公开(公告)号：CN116318282A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310305848.4

申请日：2023-03-27

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李骏然 ,  王涛 ,  尹海帆 ,  涂增基 ,  陈杰 ,  张宇豪

IPC: H04B7/0413 ,  H04B7/06 ,  H04B7/0404 ,  H04B7/08 ,  H04B7/0456 ,  H04B7/0408

Abstract: 本发明公开了一种基于导向矢量的全息MIMO天线阵列的波束赋形方法，在用户端位置未知的情况下，基于导向矢量，通过任意设置的用户端相对于天线阵列的俯仰角和方位角组合，构建多个码字，根据用户端的反馈从中挑选出一个使接收端增益最大的码字，作为天线阵列的最佳发射或接收系数。用户端只需要按序反馈相应的信息，对反馈时延的要求略低，对反馈信息的误码具有一定的容错能力；相较于穷举搜索法，时间复杂度较低，性能良好；能够对室外快速变化的信道做出良好的响应，对信道波动的鲁棒性更高，提升整体功率增益。并且，在用户端位置已知的情况下，可直接确定天线阵列的发射或接收系数。

公开(公告)号：CN113664830B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202110972833.4

申请日：2021-08-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陶波 ,  张宇豪 ,  赵兴炜 ,  丁汉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测阻抗控制的双机器人同步加工方法及系统，属于机器人控制领域，方法包括：基于动力学方程建立双机器人的状态空间控制模型；根据当前时刻各机器人的状态变量和输出变量，利用自适应变阻尼控制方法计算交互力力矩值，用以更新状态空间控制模型中的交互力力矩项；以各机器人对应的输出变量相同为优化目标，联合输出变量满足的状态约束和输入约束，利用非线性模型预测控制算法建立带约束的优化问题，以求解状态空间控制模型中的运动力矩；分别将各交互力力矩与运动力矩叠加以得到相应的合力矩，根据合力矩中对应于各机器人的力矩值驱动相应的机器人。实现双机器人协同加工作业，保证双机器人同时加工的稳定性。