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公开(公告)号：CN117704999A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311710416.8
申请日：2023-12-13
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01B11/24 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种用于植物表型参数获取的全地形仿生式成像平台和方法，包括仿六肢昆虫行走模块、仿乌龟高度调节模块和环形采集模块；仿六肢昆虫行走模块包括自走式行走小车和多根仿昆虫腿；仿乌龟高度调节模块包括曲柄滑块模块、推杆滑块模块和滑块旋转模块；环形采集模块包括支撑杆、转盘结构、环形下轨道、环形上轨道、自走式圆弧滑块小车、齿轮电机和环形齿条。本发明可以模仿六足昆虫进行六腿自走式运动，跨越障碍，配合轮式小车可以实现在复杂地形的快速移动；可以实现不同高度、角度的调节，使得环形采集模块可以采集到多角度、多视角的植物图像信息；可以对植物半周、全周的植物图像信息以及不同植物器官部位的图像信息进行全面完整的采集。
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公开(公告)号：CN111323077B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202010119517.8
申请日：2020-02-26
Applicant: 南京林业大学(CN)
Abstract: 一种户外高通量植物表型信息采集方法中的采集平台能够满足不同地点的野外（田块、林间）、植物不同生长时期、不同高度的植物的表型信息采集，位于四周的四根便携式可调节支撑杆上设置收拉悬索的悬索收放装置，通过悬索拉动植物表型信息采集装置，控制该装置采集获取植物的表型信息。集成控制中心的控制指令通过无线通讯方式发送给植物表型采集装置，植物表型采集装置按照选定的模式（定点悬停采集、逐块扫描采集、逐行扫描采集）采集目标植物表型数据，采集到的植物表型数据通过无线通讯方式发送给集成控制中心进行存储，实现了实时采集大规模植物的群体数据并实现高通量的表型参数采集。
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公开(公告)号：CN111972381B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010912204.8
申请日：2020-09-02
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开一种基于植物冠层表型的仿形变量喷雾机及自适应控制方法，仿形变量喷雾机包括仿形机构模块A、仿形机构模块B、升降滑动模块、仿形支架模块、供液系统、电气箱和检测模块；在对仿形喷雾机功能与机构划分的基础上，采用了模块化与轻量化设计，整机具备了结构紧凑、轻巧灵活、易制造和易维修等特点。仿形变量喷雾机的自适应控制方法，自动采集超声回波信号并处理得到树木冠层表型特征信息，再根据冠层体积与冠层密度表型特征参数计算风量，根据冠层体积与冠层叶面积密度表型特征参数计算喷雾量；通过超声测距信息计算出的仿形控制量，驱动仿形机构仿形，实现对树冠轮廓的自动仿形，仿形精度高、喷雾精准高效、省药环保、操作简便。
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公开(公告)号：CN113610965A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110921475.4
申请日：2021-08-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了基于点云的植物叶绿素含量三维空间立体分布的可视化方法，包括：采集植物叶片的彩色图像数据；通过叶绿素含量测量仪检测采集的植物叶片叶绿素含量；从植物叶片的彩色图像数据中提取色彩因子；将叶绿素含量测量仪检测到的叶绿素含量与提取到的色彩因子进行相关性分析，建立叶绿素含量的最佳回归模型；将叶绿素含量的最佳回归模型应用在重建的植物三维模型上，得到所有点相应的叶绿素含量值，通过伪彩色处理后实现植物叶绿素含量三维空间分布可视化。本发明解决了目前植物表型信息提取存在的无法大批量、快速、准确、无损的测量叶绿素含量的问题，实现了植物叶绿素含量三维空间分布的可视化，以便直观的观测植物叶绿素含量分布情况。
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公开(公告)号：CN112616805B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202011498151.6
