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公开(公告)号：CN117060953A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310979853.3
申请日：2023-08-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04B7/0413 , H04W72/0453 , H04W72/0446 , H04W72/542
Abstract: 本发明公开了一种全息MIMO阵列多径信道感知方法及系统，属于无线通信领域，包括：S1、将全息MIMO阵列平面发射的参考波与用户信号通过信道到达全息MIMO阵列单元处的接收信号EO1(x,y)进行干涉叠加，生成全息图I(x,y)；S2、在空间频域上或者时域上去除所述全息图I(x,y)中的直流分量和共轭分量，得到去扰后的全息图；并从所述去扰后的全息图中恢复出对应的接收信号EO(x,y)；S3、用所述接收信号EO(x,y)进行信道状态估计。本发明的基于功率的信息进行信道估计的方法，构建了一种经济高效的新型通信架构和范式，适用于全息MIMO阵列的多径信道状态信息估计，可以满足未来通信网络进行海量数据传输的需求，从而大幅提升通信系统的频谱效率和网络容量。
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公开(公告)号：CN116169467A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310306329.X
申请日：2023-03-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种N比特全息波束赋形微带天线单元、天线及其应用，属于无线通信领域，N≥1，单元包括依次堆叠的第一金属层、第一介质基板、第二金属层、第二介质基板、控制电路层、第三介质基板以及馈电层；第一金属层工作于目标载波频段的谐振状态；第二金属层作为金属地层；控制电路层用于传输控制信号；馈电层包括：电桥和2N条微带线；电桥包括2N‑1个电桥输出端口，且每个电桥输出端口与两条微带线相连，电桥用于将原始馈电信号分解为2N‑1束等幅信号；各微带线的长度l满足：和θ分别表示微带线两端的信号相位，λ表示有效波长。本发明可实现任意N比特相位的调控，且成本低、易加工、易部署。
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公开(公告)号：CN113664830A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110972833.4
申请日：2021-08-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测阻抗控制的双机器人同步加工方法及系统，属于机器人控制领域，方法包括：基于动力学方程建立双机器人的状态空间控制模型；根据当前时刻各机器人的状态变量和输出变量，利用自适应变阻尼控制方法计算交互力力矩值，用以更新状态空间控制模型中的交互力力矩项；以各机器人对应的输出变量相同为优化目标，联合输出变量满足的状态约束和输入约束，利用非线性模型预测控制算法建立带约束的优化问题，以求解状态空间控制模型中的运动力矩；分别将各交互力力矩与运动力矩叠加以得到相应的合力矩，根据合力矩中对应于各机器人的力矩值驱动相应的机器人。实现双机器人协同加工作业，保证双机器人同时加工的稳定性。
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公开(公告)号：CN110161527A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910464704.7
申请日：2019-05-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于三维地图构建领域，并公开了一种基于RFID和激光雷达的三维地图重构系统及方法。该重构系统包括：RFID读卡器、RFID标签、激光雷达、移动平台和控制器，其中：RFID标签设置在待识别对象上，RFID读卡器用于识别RFID标签和确定RFID标签的位置，然后传递给控制器；激光雷达用于扫描待重构区域并以此构建二维地图，并传递给控制器；控制器根据RFID标签在其数据库中找到与该RFID标签匹配的三维模型，然后将三维模型按照待识别对象的位置映射到二维地图中的相应位置，以此生成待重构区域的三维地图。本发明还公开了上述系统生成三维地图的方法。通过本发明，实现在低成本下的三维地图的构建，方便快捷。
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公开(公告)号：CN116079740A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310176365.9
申请日：2023-02-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种基于观测器的机器人变阻抗加工方法。该方法包括：S1以机器人在笛卡尔空间中的末端位置、末端速度和末端力为状态变量，待加工工件的阻抗参数与机器人的末端扰动参数为观测变量，构建机器人‑工件的状态空间方程；S2构建滚动优化观测器，建立约束条件，对待加工工件的阻抗参数和机器人的末端扰动进行实时观测；S3构建机器人变阻抗控制模型；利用机器人末端扰动补偿机变阻抗控制率得到机器人的反馈力矩，利用该反馈力矩对机器人进行控制，以此完成机器人加工任务。通过本发明，解决机器人在加工阻抗低的工件时，无法适用于工件阻抗不断变化的场景的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119441982A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411540800.2
