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公开(公告)号：CN104773226A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510187777.8
申请日：2015-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 轮足转换式移动机器人系统，它涉及一种移动机器人。本发明解决了现有的轮式机器人存在避障能力差以及现有的足式机器人行走速度慢的问题。中心轴的一端固定连接且通过第一限位块轴向锁紧，中心轴的另一端设有台肩，弹簧套装在中心轴上且位于所述第一轴承与台肩之间，中心轴的另一端加工有中心盲孔，中心盲孔内加工有第一键槽；固定半轮上沿其圆周方向加工有半环凹槽，活动半轮与固定半轮相对于中心轴转动连接，转换轮式状态时，固定半轮和活动半轮构成完整的车轮，转换足式状态时，活动半轮旋转至固定半轮的半环凹槽内，单条幅安装在中心轴上。本发明属于移动机器人领域。
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公开(公告)号：CN102700649B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201210207721.0
申请日：2012-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种有躯体式准被动双足步行机器人系统，涉及机器人技术领域。解决了现有的机器人不符合步态自然、能耗低的设计要求的问题。串联弹性驱动单元传动机构的上下两端各与一个第三钢丝绳的一端连接，下端两根第三钢丝绳的另一端各与电机传动轮连接共同组成两组串联弹性驱动单元；第一辅助轮和位于其正下方的一个内腿传动轮通过第一钢丝绳连接，第一钢丝绳的缠绕方式呈C型，且两个第一钢丝绳的缠绕方向相反；第二辅助轮和位于其正下方的一个外腿传动轮通过第二钢丝绳连接，第二钢丝绳的缠绕方式呈S型，两个第二钢丝绳的缠绕方向相反。本发明使准被动机器人充分利用自身的自然动力学特性，使准被动机器人步行过程呈现出步态自然的特点、步行能耗低。
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公开(公告)号：CN103707324A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310717212.7
申请日：2013-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种搜救机器人用小型化可折叠切割工具，它涉及一种切割工具，以解决现有切割工具体积大、不能自由运动，只能借助外力的问题。平动切割臂的内部设有L形空腔，平动电机支撑架上固装有平动电机，齿轮安装在平动电机的输出轴上，齿轮与齿条啮合，水平转动轴安装在平动切割臂的前端，俯仰切割臂与水平转动轴通过键连接，俯仰电机安装在凹槽中，主动锥齿轮安装在俯仰电机的输出轴上，被动锥齿轮与主动锥齿轮啮合，被动锥齿轮安装在水平转动轴上，转动电机的输出轴穿过俯仰切割臂的上表面与转动切割臂相配合，转动切割臂的内部安装有切割头电机，切割头电机的输出轴穿过转动切割臂的上表面与切割头相配合。本发明用于搜救过程中的切割。
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公开(公告)号：CN103253385A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310206550.4
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种空间六自由度受控与失重模拟装置，它涉及一种受控与失重模拟装置，具体涉及一种空间六自由度受控与失重模拟装置。本发明为了解决现有模拟装置液压系统体积庞大，元件易泄露，维护成本高，控制难度大的问题。本发明的底座的上表面与顶环的下表面之间均布设有六个支撑柱，竖向运动机构安装在底座的上表面上，竖向运动机构的上端与架体下表面的中部连接，平面并联机构安装在架体的上表面上，俯仰偏航运动机构安装在平面并联机构的上端，架体边缘均布设有三个连接杆，每个连接杆的端部分别各与相对应的一个支撑柱的外侧壁滑动连接，每个被动重力平衡块上绳索的端头分别绕过相对应的一个支撑柱上的滑轮与架体的边缘连接。本发明用于空间六自由度受控与失重模拟。
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公开(公告)号：CN115338862B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210981275.2
