公开(公告)号：CN119916835A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510405017.3

申请日：2025-04-02

Applicant: 西安辰航卓越科技有限公司

Inventor： 潘泉 ,  刘晨晖 ,  吕洋

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，更具体地，本发明涉及一种用于空地协同的无人机调度方法及系统，包括：采集无人机在同一时刻的耗电量和风速；基于沿时间线上各时刻采集风速的波动性，划分为稳定风速组和异常风速组，建立稳定风速组与耗电量的映射关系，并计算出当前时刻的无人机调度安全系数，基于当前时刻的无人机调度安全系数的大小进行调度。本发明利用聚类算法对实时采集到的风速进行筛选，筛选出异常风速数据并进行剔除，减少了异常风速数据对耗电量与风速之间映射关系的干扰，提高后续计算无人机调度安全系数的准确性。

公开(公告)号：CN119902559A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510069646.3

申请日：2025-01-16

Applicant: 北京品锐科技有限公司

Inventor： 李忠伟 ,  史义斌

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种数据驱动的无人机飞控系统实时缺陷预测系统及方法，本发明提出以下方案，系统包括数据采集模块、传感器验证模块、缺陷预测模块、可信度分析模块和飞行控制优化模块。传感器验证模块通过数据一致性、时序异常检测和环境关联分析识别传感器数据异常并区分故障类型。缺陷预测模块利用机器学习对验证后的数据进行分析，预测潜在故障。可信度分析模块对预测结果进行验证并生成可信度评分。飞行控制优化模块根据可信度评分选择优化控制策略，调整飞行参数或执行返航、降落等安全操作。本发明提高了无人机在复杂环境中的故障识别和预测能力，增强了飞行安全性和系统可靠性。

公开(公告)号：CN119902558A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510068428.8

申请日：2025-01-15

Applicant: 广东汇天航空航天科技有限公司

Inventor： 黄凌云 ,  陶永康 ,  周英 ,  王磊 ,  王建明 ,  张翰

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种飞行器的控制量分配方法、飞行器及存储介质。其中，该方法包括：获取飞行器的虚拟控制量，其中，虚拟控制量包含飞行器期望达到的多个维度的分控制量，飞行器设置有多个执行机构；确定飞行器的控制分配矩阵的伪逆矩阵，其中，控制分配矩阵用于表征多个维度的分控制量与多个执行机构的控制量之间的映射关系；基于伪逆矩阵、多个维度的分配权重、以及多个执行机构的物理约束条件，对虚拟控制量进行分配，得到多个执行机构的目标控制量，其中，分配权重用于表征对多个维度的分控制量进行分配的重要程度。本发明解决了现有技术中使用伪逆法对飞行器的虚拟控制量进行分配时，所求得的伪逆解容易出现饱和的技术问题。

公开(公告)号：CN119902555A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202411903963.2

申请日：2024-12-23

Applicant: 兰州飞行控制有限责任公司

Inventor： 曹添 ,  潘兆磊 ,  王兴 ,  张治国

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请提供了一种基于固定翼飞机纵向运动自动着陆的分层控制方法，涉及自动飞行控制技术领域。本申请采用外环轨迹跟踪PID控制以及内环姿态模型预测控制(MPC)的分层控制方法，MPC作为一种先进的控制策略，在处理多变量系统、优化目标控制以及约束条件下的实时调度方面表现出显著优势。模型预测控制(MPC)方法因其强大的预测能力和在线优化特性，特别适用于动态变化的复杂环境。该自动着陆控制方法，可以较大的提升飞机自动着陆的稳定性，它易于在工程上实现，并可转化为软件需求进行编码和调试，具有较强的工程实践意义。

公开(公告)号：CN119148759B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202411605273.9

申请日：2024-11-12

Applicant: 西北工业大学宁波研究院

Inventor： 冯振欣 ,  赵友雪 ,  周军 ,  黄河

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种非对称时变约束下的挠性敏捷航天器姿态控制方法，包括：建立关于挠性振动、未知外界干扰力矩以及惯性参数不确定性的挠性敏捷航天器的姿态控制模型；建立敏捷航天器的全状态约束不等式；设计敏捷航天器的模态观测器以及干扰观测器，构建出非对称全状态约束下的挠性敏捷航天器姿态控制器，利用所述的挠性敏捷航天器姿态控制器对敏捷航天器的姿态进行控制。该方法由于无需误差变换直接处理状态约束的优先性，实现了柔性敏捷航天器的非对称全状态约束控制性能。并且在存在多重约束和扰动的情况下，姿态控制性能和系统鲁棒性能够提高。

公开(公告)号：CN119882807A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411997485.6

申请日：2024-12-31

Applicant: 武汉华测卫星技术有限公司 ,  上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 张迪 ,  陈刚 ,  王保印 ,  马代亮 ,  余辉 ,  何展鹏 ,  栗昊

