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公开(公告)号：CN119407821A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411911360.7
申请日：2024-12-24
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机械加工制造领域，公开了一种基于力控的机器人位姿快速调整装置，由力传感器、转接平台、直线传动机构和旋转机构组成，转接平台由四面平板组成，用于与机器人多角度的安装；直线传动机构由驱动电机、丝杆、滑座、轴承架和移动支板组成，通过驱动电机的转动，带动丝杆转动，能够实现移动支板的平移；旋转机构由旋转电机、齿轮组和旋转平台组成，旋转电机与旋转平台螺栓连接，通过旋转电机转动，带动齿轮组转动，实现了旋转平台的旋转；力传感器与旋转平台螺栓连接，旋转平台的转动可直接带动力传感器转动。本发明结构紧凑，方便安装，可以用于机器人装配和机器人打磨等场合。
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公开(公告)号：CN119871430A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510231004.9
申请日：2025-02-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种基于正交视觉系统的机器人空间视觉伺服控制方法及系统。该方法包括：分别采集第一目标物和第二目标物的图像获得第一目标物的像素A和第二目标物的像素B；以参照物在XOY平面的像素C1与第一目标物的像素A之间的像素误差最小为目标，控制机器人在XOY平面内向第一目标物靠近直至二者之间的距离满足预设第一阈值；以参照物实时像素C2与第一目标物的像素A之间的像素误差，以及第二目标的实时像素D与像素B之间的像素误差最小为目标，控制机器人在XYZ平面内向第一目标物和第二目标物靠近直至满足预设第二阈值，由此实现机器人的控制。通过本发明，实现对目标的高精度的空间定位。
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公开(公告)号：CN119635663A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510093396.7
申请日：2025-01-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人视觉控制相关技术领域，并公开了一种基于视觉伺服和力觉导纳协同控制机械臂运动的方法及系统。该方法包括：机械臂运动至装配目标位置，图像采集装置采集装配目标位置处靶标点的图像作为期望图像；机械臂末端夹取待装配工件运动至装配目标位置，机械臂末端移动过程中图像采集装置实时采集靶标点的图像，并将实时采集的图像与期望图像进行对比以此计算机械臂末端的运动速度vc；待装配工件与装配目标位置上的销钉接触时所述力传感器测量接触时的力和力矩，利用该力和力矩计算机械臂末端的运动速度vf；利用机械臂运动速度vc和vf计算下一个时刻机械臂末端的运动速度。通过本发明，解决现有技术中视觉控制和力控制无法协同控制问题。
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公开(公告)号：CN119514213A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411640710.0
申请日：2024-11-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/20 , G16C60/00 , G06F113/26
Abstract: 本发明属于复合材料制造领域，其公开了一种机器人热塑性复合材料缠绕路径设计方法，该方法包括获取回转体的几何模型参数，建立回转体参数化模型；根据回转体参数化模型，构建圆柱段测地线方程与封头处非测地线方程；通过设置不同的滑移系数，分别求解非测地线方程，根据求解结果，拟合滑移系数与缠绕角、滑移系数与旋转中心角的近似多项式关系；根据纤维缠绕的代数模式理论，得到一系列满足均匀布满的线型参数；针对每组线型参数，采用牛顿迭代法寻找合适的滑移系数，使得缠绕角连续且纤维均匀布满；针对每组存在滑移系数的线型参数，计算纤维缠绕路径。本发明扩展了具有不等极孔压力容器的线型设计空间，能够提高缠绕路径生成的效率与精度。
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公开(公告)号：CN119313824A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411468619.5
申请日：2024-10-21
Applicant: 华中科技大学 , 武汉联影智融医疗科技有限公司
IPC: G06T17/00 , G06T7/80 , G06N3/045 , G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06N3/088
Abstract: 本发明属于医学图像三维重建技术领域，其公开了基于双目内窥镜的腹腔重建及病灶定位方法，包括双目内窥镜的内参标定及校正；输入训练好的深度估计网络获取视差图并按帧处理成图片；由粗到细的金字塔优化方法最小化光度误差，非线性迭代优化计算连续两帧之间内窥镜位姿的变换矩阵；将内窥镜运动轨迹进行光束平差优化，叠加深度图并去除离群点，实现腹腔组织的三维重建；识别病灶，根据视差图提取三维信息，结合标定的手眼矩阵，视觉引导手术臂运动至病灶点实现定位。本发明实现了术前腹腔环境快速且密集的三维重建和术中基于视觉引导的病灶精确定位，提高了内窥镜运动轨迹估计的准确性，有望推动手术机器人自主化的发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113664830B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110972833.4
