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公开(公告)号：CN109726640A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811492747.8
申请日：2018-12-07
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明揭示了一种无人机系统对运动物体的识别追踪方法，无人机系统包括运动控制模块、通信模块及无人机视觉模块，包括如下步骤：S1、系统初始化，无人机视觉模块采集图像信息，检测定位圆盘的颜色及位置，随后完成对运动物体的识别检测；S2、运动控制模块依据识别检测的结果选择相应的识别模式，计算无人机运动所需的运动控制信息；S3、运动控制模块借助通信模块与无人机视觉模块进行控制指令通信，实时提供运动控制信息。本发明通过图像阈值化、连通区域检测和过滤等图像识别算法，实现了对多个不同颜色物体在多种模式下的识别与追踪。
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公开(公告)号：CN119450357A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411560972.6
申请日：2024-11-04
Applicant: 南京邮电大学 , 无锡真源科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于权重因子和WKNN的定位方法，涉及蓝牙定位技术领域。在该方法中，将预设场地划分为网格结构，并在每个网格的节点设置定位初始参考点；在预设场地内设置多个蓝牙定位信标，蓝牙定位信标用于发送蓝牙信号至多个定位初始参考点和待定位点；获取每个定位初始参考点对应的第一坐标，并获取每个定位初始参考点接收到的多个第一接收信号强度指示值；获取待定位点接收到的多个第二接收信号强度指示值；基于多个第一坐标、多个第一接收信号强度指示值以及多个第二接收信号强度指示值，得到待定位点对应的实际坐标。实施本申请的技术方案，可以提升蓝牙定位测量待定位点坐标的精确程度。
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公开(公告)号：CN114528669B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210237113.8
申请日：2022-03-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/17 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明是一种基于预设时间稳定的永磁同步电机超螺旋控制器设计方法，包括步骤1根据永磁同步电机动力学特性，建立动力学模型；步骤2通过构建分段时变函数，使得系统的收敛时间可以作为一个参数，人为地进行设定；步骤3设计可以广泛地用于预设时间控制器的超螺旋算法；步骤4、根据永磁同步电机系统动力学模型、分段时变函数和超螺旋算法设计出对应的永磁同步电机预设时间控制器。本发明改进的超螺旋算法可以广泛地用于预设时间控制器的设计，利用分段时变函数和改进的超螺旋算法设计预设时间控制器，使得永磁同步电机系统的电流环误差和转速误差可以在预设时间内收敛到零，并且收敛时间不受系统初始状态和其他设计参数的影响，可以提前给定。
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公开(公告)号：CN112631335B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202011598220.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的多四旋翼无人机固定时间编队方法，属于多无人机协同控制技术领域，具体步骤包括：无人机系统建模、构建事件触发的触发条件、设计事件触发位置子系统控制器、固定时间滑模姿态子系统控制器；本发明直接根据系统的状态误差决定控制器的频率，使系统在固定的时间内收敛到平衡点，使系统中无人机的位置和姿态在固定的时间内达到一致，实现协同运行，节约通讯资源，收敛速度快，计算负荷小。
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公开(公告)号：CN111273688B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202010098006.2
申请日：2020-02-17
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了基于事件触发的四旋翼无人机一致性编队控制方法，属于自动驾驶及控制技术领域，该方法包括如下步骤：首先，假设编队中有n架参数相同的四旋翼无人机(n为大于1的正整数)，对无人机进行受力分析，利用欧拉方程为每个四旋翼无人机建立位置子系统和姿态子系统的数学模型；然后，针对位置子系统，为每个无人机设计基于事件触发的虚拟控制器，并定义事件函数计算虚拟控制器值的更新时间；最后，将位置子系统的虚拟控制器视为实际控制器的输入目标，反解出每个无人机的设定姿态，并设计限定时间的姿态控制器，控制姿态角达到设定值。本发明实现了对四旋翼无人机编队的有效控制，并节约了无人机之间通讯量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114528669A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210237113.8
