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公开(公告)号：CN109238235A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810694914.0
申请日：2018-06-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种单目序列图像实现刚体位姿参数连续性测量方法，该方法包括：确定非运动刚体上的标定点在世界坐标系上的三维坐标；确定运动目标刚体上的标定点在局部坐标系上的三维坐标；利用相机采集非运动刚体和运动目标刚体的初始图像和运动目标刚体运动过程中的序列图像；求解世界坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵，以及相机坐标系原点在世界坐标系下的坐标；求解局部坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵，以及相机坐标系原点在局部坐标系下的坐标；建立局部坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵，以及局部坐标系原点在世界坐标系下的坐标；求解运动目标刚体运动过程中的实时位姿参数。本发明为机械系统仿真、验证，试验结果鉴定提供了基础。
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公开(公告)号：CN109141385A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810665704.9
申请日：2018-06-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明公开了一种全站仪免置平的定位方法，所述方法包括：以全站仪的光心作为坐标系原点，建立三个坐标系；其中，三个坐标系分别为全站仪坐标系、全站仪外框坐标系和全站仪内框坐标系；根据三个坐标系，利用全站仪测量N个基准点的斜距、水平角和垂直角；根据每个基准点的斜距、水平角和垂直角，转换得到每个基准点在全站仪坐标系下的坐标；选定一个全局坐标系，测量每个基准点在全局坐标系下的坐标；根据每个基准点在全局坐标系下的坐标和全站仪坐标系下的坐标，求解出全局坐标系与全站仪坐标系的转换矩阵，以定位任意全站仪坐标系下的待测点在全局坐标系下的坐标。本发明为多体机械系统的静力学动力学研究、各种工程测量提供了依据。
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公开(公告)号：CN108919792A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810540086.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自动导航系统路径规划控制方法，建立控制终端与电控转向盘和GPS卫星信号接收器之间的信号通讯，然后基于GPS卫星信号接收器的定位信息，用户根据实际作业需求在控制终端上设置规划路径的A点、B点、行距信息后，控制终端自动生成作业路径，最后控制终端基于所设定的作业路径，基于GPS卫星信号接收器的定位数据，实时计算农机与作业路径的位置偏差，计算所得的偏差数据作为电控转向盘的控制信号，电控转向盘根据该控制信号实现农机精确地跟踪作业路径。本发明在简化自动导航路径规划的控制程序以及优化路径路径的规划程序的同时能够实现农机自动换行作业，精确跟踪所设作业路径进行作业，使得农机作业更加自动化。
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公开(公告)号：CN108717298B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201810376805.4
申请日：2018-04-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多体机械系统的动态定位方法，所述方法假定多体机械系统兴趣点在X轴、Y轴和Z轴三个方向上是相互独立的，构建每个方向上解耦独立运行的卡尔曼滤波器，利用图像传感器和惯性导航传感器的融合实现多体机械系统兴趣点的位置估计。本发明实现了多体机械系统点的连续三维定位，且定位精度不受短时间遮挡的影响，这为刚体的质心位置测量和姿态角测量以及模型验证提供了基础。
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公开(公告)号：CN109612437B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910032198.4
申请日：2019-01-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及基于Bumblebee与全站仪相结合的双目定位检测方法，将Bumblebee用来对水田平地机上的物理点进行测量，通过双目测量原理以及坐标转换原理得到物理点在全局坐标系下的坐标；用全站仪进行调平测量，将全站仪坐标系定为与相机坐标系完全重合，通过全站仪坐标系与全局坐标系的位置关系和物理点在全站仪坐标系下的坐标，得到物理点的全局坐标；将Bumblebee求解的全局坐标与全站仪求解的全局坐标进行比对，从而实现对Bumblebee测量目标点全局坐标的检测功能。本发明可对双目视觉测量进行检测，实现了相机坐标系到全局坐标系的转换，属于工程测量技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108984911B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201810797748.7