申请日：2024-10-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/22 , G06F18/214 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/096 , A61B5/372 , A61B5/00
Abstract: 本发明属于脑电信号处理及分类领域，并具体公开了一种基于对齐参考源域的脑电迁移学习分类方法及系统，其包括：获取多个被试的脑电信号，对每个被试，计算各脑电数据间的欧式距离，以类内相似度高、类间相似度低的被试作为参考源域，剩余被试作为目标域构建训练集；基于参考源域，通过训练集对分类模型进行训练，分类模型包括特征提取器、特征分解器和分类器，特征提取器根据参考源域和目标域的脑电数据提取得到参考标准特征和目标域特征；特征分解器对目标域特征进行特征解缠，得到类相关特征与领域不变特征，使类相关特征向参考标准特征对齐；分类器根据类相关特征确定目标域脑电数据的类别。本发明可有效提高脑电信号的分类准确率。
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公开(公告)号：CN118876063A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411159938.8
申请日：2024-08-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人测量相关技术领域，其公开了一种机器人手眼矩阵和TCP联合标定方法及设备，该方法对标定过程的整个坐标链统一建模，综合考虑了手眼误差、TCP误差和机器人的关节误差，建立了联合同步的模型，该模型更贴合实际情况，可同步辨识多源误差，避免了机器人运动学误差对手眼标定和TCP标定精度的影响，有效提高了标定精度。同时，所述方法利用李代数解决了旋转矩阵在优化过程中对加法不封闭的问题，实现旋转分量和平移分量同步迭代优化，最终得到准确的手眼矩阵和TCP位置关系。
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公开(公告)号：CN110161527B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910464704.7
申请日：2019-05-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01S17/894 , G06K7/10
Abstract: 本发明属于三维地图构建领域，并公开了一种基于RFID和激光雷达的三维地图重构系统及方法。该重构系统包括：RFID读卡器、RFID标签、激光雷达、移动平台和控制器，其中：RFID标签设置在待识别对象上，RFID读卡器用于识别RFID标签和确定RFID标签的位置，然后传递给控制器；激光雷达用于扫描待重构区域并以此构建二维地图，并传递给控制器；控制器根据RFID标签在其数据库中找到与该RFID标签匹配的三维模型，然后将三维模型按照待识别对象的位置映射到二维地图中的相应位置，以此生成待重构区域的三维地图。本发明还公开了上述系统生成三维地图的方法。通过本发明，实现在低成本下的三维地图的构建，方便快捷。
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公开(公告)号：CN116404410A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310305764.0
申请日：2023-03-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种N比特全息波束赋形缝隙天线单元、天线及其应用，属于无线通信领域，N≥1，单元包括：依次堆叠的金属层、上介质基板、控制电路层、下介质基板以及馈电层；金属层中心开槽，工作于目标载波频段的谐振状态；控制电路层用于传输控制信号；馈电层包括：电桥和2N条微带线；电桥包括2N‑1个电桥输出端口，且每个电桥输出端口与两条微带线相连，电桥用于将原始馈电信号分解为2N‑1束等幅信号；2N条微带线不与电桥连接的一端构成馈电层的2N个信号输出端口，各微带线的长度l满足：和θ分别表示微带线两端信号的相位，λ表示有效波长。本发明可实现任意N比特相位的调控，且成本低、易加工、易部署。
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公开(公告)号：CN116389538A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310305572.X
申请日：2023-03-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04L67/125 , H04W16/28 , H04W28/02 , H04B7/06
Abstract: 本发明公开了一种基于物联网的全息波束赋形天线阵列控制系统及方法，属于无线通信技术领域。本发明提供的系统使用户、运营商、全息波束赋形天线阵列和云服务器形成一个统一的“物联网”，多个终端均能对系统实施干预与调整，增加了调控自由度。物联网通信基于物联网模组的集成实现，物联网模组覆盖广、低功耗、低成本、通信质量佳，能与具体的运营商对接，从而增加了上述控制系统的市场应用价值和推广使用的可执行性。该系统能够通过云服务器和移动终端将“物联网”整合起来，以实现通信对象和通信系统的整合，实现物联协同，增强可拓展性，具有较好的技术效果。
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