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请提供一种控制旋翼飞行器转弯的方法及装置、电子设备、程序产品、存储介质，应用于飞行器技术领域，其中，控制旋翼飞行器转弯的方法包括：在接收到转弯指令时，获取旋翼飞行器对应的水平速度信息以及偏航角速度信息；根据水平速度信息以及偏航角速度信息确定补偿姿态倾角信息，以使旋翼飞行器的水平速度方向的旋转速度与机头的旋转速度一致；基于转弯指令以及补偿姿态倾角信息控制旋翼飞行器进行转弯。与直接基于转弯指令控制旋翼飞行器进行转弯相比，由于加入补偿姿态倾角信息后可以使旋翼飞行器的水平速度方向的旋转速度与机头的旋转速度一致，因此，旋翼飞行器在转弯过程中不会产生侧滑，且转弯更加丝滑灵巧、速度稳定。

公开(公告)号：CN119861744A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202510344718.0

申请日：2025-03-24

Applicant: 中航(成都)无人机系统股份有限公司

Inventor： 徐天宁 ,  吴庭毅 ,  孙德鑫 ,  王浩宇 ,  马健成 ,  马文

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请公开了一种基于强化学习的无人机规避策略确定方法、装置、设备及介质，涉及无人机自主控制技术领域，包括：构建无人机六自由度模型、动作库及当前处于飞行状态的其他飞行器的三自由度质点模型，对其他飞行器机动特性进行约束，根据相对运动态势实现其他飞行器对目标的跟踪。在编程语言平台搭建强化学习环境及模型，将无人机和其他飞行器的位置姿态信息输入模型，以输出飞行动作供无人机规避其他飞行器。若规避成功，则基于其他飞行器的机动区域态势给予模型奖励值。本申请基于其他飞行器机动态势量化的奖赏函数使无人机在训练中能更好地感知危险与动作效果，促使其采取更有效的规避动作，从而提升实际遭遇其他飞行器时的规避成功率。

公开(公告)号：CN119861742A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202411974126.9

申请日：2024-12-30

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 沈刚辉 ,  刘怡帆 ,  刘宇轩 ,  黄攀峰 ,  马志强

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种输入饱和下的行星探测器预设时间轨迹跟踪控制方法。该方法包括：建立行星探测器在大气进入段的初始动力学模型；设置行星探测器的参考径向距离；基于初始动力学模型中的实际径向距离和参考径向距离，确定行星探测器的初始高度跟踪补偿误差和一阶高度跟踪补偿误差；基于初始动力学模型、初始高度跟踪补偿误差和一阶高度跟踪补偿误差，得到二阶高度跟踪补偿误差；设置初始滑模变量，对初始滑模变量进行处理，得到一阶滑模变量。本发明解决了在复杂太空环境下，行星探测器无法实现预设时间内高精度着陆的技术问题。

公开(公告)号：CN119847200A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411964823.6

申请日：2024-12-30

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 林伯先 ,  翟培钰 ,  李禹锡 ,  施孟佶 ,  陈治世 ,  李博皓 ,  吕硕 ,  梁晨 ,  韩晶 ,  于加其 ,  张康

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态规划的高超声速飞行器协同控制方法，首先对高超声速飞行器建立6自由度归一化模型，并明确高超声速飞行器集群的协同跟踪控制问题，使用自适应动态规划算法，得到控制输入受限下的最优跟踪控制形式，在此基础上构建一种单评价神经网络在线控制器，在线求解最优跟踪控制律，将得到的最优跟踪控制律输入应用于高超声速飞行器集群，实现协同跟踪控制。本发明的方法针对由6自由度模型描述的高超声速飞行器系统，考虑了在飞行约束的条件下，对高超声速飞行器集群实现协同跟踪控制，并采用自适应动态规划算法实现在线控制，适用于高超声速飞行器的集群协同控制领域。

公开(公告)号：CN119828752A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510308228.5

申请日：2025-03-17

Applicant: 中国民用航空飞行学院

Inventor： 程擎 ,  张正源 ,  闫恒志

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种低空无人机的三维路径规划方法，属于无人机路径规划技术领域，包括如下步骤：构建三维飞行环境模型；根据粒子群优化方法，对三维飞行环境模型进行全局路径搜索和路径成本优化，得到粒子群中各粒子对应的优化路径成本和位置；根据粒子群中各粒子的路径成本和位置，通过遗传算法对粒子进行选择、交叉和变异操作的重复迭代，并基于各次迭代的最优路径成本，得到全局最优路径解；根据全局最优路径解，转换得到目标坐标系下的最佳路径，并通过绘图函数绘制得到三维飞行环境模型中的最佳路径。本发明解决了无人机路径规划中效率低和可靠性不足的问题。