速度计的误差系数标定，实现了对加速度计二阶误差系数的标定，不仅提高了误差系数的标定精度，而且标定过程简单、所需时间短。
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公开(公告)号：CN104296781B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201410584789.X
申请日：2014-10-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了基于火箭橇轨道坐标系的惯性测量系统实时一维定位方法，该方法基于火箭橇轨道坐标系，能够实时计算得到每一时刻惯性测量系统的速度和位置信息。通过本发明方法进行导航解算可以直接获得在实际运行方向上的导航距离值，并通过误差补偿，减少了轨道坐标系Y、Z轴速度和位置导航误差，进而提高了导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103954299B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410163934.7
申请日：2014-04-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种标定捷联惯性组合陀螺仪组合的方法，当已知陀螺仪组合的标度因数和与加速度有关的误差系数后，依序采集捷联惯性组合在12个位置上匀速旋转一周的脉冲输出值，计算得到捷联惯性组合陀螺仪组合误差模型中与角速度有关的交叉耦合项系数和与角速度有关的二次项系数。相比其他误差系数的标定方法，本发明完成了捷联惯性组合三个坐标轴陀螺仪与角速度有关误差项参数的标定，包括高阶误差项的标定，不仅提高了捷联惯性组合陀螺仪组合误差模型的准确程度，而且标定过程简单、所需时间短。
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公开(公告)号：CN104596543A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510016565.3
申请日：2015-01-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种误差系数标定方法，尤其涉及一种基准不确定情况下陀螺仪组合误差系数标定方法，属于捷联惯性组合标定技术领域，可用于标定捷联惯性组合中陀螺仪组合的场合。本发明在基准不确定情况下也能将陀螺仪组合误差系数进行标定，提高外场标定效率，并提高标定系数的精度。本发明的方法测试位置多，包含更多的信息，这能够提高标定结果的精度和可靠性；本发明的方法测试耗时少、计算简单，能够快速完成惯性组合陀螺仪组合的标定。仅利用多位置静态测试就标定出陀螺仪组合的误差系数，大大简化了标定流程。进行标定时可以采用的双轴旋转机构可以为双轴精密转台、三轴精密转台或者其他可实现双轴旋转的装置，降低了对测试设备的要求。
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公开(公告)号：CN104316079A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410521446.9
申请日：2014-09-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种基于火箭橇试验的惯性测量系统落点精度估计方法，该方法利用已知的误差系数标准差和相关系数矩阵，以及火箭橇试验中测量的火箭橇橇体角速度和加速度，得到随时间变化的距离误差方差。之后，通过公式推导与计算，可以获得覆盖50％落点范围火箭橇试验的落点精度估计公式。本发明只进行一个方向的落点估计，避免了进行多个方向估计的繁琐计算，快速获得估计结果，并提高了估计的准确程度。
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公开(公告)号：CN104297525A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410521237.4
申请日：2014-09-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明公开了基于火箭橇试验的惯性测量系统加速度计标定方法，该方法利用位置环境函数建立遥外测误差和误差系数的关系，并对加速度计误差系数进行标定。该方法适合于已知载体姿态时加速度计误差系数的分离和标定，尤其是对火箭橇试验结果进行分析。此外，该方法使用位置值作为外测量，提高了所标定误差系数的置信度。
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公开(公告)号：CN104296779A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410521239.3
申请日：2014-09-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了基于火箭橇试验的惯性测量系统加速度计迭代补偿方法。该方法利用待补偿误差系数的显著性数值(F值)，取显著性最大的误差项进行补偿并重新分离误差系数和显著性分析，直到误差模型不显著，实现完全补偿。该方法适合于已知载体姿态时加速度计误差的补偿，尤其是利用火箭橇试验结果对加速度计高阶误差系数进行补偿以提高惯性测量系统导航精度。
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