公开(公告)号：CN118426482B

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202410509806.7

申请日：2024-04-26

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨联合飞机科技有限公司

Inventor： 谭立国 ,  熊永程 ,  李建峰 ,  田刚印 ,  胡长青 ,  唐士洋 ,  施俊杰 ,  王斌 ,  霍建文

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于HK模型的飞行器分批次到达控制方法，包括以下步骤：步骤一，计算飞行器剩余飞行时间；步骤二，确定飞行器邻居集合；步骤三，计算共识接近速度；步骤四，生成制导控制指令；步骤五，转换制导指令到机体系；步骤六，制导控制并更新状态；本发明在现有比例导引律的基础上进行改进，在不事先建立通讯拓扑的情况下，通过计算飞行器剩余飞行时间，将飞行器与剩余飞行时间相近的飞行器建立通讯，通过将当前飞行器和邻居飞行器的归一化飞行器和目标距离与归一化飞行器和目标相对速度作差得到实际误差值，并添加到现有比例制导律中，实现了三维坐标系下飞行器自组织分批次对静止目标的协同打击，提升了火力装备在攻击端对高防御设施的突防能力和毁伤效果。

公开(公告)号：CN118394124B

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202410490133.5

申请日：2024-04-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谭立国 ,  唐士洋 ,  田刚印 ,  胡长青 ,  熊永程 ,  霍建文 ,  施俊杰 ,  王斌 ,  郭鹏

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，一种倾转旋翼飞行器的建模和姿态控制方法，首先建立了一个“多旋翼‑倾转旋翼‑倾转旋翼与空气动力学外形”的动力学模型，然后通过设计质量和转动惯量相同的简单飞行器控制器来获取控制参数，再通过基于最小二乘法的回归策略在这些参数的基础上设计具有气动外形的倾转旋翼飞行器控制器参数；本发明以这样自下而上、逐步搭建的方式完成具有气动外形的倾转旋翼飞行器姿态控制，本发明所提出的控制器设计方法结构简单，不需要额外建立复杂飞行器的模型，同时能满足飞行器系统性能要求。

公开(公告)号：CN118444704B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410509809.0

申请日：2024-04-26

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨联合飞机科技有限公司 ,  西南科技大学

Inventor： 谭立国 ,  李建峰 ,  熊永程 ,  田刚印 ,  胡长青 ,  唐士洋 ,  施俊杰 ,  王斌 ,  霍建文

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及飞行器姿态控制技术领域，一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，包括如下步骤，构建飞行器的数学模型；设计一种新型固定时间滑模函数，并给出参数的选择区间；设计一个固定时间的控制律，并给出参数的选择区间，以驱动系统状态达到所建立的滑模面，随后一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，基于真实飞行器气动参数，仿真实验证实了控制方法的有效性和快速收敛特性。

公开(公告)号：CN118444704A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410509809.0

申请日：2024-04-26

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨联合飞机科技有限公司 ,  西南科技大学

Inventor： 谭立国 ,  李建峰 ,  熊永程 ,  田刚印 ,  胡长青 ,  唐士洋 ,  施俊杰 ,  王斌 ,  霍建文

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及飞行器姿态控制技术领域，一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，包括如下步骤，构建飞行器的数学模型；设计一种新型固定时间滑模函数，并给出参数的选择区间；设计一个固定时间的控制律，并给出参数的选择区间，以驱动系统状态达到所建立的滑模面，随后一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，基于真实飞行器气动参数，仿真实验证实了控制方法的有效性和快速收敛特性。

公开(公告)号：CN118426482A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410509806.7

申请日：2024-04-26

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨联合飞机科技有限公司

Inventor： 谭立国 ,  熊永程 ,  李建峰 ,  田刚印 ,  胡长青 ,  唐士洋 ,  施俊杰 ,  王斌 ,  霍建文

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于HK模型的飞行器分批次到达控制方法，包括以下步骤：步骤一，计算飞行器剩余飞行时间；步骤二，确定飞行器邻居集合；步骤三，计算共识接近速度；步骤四，生成制导控制指令；步骤五，转换制导指令到机体系；步骤六，制导控制并更新状态；本发明在现有比例导引律的基础上进行改进，在不事先建立通讯拓扑的情况下，通过计算飞行器剩余飞行时间，将飞行器与剩余飞行时间相近的飞行器建立通讯，通过将当前飞行器和邻居飞行器的归一化飞行器和目标距离与归一化飞行器和目标相对速度作差得到实际误差值，并添加到现有比例制导律中，实现了三维坐标系下飞行器自组织分批次对静止目标的协同打击，提升了火力装备在攻击端对高防御设施的突防能力和毁伤效果。