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公开(公告)号：CN101773803A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010022799.6
申请日：2010-01-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于纳米生物医药和材料领域，具体涉及制备有机金属抗癌药物二氯二茂钛及顺铂的纳米微粒的雾化超声极性差异技术。配制合适浓度的溶液A。将溶液A放入挤压式喷雾器内，喷入溶剂B中，整个反应体系处于超声环境中。控制环境温度为15-25℃；环境湿度45％-50％；超声强度100W；喷射的质量流速约为0.4-0.5mL/min。本发明设备简单，制备过程便利，生产成本较低。只需要通过控制溶液A中药物浓度、反应时间等条件便可控制产物的药物大小、形貌等，因此进一步的研究有望实现药物的可控生产，为药物的多药型给药提供更多选择。本发明具有操作简便、生产周期短、生产可控、无添加剂、易于工业化等优点，对工业应用来说很有价值，并期望能推广到大规模应用。产物分布均匀，不易团聚，纯度高，易于工业化。
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公开(公告)号：CN108185850B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201711347375.5
申请日：2017-12-15
Applicant: 同济大学
IPC: A47J43/14
Abstract: 本发明涉及一种打蛋及蛋清蛋黄分离装置，该装置包括底座、设置在底座上的外壳、沿竖直方向设置在外壳内并与底座转动连接的主轴、设置在主轴上的机架以及多个沿周向均匀布设在机架上的工作单元，工作单元包括设置在机架上的打蛋机构以及设置在打蛋机构下方并与打蛋机构相适配的蛋清蛋黄分离机构，装置还包括一端插设在外壳内部并与打蛋机构相适配的传送机构。与现有技术相比，本发明在主轴转动的过程中，每个工作单元能够依次完成鸡蛋的添加、打蛋及蛋清蛋黄分离工序，并将分离后的蛋清及蛋黄分别收集在蛋清收集槽、蛋黄收集盒中，提高了打蛋及蛋清蛋黄分离过程的工作效率，避免了蛋液的浪费，且安全卫生。
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公开(公告)号：CN101347403A
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200810041898.1
申请日：2008-08-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于纳米生物医药和材料领域，具体涉及一种用静电纺丝技术制备有机金属复合抗癌药物的方法。具体步骤为：分别配制溶液A和溶液B，将溶液A和溶液B混合均匀后由喷针喷出，控制环境温度为18－20℃；环境湿度45％－50％；收集屏的间距为14－15厘米；电压为10－20KV；注射泵的质量流速为2－8mL/h。收集屏处放置铝箔收集产物纤维。本发明只需通过控制药物含量、电压、喷针流速等条件便可控制产物的药物含量、壳层厚度、微/纳米纤维粗细等，有望实现药物的定位、定时释放。同时有望为某些药物的口服送药提够一种新的载体。利用本发明方法可在短时间纺出面积较大、厚度较高的微/纳米药物纤维膜。具有药物回收率高、产物单次产量大、产物易于保存等优点，对工业应用来说很有价值，并期望能推广到大规模应用。
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公开(公告)号：CN113172627B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110483103.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种多移动机械手协同搬运系统运动学建模方法，包括以下步骤：定义关键节点和坐标系；运用运动链描述相邻关键节点之间的位姿变换、关键节点在坐标系内的位姿以及坐标系之间的位姿关系；之后得到非邻居节点间运动链，对非邻居节点间运动链进行非线性映射，获得多移动机械手协同搬运系统运动学模型。此外，还提供了一种多移动机械手协同搬运系统分布式控制方法。上述多移动机械手协同搬运系统运动学建模与分布式控制方法，实现了系统整体分析和建模，降低了系统计算负担，提高了系统鲁棒性和抗毁性，提高了系统稳定性和均衡各移动机械手间的载荷分配。
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公开(公告)号：CN113172627A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110483103.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种多移动机械手协同搬运系统运动学建模方法，包括以下步骤：定义关键节点和坐标系；运用运动链描述相邻关键节点之间的位姿变换、关键节点在坐标系内的位姿以及坐标系之间的位姿关系；之后得到非邻居节点间运动链，对非邻居节点间运动链进行非线性映射，获得多移动机械手协同搬运系统运动学模型。此外，还提供了一种多移动机械手协同搬运系统分布式控制方法。上述多移动机械手协同搬运系统运动学建模与分布式控制方法，实现了系统整体分析和建模，降低了系统计算负担，提高了系统鲁棒性和抗毁性，提高了系统稳定性和均衡各移动机械手间的载荷分配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112987019A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110270384.9
