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公开(公告)号：CN108980539B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201810627215.4
申请日：2018-06-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度运动拍摄平台装置及空间点坐标测量方法，所述装置包括上下伸缩机构、前后移动机构、左右移动机构和二轴云台，所述二轴云台设置在左右移动机构上，用于安装相机并控制相机绕航向轴和俯仰轴转动，所述前后移动机构设置在上下伸缩机构上，所述左右移动机构设置在前后移动机构上，所述上下伸缩机构用于调节前后移动机构的高度，所述前后移动机构用于控制左右移动机构前后移动，所述左右移动机构用于控制二轴云台左右移动。本发明集标定及测量于一体，操作方便且省事省力，有效的提高了测量效率及安全性。
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公开(公告)号：CN109238235A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810694914.0
申请日：2018-06-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种单目序列图像实现刚体位姿参数连续性测量方法，该方法包括：确定非运动刚体上的标定点在世界坐标系上的三维坐标；确定运动目标刚体上的标定点在局部坐标系上的三维坐标；利用相机采集非运动刚体和运动目标刚体的初始图像和运动目标刚体运动过程中的序列图像；求解世界坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵，以及相机坐标系原点在世界坐标系下的坐标；求解局部坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵，以及相机坐标系原点在局部坐标系下的坐标；建立局部坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵，以及局部坐标系原点在世界坐标系下的坐标；求解运动目标刚体运动过程中的实时位姿参数。本发明为机械系统仿真、验证，试验结果鉴定提供了基础。
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公开(公告)号：CN109141385A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810665704.9
申请日：2018-06-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明公开了一种全站仪免置平的定位方法，所述方法包括：以全站仪的光心作为坐标系原点，建立三个坐标系；其中，三个坐标系分别为全站仪坐标系、全站仪外框坐标系和全站仪内框坐标系；根据三个坐标系，利用全站仪测量N个基准点的斜距、水平角和垂直角；根据每个基准点的斜距、水平角和垂直角，转换得到每个基准点在全站仪坐标系下的坐标；选定一个全局坐标系，测量每个基准点在全局坐标系下的坐标；根据每个基准点在全局坐标系下的坐标和全站仪坐标系下的坐标，求解出全局坐标系与全站仪坐标系的转换矩阵，以定位任意全站仪坐标系下的待测点在全局坐标系下的坐标。本发明为多体机械系统的静力学动力学研究、各种工程测量提供了依据。
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公开(公告)号：CN107966713A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710976606.2
申请日：2017-10-19
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: G01S19/14 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明涉及一种方向盘式自动导航控制系统在水田拖拉机上的安装结构，包括方向盘式自动导航控制系统、转向衬套、转向轴、方向盘固定底座、卫星信号接收器固定底座、秧盘架横梁、支撑柱；方向盘式自动导航控制系统包括电控方向盘、控制器、卫星信号接收器；转向轴套于支撑柱内并延伸出支撑柱顶部，电控方向盘通过转向衬套与转向轴连接并通过套在支撑柱上的方向盘固定底座固定；卫星信号接收器通过卫星信号接收器固定底座固定在秧盘架横梁中间位置；控制器连接于电控方向盘和卫星信号接收器之间。本发明不需要付出高昂金额购买特定水田拖拉机与方向盘式自动导航控制系统配合，能提高导航控制精度，有效提高水田拖拉机的工作效率。
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公开(公告)号：CN109708665B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811539940.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，插秧机自动导航插秧后，利用全站仪来测量秧苗的位置，得到全站仪坐标系下的秧苗路径，将导航数据通过坐标转换变为全站仪坐标系下的导航路径，将全站仪坐标系下的导航路径与全站仪坐标系下的秧苗路径进行对比分析，检验准确度。由于全站仪有较高精准度，能保证秧苗的路径的准确性，故采用本发明可实现对导航路径的检验，进一步提高导航作业质量。本发明涉及农机自动导航检验技术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109141226A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810585147.X
申请日：2018-06-06
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种单相机多角度的空间点坐标测量方法，该方法包括：在某一物体上定义世界坐标系，在该物体表面上粘贴坐标已知的N个标记点，同时在目标体表面的兴趣点上粘贴标记点；在M个角度下采集坐标已知及感兴趣的标记点图像，测得标记点在各个角度下的像素坐标；建立世界坐标系与像素坐标系之间的线性变换关系，以及求解N个标记点建立的2N个线性方程组，标定得到相机在各个角度下的内外参数；根据同一兴趣点在M个角度下对应的像素坐标及相机的内外参数确定M条空间直线，求解两两直线公垂线段的中点作为兴趣点的一个解，在M条空间直线之间获得兴趣点的M*(M‑1)/2个解，确定兴趣点的最优解。本发明为多体机械系统的3D建模、仿真、验证提供了基础。
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公开(公告)号：CN109115191A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810874762.2
申请日：2018-08-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种全站仪多方位坐标测量方法，所述方法包括：在多体机械结构上建立全局坐标系和局部坐标系，并选定全局坐标系下的至少三个第一坐标点以及局部坐标系下的至少三个第二坐标点；将单台全站仪分多个方位放置，保持各个坐标点的位置不变，利用该全站仪测量每个方位的各个坐标点的位置，以及测量每个方位的各个坐标点的斜距、水平角和垂直角，并将斜距、水平角和垂直角转化为全站仪坐标，从而得到从全站仪坐标系到全局坐标系的第一转换矩阵，以及全局坐标到局部坐标的第二转换矩阵，最后选择误差最小的一个方位测量结果。本发明实现了用单台全站仪对待测坐标点进行多方位测量，可获得相对来说误差小的结果，从而实现高精度的目的。
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公开(公告)号：CN109099838A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810934622.X
申请日：2018-08-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于折反射的单目立体视觉系统三维信息测量方法，根据待测物体大小建立折反射的单目立体视觉系统，折反射的单目立体视觉系统包括奇数个反射镜和一个摄像机，其中反射镜的位置和参数已知，通过反射镜反射光线和分割摄像机视野，摄像机同时拍摄物体和物体在镜子中的虚像，在一幅图像上获取物体的若干个映像，且这些映像来源于不同的视点，通过这些映像、摄像机的位置信息和反射镜的位置信息获取包含物体的场景信息。本发明通过单台摄像机即可获得三维场景信息，只需要标定一组摄像机参数，减少了工作量，属于机器视觉测量领域。
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公开(公告)号：CN108980539A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810627215.4
申请日：2018-06-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度运动拍摄平台装置及空间点坐标测量方法，所述装置包括上下伸缩机构、前后移动机构、左右移动机构和二轴云台，所述二轴云台设置在左右移动机构上，用于安装相机并控制相机绕航向轴和俯仰轴转动，所述前后移动机构设置在上下伸缩机构上，所述左右移动机构设置在前后移动机构上，所述上下伸缩机构用于调节前后移动机构的高度，所述前后移动机构用于控制左右移动机构前后移动，所述左右移动机构用于控制二轴云台左右移动。本发明集标定及测量于一体，操作方便且省事省力，有效的提高了测量效率及安全性。
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公开(公告)号：CN108717298B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201810376805.4
申请日：2018-04-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多体机械系统的动态定位方法，所述方法假定多体机械系统兴趣点在X轴、Y轴和Z轴三个方向上是相互独立的，构建每个方向上解耦独立运行的卡尔曼滤波器，利用图像传感器和惯性导航传感器的融合实现多体机械系统兴趣点的位置估计。本发明实现了多体机械系统点的连续三维定位，且定位精度不受短时间遮挡的影响，这为刚体的质心位置测量和姿态角测量以及模型验证提供了基础。
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