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公开(公告)号：CN113965727B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202111217946.X
申请日：2021-10-19
Applicant: 南京林业大学
IPC: H04N7/18 , H04N23/50 , F16M11/04 , F16M11/20 , G06T7/62 , G06T5/70 , G06T7/00 , G06T7/13 , G06V20/10 , G06V20/56 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种面向植物生长全周期的移动式表型信息采集平台及方法，包括可折叠伸缩机械臂装置，所述可折叠伸缩机械臂装置包括自走式底盘装置和植物表型信息采集装置，所述植物表型信息采集装置设置在自走式底盘装置上；本发明采用自走式底盘装置作为平台移动的载体，使得平台具有更好的灵活性；平台采用可折叠伸缩机械臂，通过可折叠伸缩机械臂多种状态变换，满足各种场景下植物生长全周期表型信息采集需求，根据植物的生长阶段自动判断并精准调整可折叠伸缩机械臂的状态，进行表型信息采集，减少人力，提高工作效率，实现植物表型原位无损采集。
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公开(公告)号：CN114339005B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210013191.X
申请日：2022-01-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: H04N23/50 , H04N23/695
Abstract: 本发明旨在提供一种基于多视角图像的移动式植物表型信息自动采集平台，该设备由框架、支架、水平移动机构、竖直移动机构、升降机构，换向机构、模盒、成像传感器、滑块一连接件、电机轴连接件等组成。本发明底部的轮子便于整个平台在多种复杂环境之间移动，适用于温室、野外等不同拍摄场合。本发明具有多个自由度，成像传感器与植物之间的位置可调，满足植物不同高度、冠层、形态的需求；成像传感器可自动化切换俯视拍摄视角和侧视拍摄视角，且在侧视拍摄角度时能360度任意视角拍摄植物图像，利用一个成像传感器便可以完成多视角图像的植物表型信息采集需求，节省成本的同时方便快捷。
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公开(公告)号：CN117705716A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311724857.3
申请日：2023-12-15
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种自动化植物多视角成像系统和植物生物量提取方法，包括传送带系统、自动化暗箱封闭模块、暗箱和多视角成像机构；暗箱的前侧面开设有入口，暗箱的后侧面开设有出口；自动化暗箱封闭模块包括前封闭门、后封闭门、入口处L型载门架和出口处U型载门架；前封闭门的底部与入口处L型载门架连接，后封闭门的底部与出口处U型载门架接，入口处L型载门架和出口处U型载门架传动连接；暗箱内侧顶部连接有多视角成像机构。本发明可以实现暗箱自动关闭，形成封闭、光照稳定统一的成像环境，实现低成本、高通量的植物图像采集，提高数据获取精度；利用图像处理，结合机器学习方法反演地上生物量，实现单株植物生物量的无损分析。
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公开(公告)号：CN114868576B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210323108.9
申请日：2022-03-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种树木捆绳装置，其包括移动机体、升降驱动单元以及捆树机构；所述升降驱动单元包括由升降导轨与攀升元件组成的基体部分，还包括安装在所述捆树机构上的攀升组件，所述攀升组件能够与所述攀升元件协同作用以使所述捆树机构沿着所述升降导轨升降；所述基体部分能够在展开状态与折叠状态之间切换；所述基体部分为三段式结构，其包括上、中、下三部分；折叠状态下，所述捆树机构置于上、中、下三部分围出的空间内。本发明的树木捆绳装置，基体部分处于展开状态时，捆树机构能够进行大行程升降以满足较高树干的捆树需求，基体部分处于折叠状态时，整机可变得很紧凑，方便机器的运输存放。
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公开(公告)号：CN112964202B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202011447395.1
申请日：2019-06-14
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种植物表型信息采集系统及提取方法，属于植物表型信息采集设备领域。本发明的植物表型信息采集系统，信息采集装置包括了可见光相机和用于调整可见光相机位置的调节机构，并通过旋转装置驱动信息采集装置围绕承载台转动；此外，还设置有幕布和6个棋盘格标定板，承载台设置在幕布上，幕布可以提高植物采集的环境光强度，从而提高采集效果，6个标定板等距设置在幕布的周向上，通过6个标定板对采集的图像进行校正，避免了单一标定板在信息采集装置旋转后带来的变形，并通过不同角度的视图来进行标定，计算可见光相机的投影矩阵，得出可见光相机的几何模型，从而得到高精度的采集图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115681748A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211316305.4