申请日：2022-03-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/17 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明是一种基于预设时间稳定的永磁同步电机超螺旋控制器设计方法，包括步骤1根据永磁同步电机动力学特性，建立动力学模型；步骤2通过构建分段时变函数，使得系统的收敛时间可以作为一个参数，人为地进行设定；步骤3设计可以广泛地用于预设时间控制器的超螺旋算法；步骤4、根据永磁同步电机系统动力学模型、分段时变函数和超螺旋算法设计出对应的永磁同步电机预设时间控制器。本发明改进的超螺旋算法可以广泛地用于预设时间控制器的设计，利用分段时变函数和改进的超螺旋算法设计预设时间控制器，使得永磁同步电机系统的电流环误差和转速误差可以在预设时间内收敛到零，并且收敛时间不受系统初始状态和其他设计参数的影响，可以提前给定。
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公开(公告)号：CN107832713B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201711120678.3
申请日：2017-11-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于OptiTrack的人体姿态识别方法，包括以下步骤：采用限幅滤波算法对OptiTrack的姿态数据帧序列进行限幅滤波处理，去除数据帧噪声；采用K‑均值聚类算法提取去噪后的数据帧序列的关键语义帧；本发明采用局部线性嵌入算法提取训练样本的姿态特征，并使用降维思路将关键语义帧带入训练样本的姿态特征中，对关键语义帧的特征进行分类，从而实现姿态的分类识别解决了在大范围内对人体姿态进行识别时，摄像机难以捕捉到人体的姿态信息的难题。
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公开(公告)号：CN112198796A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011101545.3
申请日：2020-10-15
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种分布式前置时间状态观测器设计方法，属于多智能体协同控制技术领域。具体步骤：动力学建模、通讯拓扑、构建前置时间时变函数、构建多领导者的凸包、前置时间分布式状态观测器设计；本发明所提出的分布式前置时间观测器，可以直接对领导者的位置、速度以及多个跟随者的状态误差进行观测，通过对观测器的收敛时间进行预先设定，保证观测效果的准确性、灵活性与安全性。分布式前置时间观测器的设计要点：搭建多领导者‑多跟随者的状态模型；根据领导者间的权重构建凸包；设计特定的分段时变函数，利用该函数设计分布式前置时间观测器。分布式前置时间观测器可以在任意设定的时间内观测到由多领导者所形成的凸包信息。
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公开(公告)号：CN111353910A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010112673.1
申请日：2020-02-24
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种有向拓扑下基于有限时间一致性的分布式智能电网经济调度方法，包括如下步骤：进行数学建模，包含电网经济调度下所有发电机的总的成本目标函数以及供需平衡和发电机功率限制约束函数；计算发电机组的最优成本增量；根据发电机组每台发电机的参数计算每台发电机最终的输出功率；重新确定发电机组的新最优成本增量。本发明使得智能电网系统能够在有限时间内完成经济调度过程，缩短了智能电网经济调度时间，大大降低了调度成本，满足现代智能电网调度需求，且所提算法针对实际智能电网系统中各个发电机之间获取信息差异性的特点，考虑有向通信拓扑下的经济调度过程，适用性更加广泛。
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公开(公告)号：CN111273688A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010098006.2
申请日：2020-02-17
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了基于事件触发的四旋翼无人机一致性编队控制方法，属于自动驾驶及控制技术领域，该方法包括如下步骤：首先，假设编队中有n架参数相同的四旋翼无人机(n为大于1的正整数)，对无人机进行受力分析，利用欧拉方程为每个四旋翼无人机建立位置子系统和姿态子系统的数学模型；然后，针对位置子系统，为每个无人机设计基于事件触发的虚拟控制器，并定义事件函数计算虚拟控制器值的更新时间；最后，将位置子系统的虚拟控制器视为实际控制器的输入目标，反解出每个无人机的设定姿态，并设计限定时间的姿态控制器，控制姿态角达到设定值。本发明实现了对四旋翼无人机编队的有效控制，并节约了无人机之间通讯量。
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