申请日：2021-03-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人激光SLAM方法、系统及其全向移动SLAM装置，解决了目前室内多机器人SLAM算法对计算能力要求高、对传输带宽要求高、难以实时高效处理的弊端，其技术方案要点是使用携带有激光扫描测距雷达的全向移动SLAM装置，每台装置都将获得的局部环境地图信息的更新增量通过无线通信网络上传到中心节点，然后中心节点对每个全向移动SLAM装置上传的地图进行拼接，并将拼接后的地图推送给环境中的每台全向移动SLAM装置，帮助地面全向移动SLAM装置规划后续路径，本发明的一种多机器人激光SLAM方法、系统及其全向移动SLAM装置，能有效减少传输和处理的数据，降低对计算能力的要求，系统更加鲁棒和高效，减少了传输过程的带宽需求。
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公开(公告)号：CN108244167A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711347384.4
申请日：2017-12-15
Applicant: 同济大学
CPC classification number: A21C1/02 , A21C1/14 , A21C1/1405 , A21C1/142 , A21C1/1445 , A21C1/1465
Abstract: 本发明涉及一种用于糕点制作的加料、搅拌及倾倒装置，该装置包括机架、设置在机架上的工位切换机构、设置在工位切换机构上的配料碗以及分别与工位切换机构相适配的加料搅拌单元、切拌单元、倾倒单元，所述的加料搅拌单元、切拌单元、倾倒单元沿工位切换机构的运动方向依次设置在机架上。与现有技术相比，本发明能够在工位切换机构的调控下，自动依次完成糕点原料的配料、混合工序，并将混合后的物料倾倒出去，简化了人工操作的步骤，降低了人工成本和工作时间，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN107996637A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711347980.2
申请日：2017-12-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种蛋糕胚烘烤及脱模装置，该装置包括机架、并列设置在机架上的烘烤单元及脱模单元以及设置在烘烤单元与脱模单元之间的导轨，脱模单元包括位于导轨一端的翻转机构以及分别与翻转机构相适配的旋转切割机构、敲打机构及起模机构。与现有技术相比，本发明能够依次完成蛋糕胚的烘烤及脱模，提高了蛋糕胚的烘烤及脱模效率，能够有效避免人工操作时操作人员容易被高温的模具烫伤的情况，自动化程度高，脱模效果好。
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公开(公告)号：CN214338267U
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202023212648.5
申请日：2020-12-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及信息模块投放装置，信息模块投放装置包括模块架，模块架包括一级模块托板和二级模块托板，一级模块转架转动配置在模块架上，二级模块转架转动配置在模块架上，本实用新型的信息模块投放装置的一级模块托板和二级模块托板均能够承托信息模块，一级模块转架和二级模块转架均转动配置在模块架上，一级模块转架转动时能够将信息模块带至一级模块投放口处，使信息模块从一级模块投放口处被投放置环境中，二级模块转架转动时能够将二级模块托板上的信息模块带至二级模块投放口，使信息模块下落至一级模块托板上进行补充，再由一级模块转架带动至一级模块投放处。通过信息模块投放装置可以将多个信息模块有序的投放到环境中。
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公开(公告)号：CN213771490U
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202022053305.2
申请日：2020-09-17
Applicant: 广东粤海水务股份有限公司 , 同济大学 , 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司
IPC: C02F3/30
Abstract: 本实用新型涉及水处理的技术领域，更具体地，涉及一种缺氧好氧交互式反应装置，包括池体以及连接于池体底部的进水管、连接于池体上部的出水管，所述池体内部设有反应区、缺氧活性污泥区和好氧活性污泥区，所述缺氧活性污泥区与好氧活性污泥区之间设有隔墙，所述隔墙活动连接有可选择连通反应区与缺氧活性污泥区或连通反应区与好氧活性污泥区的旋转板。本实用新型的捕捉吸附碳源过程、硝化过程及反硝化过程通过控制旋转板转动控制反应装置进入不同的反应过程，利用污水中原有碳源对硝化后的污水进行反硝化脱氮，具有较好的脱氮效果；且无需回流污泥、硝化与反硝化污泥独立运行，互不影响，设备简单，操作简便。
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