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公开(公告)号：CN118470077B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410619320.9
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T7/33 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种基于双目相机和激光雷达的多传感器融合的充电机器人自主定位方法及系统，属于图像处理和自主定位领域。为解决现有感知系统利用激光点云数据，对遮挡或多个目标重叠场景下的检测场景不敏感；或采用视觉检测算法，无法有效获取目标朝向和姿态特征问题。本发选用YOLOv5对电动车辆检测，获取目标在三维空间中位置坐标，结合激光雷达对目标完整点云的提取，有效解决单一传感器检测不准、障碍遮挡影响、位置姿态信息获取不完整的问题；通过点云特征提取以及两阶段配准，有效剔除配准过程中错误匹配对的干扰，实现实时点云与预录制点云之间的匹配，得到目标车辆的位置与姿态朝向信息，为后续充电机器人自主导航和插电任务做铺垫。
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公开(公告)号：CN117127480B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202311045612.8
申请日：2023-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于桥梁施工技术领域，具体的说是一种可降低混凝土徐变收缩的大跨度拱桥及其施工方法，包括桥梁支架、由桥梁支架所支撑的预应力混凝土结构主梁、为主梁提供拉力的系杆拱。本发明通过设有连接组件，在向连接座以及拱肋中浇筑混凝土时，依次向第三浇筑腔、第一浇筑腔以及第二浇筑腔内浇筑混凝土，待第三浇筑腔和第一浇筑腔内的混凝土浇筑完毕后，使其干燥定型，而在第三浇筑腔和第一浇筑腔内的混凝土干燥定型的过程中，第一弹簧和第二弹簧能够分别通过第一隔板和第二隔板压缩第三浇筑腔和第一浇筑腔内的混凝土，从而降低浇筑后混凝土整体徐变收缩量，提高桥梁的整体强度。
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公开(公告)号：CN117966617A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410318400.0
申请日：2024-03-20
Applicant: 中铁二十二局集团第一工程有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: E01D21/00
Abstract: 本发明涉及下穿铁路框构桥的顶进施工领域，主要是涉及一种下穿铁路框构桥顶进施工方法，其具体包括以下步骤：S1、施工准备工作；S2、拆除轨枕墙、声屏障；S3、应力放散；S4、轨束梁施工；S5、横抬梁施工；S6、线路加固；S7、挖取工作坑；S8、预制框构桥；S9、顶进框构桥；S10、线路恢复。本发明通过预制框构桥，然后试顶进框构桥后再对框构桥进行分次顶进，直至框构桥顶进施工完成，分次顶进不仅有利于提高框构桥的顶进速度和效率，同时还使得施工人员能够控制框构桥的顶进精度和在框构桥出现偏差时及时进行纠偏，该框构桥顶进施工方法不仅降低了框构桥顶进施工误差，而且提高了框构桥顶进施工精度，同时降低框构桥顶进施工的总成本投入。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119913982A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411894402.0
申请日：2024-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国铁建大桥工程局集团有限公司
IPC: E04B1/00 , E21D11/18 , E21D11/10 , E04B1/342 , E04B1/36 , E04B1/32 , E04B1/343 , E04B1/98 , E04H9/02 , E02D29/045 , E01F5/00 , E01D4/00 , E01D19/00 , E02D33/00 , G01N3/12 , G01N3/08 , G01N1/28 , E01D101/26
Abstract: 本发明属于拱壳结构及性能加载技术领域，具体的说是波纹钢再生混凝土组合拱及其性能加载装置和测试方法，包括波纹钢拱，将平钢板进行机械轧制，加工为平波纹钢板，然后使用起拱装置形成波纹钢拱；竖向连接钢筋，在波纹钢拱横截面的波峰和波谷处布置竖向连接钢筋，沿跨度方向均匀分布设置，竖向连接钢筋与波纹钢拱焊接连接；纵向受力钢筋，沿波纹钢拱跨度方向布置，分别与波峰和波谷处的竖向连接钢筋焊接固定；横向连接钢筋，沿波纹钢拱跨度方向均匀横向布置，分别与纵向受力钢筋焊接连接；固定钢板，波纹钢拱的拱脚、纵向受力钢筋的端头与固定钢板焊接连接；混凝土，混凝土结构厚度大于150mm。
