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公开(公告)号：CN103852079A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410107908.2
申请日：2014-03-21
Applicant: 哈尔滨商业大学
IPC: G01C21/02
CPC classification number: G01C21/02 , G01C21/203
Abstract: 一种基于双星顶点剖分弧度集合模糊匹配的船舶天文导航方法，本发明涉及船舶天文导航方法。本发明是要解决现有定位导航方法定位精度低、基于双星顶点剖分弧度集合模糊匹配的船舶天文导航方法定位导航技术受到天气和海况的影响、克服卫星导航信号易受干扰、惯性导航设备误差随时间发散不足的问题。（1）剖分史密松森星表并建立特征星库；（2）垂直于船舶平面正上方拍摄星图；（3）比较两个可能星集合中星之间的星角距，星角距最小的即为所求星对，实现星图识别；（4）根据拍摄时船舶读取的倾斜角，确定真天顶赤经和赤纬，结合准确时间，即完成了一种基于双星顶点剖分弧度集合模糊匹配的船舶天文导航方法。本发明属于船舶导航技术领域。
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公开(公告)号：CN110615048A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910936501.3
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨商业大学
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明涉及越野机器人，更具体的说是一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，包括履带机构、连接支架、动力电机Ⅰ、动力电机Ⅱ、动力电机Ⅲ、摆动机构Ⅰ、螺旋机构、摆动支架、连接齿轮轴、侧齿Ⅰ、越障机构、摆动机构Ⅱ和支撑机构，两个螺旋轮上的螺旋体在转动时将泥浆推向装置的两侧，进一步增加履带机构运动的稳定性；并且在转向时两个螺旋轮的转向同，产生横向的分力配合装置进行转向；装置进行越障时通过动力电机Ⅲ驱动越障机构辅助装置进行越障，并且在越障时通过两个螺旋轮产生更大的摩擦力，增加装置的越障能力，在装置进行越障时支撑机构的一个面始终和地面接触增加装置的稳定性。
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公开(公告)号：CN103852079B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410107908.2
申请日：2014-03-21
Applicant: 哈尔滨商业大学
IPC: G01C21/02
Abstract: 一种基于双星顶点剖分弧度集合模糊匹配的船舶天文导航方法，本发明涉及船舶天文导航方法。本发明是要解决现有定位导航方法定位精度低、基于双星顶点剖分弧度集合模糊匹配的船舶天文导航方法定位导航技术受到天气和海况的影响、克服卫星导航信号易受干扰、惯性导航设备误差随时间发散不足的问题。（1）剖分史密松森星表并建立特征星库；（2）垂直于船舶平面正上方拍摄星图；（3）比较两个可能星集合中星之间的星角距，星角距最小的即为所求星对，实现星图识别；（4）根据拍摄时船舶读取的倾斜角，确定真天顶赤经和赤纬，结合准确时间，即完成了一种基于双星顶点剖分弧度集合模糊匹配的船舶天文导航方法。本发明属于船舶导航技术领域。
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公开(公告)号：CN206708864U
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201720555086.3
申请日：2017-05-18
Applicant: 哈尔滨商业大学
IPC: F21S8/00 , F21V7/22 , F21V14/02 , F21Y115/10
Abstract: 本实用新型公开了一种机器视觉用照明装置调整机构，包括支撑板及安装在支撑板下端的支撑杆，支撑板的上方设置有压板，压板与支撑板之间嵌设有钢球，压板的四个边角处可转动地穿设有螺栓，螺栓的下端与支撑板螺纹连接，压板上方的螺栓外部套装有用于推动压板以使压板将钢球压紧在支撑板上的弹簧，压板的下端面上设置有可供钢球部分嵌入的第一弧形槽，支撑板的上端面上设置有可供钢球部分嵌入的第二弧形槽，第二弧形槽的中部设置有竖向贯穿支撑板的通孔，通孔中穿设有连接杆，连接杆的上端与钢球的外侧壁固定，连接杆的下端固定有光源；本实用新型能够使光源以更好地角度将光打在物体上，方便摄像头对物体图像的捕捉。
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公开(公告)号：CN206723203U
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201720554585.0
申请日：2017-05-18
Applicant: 哈尔滨商业大学
IPC: F16B2/06
Abstract: 本实用新型公开了一种机器视觉用摄像头安装结构，包括用于支撑摄像头的固定板及安装在固定板底部的支撑杆，固定板上设置有插孔，插孔中设置有用于夹紧摄像头的夹块，插孔远离夹块的一端设置有内凹的第一弧形面，夹块朝向第一弧形面的一端设置有内凹的第二弧形面，夹块远离第二弧形面的一端固定有一对推杆，推杆远离夹块的一端固定有滑块，固定板中设置有可供滑块滑动的滑槽，位于夹块一端的滑槽的端部设置有用于防止滑块脱离滑槽的环形台阶，滑槽远离夹块的一端螺纹连接有端盖，端盖与滑块之间的滑槽中嵌设有用于推动滑块以使夹块夹紧摄像头的弹簧；通过采用上述结构，本实用新型无需通过螺栓来固定摄像头，具有摄像头更换和安装方便的优点。
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