申请日：2018-07-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种水田平地机静力学建模方法及系统，所述方法包括：建立水田平地机的三维实体模型，以台架替换拖拉机车身，且台架固定不动，以水田平地机的对称面作为基本平面，将调平系统视为一个质量块，在质量块的安装台上建立局部坐标系，求出质量块质心在局部坐标系下的坐标；求出质量块受到的平行连杆的作用力，平行连杆包括柔性杆和刚性杆；在柔性杆远离质量块的一端建立局部坐标系，求出柔性杆受到的作用力和附加力偶，以及求出柔性杆与质量块连接端的挠度和转角；对刚性杆进行拉压分析，求出刚性杆的轴向变形量，从而获取平行连杆与质量块连接端的形变位置。本发明为水田平地机相关零件的疲劳强度校核、动力学分析等提供了参考和依据。
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公开(公告)号：CN109682399A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910012478.9
申请日：2019-01-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 涉及一种基于三轴转台对全站仪位姿测量结果的精度校验方法，在三轴转台上设置外轴和中轴的三组姿态角度，定为三个姿态，初始位置定于三轴转台中心的世界坐标与定在外轴、中轴上的局部坐标重合，分别在外轴和中轴上测出n个控制点的局部坐标，求出转动后的控制点的新的世界坐标：用全站仪测三轴转台初始位置以及转过三组角度后的相同控制点的全站仪坐标系下的坐标，求出全站仪坐标到三轴转台世界坐标的位姿关系，求出所有控制点的在转动三组角度后的世界坐标；通过三轴转台与全站仪两种方法得到的控制点的不同姿态下的世界坐标对比分析得出测量精度。本发明对全站仪测量计算控制点世界坐标的精度进行校验，属于工程测量技术领域。
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公开(公告)号：CN109612437A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910032198.4
申请日：2019-01-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及基于Bumblebee与全站仪相结合的双目定位检测方法，将Bumblebee用来对水田平地机上的物理点进行测量，通过双目测量原理以及坐标转换原理得到物理点在全局坐标系下的坐标；用全站仪进行调平测量，将全站仪坐标系定为与相机坐标系完全重合，通过全站仪坐标系与全局坐标系的位置关系和物理点在全站仪坐标系下的坐标，得到物理点的全局坐标；将Bumblebee求解的全局坐标与全站仪求解的全局坐标进行比对，从而实现对Bumblebee测量目标点全局坐标的检测功能。本发明可对双目视觉测量进行检测，实现了相机坐标系到全局坐标系的转换，属于工程测量技术领域。
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公开(公告)号：CN109191373A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811158773.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T3/00
Abstract: 本发明公开了一种导航坐标转换高斯投影坐标的方法、系统、设备及介质，该方法包括：获取数据，该数据包括导航坐标系原点的经纬度海拔以及待转换点在导航坐标系下的坐标；根据导航坐标系原点的经纬度海拔，得到导航坐标系原点的ECEF坐标；根据导航坐标系原点的ECEF坐标以及待转换点在导航坐标系下的坐标，得到待转换点的ECEF坐标，得到待转换点的ECEF坐标；根据待转换点的ECEF坐标，得到待转换点的大地坐标，该大地坐标包括经度、纬度和海拔；根据待转换点的大地坐标，得到待转换点的高斯投影坐标。本发明可以解决在GPS数据缺失的情况下，对已有的数据进行处理，转换成高斯投影坐标系下的坐标，从而可以获得地球上至少两个物理点间在高斯投影地图上的距离。
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公开(公告)号：CN108717298A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810376805.4
申请日：2018-04-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多体机械系统的动态定位方法，所述方法假定多体机械系统兴趣点在X轴、Y轴和Z轴三个方向上是相互独立的，构建每个方向上解耦独立运行的卡尔曼滤波器，利用图像传感器和惯性导航传感器的融合实现多体机械系统兴趣点的位置估计。本发明实现了多体机械系统点的连续三维定位，且定位精度不受短时间遮挡的影响，这为刚体的质心位置测量和姿态角测量以及模型验证提供了基础。
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