申请日：2022-10-26
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供一种自走式多自由度植物表型信息采集平台，能够对植物各个方位以及不同植物器官部位的颜色、数量、空间分布等表型信息进行全面完整的采集。它包括自走式底盘模块、可伸缩机械臂模块、多自由度采集模块；自走式底盘模块包括车体行进装置、旋转圆盘机构；车体行进装置包括具有车体，使得车体至少沿X轴方向移动的行进动力装置；旋转圆盘机构包括能够相对于车体绕Z轴转动的圆盘，驱动圆盘转动的转动动力装置；可伸缩机械臂模块包括设置在圆盘上的可在Z轴方向伸缩的竖直机械臂，与竖直机械臂上端连接的可在Y轴方向伸缩的水平机械臂；多自由度采集模块直接或间接设置在水平机械臂的另一端，能够带动成像传感器绕Y轴或者X轴摆动。
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公开(公告)号：CN114868576A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210323108.9
申请日：2022-03-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种树木捆绳装置，其包括移动机体、升降驱动单元以及捆树机构；所述升降驱动单元包括由升降导轨与攀升元件组成的基体部分，还包括安装在所述捆树机构上的攀升组件，所述攀升组件能够与所述攀升元件协同作用以使所述捆树机构沿着所述升降导轨升降；所述基体部分能够在展开状态与折叠状态之间切换；所述基体部分为三段式结构，其包括上、中、下三部分；折叠状态下，所述捆树机构置于上、中、下三部分围出的空间内。本发明的树木捆绳装置，基体部分处于展开状态时，捆树机构能够进行大行程升降以满足较高树干的捆树需求，基体部分处于折叠状态时，整机可变得很紧凑，方便机器的运输存放。
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公开(公告)号：CN106472471B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201610924718.9
申请日：2016-10-24
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种移动喷雾系统及其使用方法，属于农林生产水雾喷洒设备技术领域，其解决了现有农林病虫防治技术因盲目或依据经验确定移动喷雾过程的相关结构参数和操作参数，导致药物流失较多、农药使用效率低、环境污染严重等的问题。本发明的系统包括高压泵、进水管、水箱、轨道车架和喷头体，还包括高度调节架和手动调节旋转底座，所述的高度调节架设置在手动调节旋转底座上；所述的手动调节旋转底座固定设置在轨道车架上；所述的高度调节架上设置有若干喷头体固定夹；喷头体通过喷头体固定夹固定设置在高度调节架上。本发明能科学合理的控制雾滴穿透与沉积效果，提高单位时间防治面积和施药效果。
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公开(公告)号：CN112655689B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011498146.5
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于果园施药的施药机器人，其包括喷药装置、机械手以及减震底盘；其中，喷药装置包括喷雾组件、鼓风机以及药液箱；所述喷雾组件安装在机械手的末端，机械手用于使所述喷雾组件改变位姿；所述机械手、鼓风机以及药液箱均安装在减震底盘上。本发明的用于果园施药的施药机器人，通过设置喷药装置、机械手及减震底盘，减震底盘可自主或被遥控行走，机械手可改变喷药组件的位姿以适应不同的喷药需求，该施药机器人可独立执行施药作业，无需工作人员直接参与，施药效率高，且避免了人工施药对人工的伤害。
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公开(公告)号：CN114339005A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210013191.X
申请日：2022-01-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: H04N5/225
Abstract: 本发明旨在提供一种基于多视角图像的移动式植物表型信息自动采集平台，该设备由框架、支架、水平移动机构、竖直移动机构、升降机构，换向机构、模盒、成像传感器、滑块一连接件、电机轴连接件等组成。本发明底部的轮子便于整个平台在多种复杂环境之间移动，适用于温室、野外等不同拍摄场合。本发明具有多个自由度，成像传感器与植物之间的位置可调，满足植物不同高度、冠层、形态的需求；成像传感器可自动化切换俯视拍摄视角和侧视拍摄视角，且在侧视拍摄角度时能360度任意视角拍摄植物图像，利用一个成像传感器便可以完成多视角图像的植物表型信息采集需求，节省成本的同时方便快捷。
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