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种气助式果园喷药装置，其包括多个喷雾头、一鼓风机以及一药液箱；所有所述喷雾头有序排布；每个所述喷雾头均具备气舱以及雾化器；所述气舱及所述雾化器分别连接所述鼓风机及所述药液箱，且所述药液箱与所述雾化器之间连接有送液泵；所述雾化器置于所述气舱内部，且所述雾化器的出雾口的朝向与所述气舱的出风口的朝向一致。本发明的气助式果园喷药装置通过设置气助式的喷雾头以及鼓风机，使得鼓风机提供的气流可裹挟着药雾经由喷雾头喷雾，使得药雾可喷射至更高的树冠喷雾机依靠末端喷头的强大气流将雾滴吹送到植株冠层的各个部位，气流有助于提高果园喷雾机的射程、助力雾滴穿透稠密的冠层并促使叶片翻动，提高叶片附着率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112741063A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011498167.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其包括施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱；施药机器人具备喷药装置、药液箱、机械手、减震底盘以及入液接口；入液接口安装在减震底盘上；喷药装置安装在机械手的执行末端，且机械手上还安装有用于摘取入液接口的摘取机构；移动补给机器人包括减震底盘与移动药液舱，移动药液舱上安装有一出液接口以及一入液接口；固定药液舱上具备若干出液接口。本发明通过设置施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱，且在三者上对应设置自动对接的接口，可实现移动补给机器人在固定药液舱与各施药机器人之间往返运送药液，简省了施药机器人往返补药所需的时间，可提升系统整体的作业效率。
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公开(公告)号：CN112655689A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011498146.5
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于果园施药的施药机器人，其包括喷药装置、机械手以及减震底盘；其中，喷药装置包括喷雾组件、鼓风机以及药液箱；所述喷雾组件安装在机械手的末端，机械手用于使所述喷雾组件改变位姿；所述机械手、鼓风机以及药液箱均安装在减震底盘上。本发明的用于果园施药的施药机器人，通过设置喷药装置、机械手及减震底盘，减震底盘可自主或被遥控行走，机械手可改变喷药组件的位姿以适应不同的喷药需求，该施药机器人可独立执行施药作业，无需工作人员直接参与，施药效率高，且避免了人工施药对人工的伤害。
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公开(公告)号：CN110274556B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910514370.X
申请日：2019-06-14
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种植物表型信息提取方法，属于植物表型信息采集设备领域。本发明的植物表型信息提取方法，利用采集装置进行植物表型信息采集，通过控制可见光相机的拍摄时间，提取植物全空间内多角度的图像，并计算其平均值，最小化了光照不一致对不同图像的影响，降低了由于枝条和叶片遮挡或叶片的空间伸展卷曲等而给叶面积、株高和基径等表型参数测量带来的误差。
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公开(公告)号：CN111972380A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010911259.7
申请日：2020-09-02
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开一种基于树冠表型特征的仿形变量喷雾机及仿形控制方法，仿形变量喷雾机包括仿形机构模块A、仿形机构模块B、升降滑动模块、仿形支架模块、供液系统、电气箱和检测模块；在对仿形变量喷雾机功能与机构划分的基础上，采用了模块化与轻量化设计，整机具备了结构紧凑、轻巧灵活、易制造和易维修等特点。仿形变量喷雾机的自适应仿形控制方法，自动采集超声回波信号并处理得到树木冠层表型特征信息，再根据冠层体积与冠层叶面积密度表型特征参数计算喷雾量；通过超声测距信息计算出的仿形控制量，驱动仿形机构仿形，实现对树冠轮廓的自动仿形，仿形精度高、喷雾精准高效、省药环保、操作简便。
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公开(公告)号：CN106472471A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610924718.9
申请日：2016-10-24
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
CPC classification number: A01M7/0042 , A01M7/005
Abstract: 本发明公开了一种移动喷雾系统及其使用方法，属于农林生产水雾喷洒设备技术领域，其解决了现有农林病虫防治技术因盲目或依据经验确定移动喷雾过程的相关结构参数和操作参数，导致药物流失较多、农药使用效率低、环境污染严重等的问题。本发明的系统包括高压泵、进水管、水箱、轨道车架和喷头体，还包括高度调节架和手动调节旋转底座，所述的高度调节架设置在手动调节旋转底座上；所述的手动调节旋转底座固定设置在轨道车架上；所述的高度调节架上设置有若干喷头体固定夹；喷头体通过喷头体固定夹固定设置在高度调节架上。本发明能科学合理的控制雾滴穿透与沉积效果，提高单位时间防治面积和施药效果。
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