申请日：2022-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于部分可观测马尔科夫的机械手移动路径规划方法，所述方法包括：步骤一：建立机械手移动路径在线规划的虚拟触觉部分可观测马尔科夫决策过程模型；步骤二：配置机械手的初始坐标、任务目标的估计坐标、预设位置误差和策略求解器参数；步骤三：求解虚拟触觉部分可观测马尔科夫决策过程模型连续生成机械手移动动作序列；步骤四：机械手执行所生成的动作序列，判断机械手与目标之间的位置误差是否满足预设位置误差。若满足，则终止机械手路径规划过程；若不满足，则重复步骤三和步骤四直至位置误差满足预设位置误差。本发明有助于增强机器人在3D空间中自主规划机械手移动路径的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115382729B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210837233.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本申请涉及火箭发动机制造机器人的领域，具体公开了一种紧凑型发动机壳体回转车，包括低温区结构框架A1；位于位于低温区结构框架A1上方的回转摩擦轮组件和限位轮组，位于低温区结构框架A1和回转摩擦轮组件之间的对向同步移动平台及轨道组结构运动区B1、花键皮带轮传动组结构构造区B2。可满足不同直径的长度的发动机壳体的定位装夹及温度在30～80摄氏度范围内的高温回转工作，为现阶段的涂覆工艺及壳体高温回转方法提高了工作效率，保证了衬层涂覆效果与固化精度。
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公开(公告)号：CN115284805B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211027074.5
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有固定翼的陆空两栖机器人，它涉及陆空两栖机器人技术领域。本发明解决了现有的陆空两栖机器人存在将复合移动平台与飞行平台结合后容易出现平台互为负载的情况，且在飞行模式下复合移动平台会破坏整体翼型的完整性及机器人整体的气动特性的问题。本发明的可倾转四旋翼飞行机构的四个旋翼组件分别两两相对地设置在机身两侧靠近机翼的前后两端处，地面移动平台为两轮腿式自平衡爬行机构，两轮腿式自平衡爬行机构的两个腿部组件分别对称安装在机身底部两侧的地面移动平台收纳槽中，飞行模式下能够将腿部组件完全回收至机身内部并通过四个旋翼组件实现飞行作业。本发明用于保证陆空两栖机器人在飞行模式下整体翼型的完整性及机器人整体的气动特性。
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公开(公告)号：CN111604900A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010420650.7
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，所述方法包括步骤一：完成机械臂、机械手和传感器的标定及初始化；步骤二：控制机械臂和机械手的运动，检验是否可以完成特定运动；步骤三：利用力/力矩传感器检测机械手在竖直自由状态和限定偏转状态下的待测目标受力信息；步骤四：利用力/力矩传感器检测机械手处于随机状态下的待测目标受力信息；步骤五：机器人完成当前待测目标的质量和质心位置检测后，如进行新目标的参数检测，需执行步骤二进行特定运动检验，并依据检验通过情况，进一步执行步骤三或步骤四，计算新目标的质量和质心位置。本发明有助于增强机器人对未知目标的参数检测和灵巧操作的能力。
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公开(公告)号：CN106969066B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710353086.X
申请日：2017-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D41/12
Abstract: 一种棘轮式双向超越离合器，它涉及一种离合器，以解决现有离合器连接主动件和从动件需要通过外部控制实现主动件与从动件分离和脱开，无法实现离合自动化的问题，它包括壳体、输入轴、输入轮、滑轨挡片、摩擦盘、滑轨环、棘轮机构和摩擦自动离合机构；壳体内布置有输入轴、输入轮、滑轨挡片、摩擦盘、滑轨环、棘爪机构和摩擦自动离合机构；输入轴转动安装在壳体上，摩擦盘与壳体固接，输入轴上固装有输入轮，输入轴上安装有连接在一起的能相对转动的滑轨环、滑轨挡片和摩擦自动离合机构；棘轮机构包括输出环和多套棘爪组件，输入轮布置在滑轨环内，输出环套在滑轨环上，输入轮的两侧面上分别沿周向布置有多套棘爪组件。本发明用于机械传动。
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公开(公告)号：CN106671992B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201710008322.4
申请日：2017-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种煤矿综采工作面巡检机器人，以解决煤矿综采工作面没有长距离重复的巡视检测设备的问题。主动摩擦轮的轴线与被动摩擦轮的轴线平行设置，钢丝缆绳缠绕在主动摩擦轮和被动摩擦轮上，主动摩擦轮安装在主动摩擦轮支架上，被动摩擦轮安装在被动摩擦轮支架上，缆车轿厢通过缆车轿厢链接件安装在钢丝缆绳上，主动摩擦轮固装在驱动电机的输出轴上，敏感气体传感器、视觉和激光传感器、电池和防爆计算机均安装在缆车轿厢中，数个辅助支撑钢丝绳装置依次设置在封闭的钢丝缆绳中，且辅助支撑钢丝绳装置的两端分别支撑在钢丝缆绳的上下端，主动摩擦轮和被动摩擦轮的直径均为1m～2m。本发明用于煤矿综采工作面检查。
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