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公开(公告)号：CN104596543B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510016565.3
申请日：2015-01-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种误差系数标定方法，尤其涉及一种基准不确定情况下陀螺仪组合误差系数标定方法，属于捷联惯性组合标定技术领域，可用于标定捷联惯性组合中陀螺仪组合的场合。本发明在基准不确定情况下也能将陀螺仪组合误差系数进行标定，提高外场标定效率，并提高标定系数的精度。本发明的方法测试位置多，包含更多的信息，这能够提高标定结果的精度和可靠性；本发明的方法测试耗时少、计算简单，能够快速完成惯性组合陀螺仪组合的标定。仅利用多位置静态测试就标定出陀螺仪组合的误差系数，大大简化了标定流程。进行标定时可以采用的双轴旋转机构可以为双轴精密转台、三轴精密转台或者其他可实现双轴旋转的装置，降低了对测试设备的要求。
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公开(公告)号：CN104501833B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201410746311.2
申请日：2014-12-08
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基准不确定情况下加速度计组合误差系数标定方法，通过建立基准数学模型，将双轴旋转机构进行转动，得到安装于转台上的惯性测量系统输出值。在惯性测量系统的误差方程中将初始俯仰和滚转角误差作为变量，对其进行估计，得到精确的俯仰和滚转角。传统的实验室标定方法中，若转台位置发生改变，或将转台转移到外场进行测试时，需要重新采用计量等方法进行转台的标校，费时费力，不利于机动情况下的快速标定。本发明通过建立数学精确基准来确保惯性测量系统误差分离的有效性，使水平基准精度指标满足使用要求。在基准不确定情况下也能标定加速度计组合误差系数，提高外场标定效率，并提高标定系数的精度，准确标定出加速度计组合误差系数。
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公开(公告)号：CN104077472B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201410265272.4
申请日：2014-06-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种利用加速度计组合输出离散度进行精度评估的方法，在选取惯性组合一次通电的测试位置后进行多组测试，并在建立误差模型后计算各误差系数和拟合残差，并统计出均值和无偏方差，之后，利用这些值计算出误差系数和各位置拟合残差的协方差矩阵。最后，利用协方差矩阵和加速度值可以得到加速度计组合输出离散度。本发明首次提出惯性仪表输出离散度与各项系数离散度的内在关系，从而能够准确评定惯性仪表的输出精度。
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公开(公告)号：CN104296747B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410584814.4
申请日：2014-10-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了基于火箭橇轨道坐标系的惯性测量系统一维定位方法，在火箭橇试验中的每一时刻，通过姿态角更新确定姿态变换矩阵，获得运动方向加速度误差后，通过公式计算得到姿态角、速度、位置误差值，并进行速度和位置的导航解算。在定位结束后，从导航结果中扣除误差，得到真值。通过本发明进行导航解算可以直接获得在实际运行方向上的导航距离值，并通过误差补偿，减少了轨道坐标系Y、Z轴速度和位置导航误差，进而提高了导航精度。
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公开(公告)号：CN104197954B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410397823.2
申请日：2014-08-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种惯性导航系统三维空间落点精度估计方法，当已知惯性导航纵向偏差、横向偏差和高度偏差的标准偏差后，建立空间直角坐标系OXYZ，利用标准偏差可求得一个椭球，在该椭球范围内包含了惯性导航在三维空间中50％的落点。本发明提供了一种描述空间内的惯性导航落点精度估计方法，相对传统的球概率误差(SEP)的描述方法，具有可得到精确表达式、准确描述落点特征的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103954302B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410199159.0
申请日：2014-05-12
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种火箭橇试验平直轨道设计方法。在选取轨道最低点和方向后，确定轨道的起始点P0，通过偏航角γ和俯仰角β的坐标变换，得到WGS-84坐标系下的轨道坐标，为轨道建设提供连续的地理信息数据。该方法可以为国内火箭橇轨道建设提供一种全新的设计思路，建成的轨道不受地球曲率影响，保持绝对平直，最大限度的节省人力、财力、物力，为火箭橇试验轨道的建设提供更大的应用潜力和理论基础。
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公开(公告)号：CN104215260B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410419015.1
申请日：2014-08-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种火箭橇试验等高程轨道设计方法，该方法在大地坐标系中，确定设计思路为等高程轨道，轨道随着地球曲率变化，其次，建立空间直线方程，通过坐标变换，将直线转化到发射点大地直角坐标系，最后通过迭代计算公式，得到WGS-84坐标系下的轨道坐标，变换到发射点地理坐标下的弧线轨道，为轨道建设提供连续的地理信息数据。该方法可以为国内火箭橇轨道建设提供一种长距离轨道的建设思路，建成的轨道高程相等，保持与地球表面曲率一致，最大限度的节约轨道建设成本和人力物力投入，为火箭橇试验轨道的建设提供准确可靠的理论依据和应用基础。
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公开(公告)号：CN103278051B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310208593.6
申请日：2013-05-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种火箭橇试验测速方法，该方法是在火箭橇试验的橇体上安装间距精确已知的两套光电组件，当橇体运动并通过轨道边上预置的挡光板时，会给前光电组件一个阻断信号，然后再给后光电组件一个阻断信号，两套光电组件通过数据记录装置，可以分别记录下阻断信号沿的时间，利用已知的光电组件的间距除以阻断信号沿的时间差，就可以得到橇体的运动速度。该方法不但成本低廉、制造周期短、容易实现，而且为火箭橇试验提供了一种可以精确测量橇体运动速度的外测手段，节省了试验准备时间、试验费用、人力物力，同时并保证了试验的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN104501833A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410746311.2
申请日：2014-12-08
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 一种基准不确定情况下加速度计组合误差系数标定方法，通过建立基准数学模型，将双轴旋转机构进行转动，得到安装于转台上的惯性测量系统输出值。在惯性测量系统的误差方程中将初始俯仰和滚转角误差作为变量，对其进行估计，得到精确的俯仰和滚转角。传统的实验室标定方法中，若转台位置发生改变，或将转台转移到外场进行测试时，需要重新采用计量等方法进行转台的标校，费时费力，不利于机动情况下的快速标定。本发明通过建立数学精确基准来确保惯性测量系统误差分离的有效性，使水平基准精度指标满足使用要求。在基准不确定情况下也能标定加速度计组合误差系数，提高外场标定效率，并提高标定系数的精度，准确标定出加速度计组合误差系数。
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公开(公告)号：CN103411629A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310355949.9
申请日：2013-08-15
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种火箭橇试验外测数据融合方法，本发明综合了雷达系统的测速精度、遮光板系统的位置精度和差分GPS的定位、测速精度，弥补了水刹车段数据丢失的现象，使外测数据更加完整，实现对火箭橇试验的全程覆盖，数据融合的同时完成了雷达、遮光板以及差分GPS系统的时间同步问题，整个融合方法得到的数据都具有该阶段最高的精度水平，该方法相对以往采用单一外测手段进行误差分离或者功能评判，数据融合方法提供了更多数据点，改善了以往采用单一外测手段进行误差分离的状况，使精度分析更加准确，为惯性测量装置误差模型的高阶项分离提供依据。
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