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公开(公告)号：CN117127480A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311045612.8
申请日：2023-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于桥梁施工技术领域，具体的说是一种可降低混凝土徐变收缩的大跨度拱桥及其施工方法，包括桥梁支架、由桥梁支架所支撑的预应力混凝土结构主梁、为主梁提供拉力的系杆拱。本发明通过设有连接组件，在向连接座以及拱肋中浇筑混凝土时，依次向第三浇筑腔、第一浇筑腔以及第二浇筑腔内浇筑混凝土，待第三浇筑腔和第一浇筑腔内的混凝土浇筑完毕后，使其干燥定型，而在第三浇筑腔和第一浇筑腔内的混凝土干燥定型的过程中，第一弹簧和第二弹簧能够分别通过第一隔板和第二隔板压缩第三浇筑腔和第一浇筑腔内的混凝土，从而降低浇筑后混凝土整体徐变收缩量，提高桥梁的整体强度。
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公开(公告)号：CN117107648A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311060345.1
申请日：2023-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种钢管混凝土拱桥结构合龙辅助装置，属于建筑施工技术领域，为了解决固定拱桥时安装效率较低的问题。技术要点：包括中部拱桥本体、半弧拱桥本体、第一斜块、第一凸块和第二凸块，所述半弧拱桥本体底部内腔的前后端活动卡接有底部限位柱，所述中部拱桥本体底部内腔的前后端均活动连接有圆块和圆盘活塞块。本发明通过圆块、圆盘活塞块、圆盘块和限制块等结构之间的配合，使得装置具有便于人们对中间部分拱桥快速安装的作用，通过向下移动中部拱桥本体，使得底部限位柱的外表面卡入至中部拱桥本体底部的内腔之中，此时底部限位柱将会挤压限位杆带动第一弹力弹簧向上移动，从而使得长槽与第二凸块错位，从而完成对中部拱桥本体和半弧拱桥本体的第一次快速拼接固定操作。
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公开(公告)号：CN116856311A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310867039.2
申请日：2023-07-14
Applicant: 中铁二十二局集团第一工程有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: E01D22/00
Abstract: 本发明涉及跨铁路桥梁的顶升施工领域，尤其是涉及一种跨铁路桥梁顶升施工方法，包括以下步骤：S1、施工准备；S2、顶升基础和抱柱梁施工；S3、安装顶升系统；S4、试顶升；S5、切割墩柱砼；S6、分级顶升至设计高度；S7、桥墩接高；S8、更换支座；S9、落梁；以及S10、拆除临时设施和设备。本发明通过改进桥梁顶升的施工工艺，使得桥梁顶升施工过程中的桥梁顶升的施工偏差得到了进一步的降低，同时桥梁顶升施工的安全性和稳定性得到了进一步的提高，且本发明为多联连续梁调坡顶升施工方法，通过此方法使桥梁在顶升过程中能自动变化坡度、调整全桥整体姿态，保证了梁体伸长长度变化不影响伸缩缝的长度，最大程度保证了桥梁顶升到位的精确性和安全性。
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公开(公告)号：CN212865575U
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202021275442.4
申请日：2020-07-03
Applicant: 中铁建大桥工程局集团第三工程有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明创造提供了一种带有雨水收集系统的预应力混凝土桥梁，包括桥梁本体及桥梁本体下部固定的储水槽，所述储水槽上部开口；所述桥梁本体上表面设有若干顶槽，桥梁内设有若干组集水结构，每一集水结构上侧均连通顶槽，下侧均连通储水槽；所述储水槽开口处固定安装有第一过滤组件；所述储水槽上安装有抽水管，该抽水管出水口处可拆卸的安装有盖板；所述顶槽内安装有第二过滤组件。本发明创造结构设计合理，下雨时的雨水会依次通过顶槽、接水槽、过水腔和排水通道进入储水槽内，双级过滤网可以有效净化雨水，在取用储水槽内的雨水时，将抽水管与外部的抽水管路连接，便可对雨水进行抽取使用，有效提高了水资源的利用率。
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