申请日：2021-08-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测阻抗控制的双机器人同步加工方法及系统，属于机器人控制领域，方法包括：基于动力学方程建立双机器人的状态空间控制模型；根据当前时刻各机器人的状态变量和输出变量，利用自适应变阻尼控制方法计算交互力力矩值，用以更新状态空间控制模型中的交互力力矩项；以各机器人对应的输出变量相同为优化目标，联合输出变量满足的状态约束和输入约束，利用非线性模型预测控制算法建立带约束的优化问题，以求解状态空间控制模型中的运动力矩；分别将各交互力力矩与运动力矩叠加以得到相应的合力矩，根据合力矩中对应于各机器人的力矩值驱动相应的机器人。实现双机器人协同加工作业，保证双机器人同时加工的稳定性。
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公开(公告)号：CN113476033B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110948251.2
申请日：2021-08-18
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院
Abstract: 本发明公开了一种基于深度神经网络的前列腺增生目标区域自动生成方法，包括如下步骤：1)在术前获取良性前列腺增生病人的核磁共振图像，并进行切片和数据预处理；2)获得切片在水平面的中间带和周边带的生理轮廓分图像；3)完成前列腺生理轮廓的三维分割，同时生成前列腺生理结构的三维点云模型；4)基于前列腺中央带切片建立虚拟人工势场，并对关键方向进行加强保护，得到安全系数在切片上的分布，进而得到合理的目标区域；5)对包含目标区域轮廓的前列腺切片进行三维重建，最终得到三维的良性前列腺增生手术目标模型。本发明方法可以实现对前列腺和BPH目标区域的三维重建，提高BPH手术的安全性和效率具有推动作用。
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公开(公告)号：CN112894752B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110073814.8
申请日：2021-01-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种移动加工机器人的寻位方法，属于机器人控制领域，所述方法包括：S1：进行车臂标定，获得移动加工机器人基座FROBOT与固连在移动底盘上的刚体FAGVmark之间的转换关系；S2：调整移动加工机器人的位置，记录FAGVmark与移动底盘FAGV的坐标，获得FAGVmark和FAGV之间的转换关系；S3：在所述移动加工机器人移动过程中获取所述移动底盘FAGV的坐标，基于所述转换关系计算所述机器人基座FROBOT的坐标，以对所述机器人基座进行定位。所述方法标定过程操作简单、算法反应快速且定位准确性高，提升了机器人移动加工的灵活性。
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公开(公告)号：CN113547515A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110808016.5
申请日：2021-07-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于手术机器人相关技术领域，其公开了一种基于超声伺服手术机器人的坐标标定方法，方法包括：在手术执行末端和探头的斜上方设置立体视觉高精度定位相机，并获取相机坐标系；采用立体视觉高精度定位相机分别对引导架、探头、机械臂末端以及手术执行末端进行拍照，获得相机坐标系下的引导架坐标系、探头坐标系、机械臂坐标系以及手术执行末端坐标系，进一步分别获取探头与引导架、引导架与机械臂基座、手术执行末端与机械臂末端两两坐标系之间的变换关系，将以上变换关系进行相乘逐级变换即可获得探头坐标系与所述手术执行末端坐标系的变换关系。本申请可以直观快速的实现探测端和手术执行末端的坐标标定，实现二者坐标的统一。
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公开(公告)号：CN110216551B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910561870.9
申请日：2019-06-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种主‑被动顺应打磨末端，属于顺应加工领域。该打磨末端的第一电机安装在第一底板上，第二底板上安装第二电机和第三电机，第二电机的输出轴与第三电机的输出轴平行，且垂直于第一电机的输出轴；第二电机的输出轴通过第一连杆和第二连杆连接打磨平台；弹性伸缩件两端铰接于第二连杆和打磨平台上；第三电机的输出轴通过第三连杆和第四连杆连接打磨平台。三个电机负责主动顺应，可以控制打磨平台在竖直平面内的平动和水平平面内的转动；弹性伸缩件负责被动顺应，可以使得打磨平台在竖直平面内根据打磨表面的形状进行一定角度的转动。因此，本发明以更为简单的构造实现了打磨末端的多自由度主‑被动顺应。
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