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公开(公告)号：CN117292815A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311030187.5
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 交浦科技(深圳)有限公司
IPC: G16H50/20 , G06V40/20 , G06V10/44 , G06T7/215 , G06T7/246 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种基于目标感知的标志行为检测方法，包括：步骤一、建立检测场景下的目标检测与多目标跟踪模型；步骤二、建立拥有目标感知能力的动作分割模型；步骤三、建立基于迁移学习的动作分割增强模型；步骤四、基于动作分割融合分析进行标志行为检测；其中，所述步骤一包括建立多层深度聚合特征提取器、建立基于目标计数约束的多目标检测、跟踪模型。本发明还提供了上述方法在孤独症早期标志行为检测中的应用。本发明有效地解决了传统的目标检测任务应用于孤独症早期标志行为检测时遇到的准确性不高和时效性不佳的问题。
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公开(公告)号：CN119851943A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411928171.0
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 世迈嘉医疗科技(丽水)有限公司
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种基于注意力的社交认知评估方法、系统、终端及可读存储介质，所述方法包括：引导用户做出多个社交认知选择，采集每个社交认知选择过程中的视频数据流和选择数据；根据所述选择数据和所述视频数据流，计算系统性指标和注意力指标；根据所述系统性指标和注意力指标，生成社交认知的评估结果。本发明通过采集用户在每个认知选择过程中的视频，根据视频进行分析，判断用户在作出选择时，注意力是否集中在应该集中的地方，从而对用户在认知选择过程中的注意力情况进行分析，辅以选择数据对用户的社交认知能力作出判断。
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公开(公告)号：CN119673458A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411818328.4
申请日：2024-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 世迈嘉医疗科技(丽水)有限公司
IPC: G16H50/30 , G06V40/20 , G06V10/26 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种基于动作分割的社交动作完成度评估方法及系统，所述方法包括：引导用户做出多个评估动作，采集每个所述评估动作的用户动作数据流；对每个所述评估动作，提取对应的所述用户动作数据流中每帧的动作判定数据；对每个所述评估动作，根据对应的各帧的所述动作标签计算评估指标，输出所述评估指标。本发明通过制定系统的评估过程减轻了对于康复专业人员的需求，避免了人工评估带来的评估专业人员不足，消耗人力资源，以及人工评估的结果往往基于专业人员的主观感受，缺乏具体客观的评估指标的问题。
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公开(公告)号：CN118500431A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410619319.6
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种面向结构化道路充电机器人自主导航、自主插电的方法及系统，属于机器人自主导航和自主充电领域。为解决现有电动汽车充电场景智能自动化水平较低，使用离线地图时若停靠车辆和行人位置改变会影响后续路径规划；无法保证充电机器人正对目标车辆和充电口问题。采用预录制轨迹提高全局规划效率，借鉴滑动窗口方法对局部轨迹跟踪，设计分段式PID对准控制方法，利用二维码检测实现充电口位姿确定，保证充电机器人能够对准充电口；将机械臂插电过程分解为寻孔和接合阶段并设计相应的插电策略，实现机器人的自主柔顺插电。既解决充电自主化程度低的问题，又避免了插电过程中无法对准插电口导致车体或机器人损坏情况。
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公开(公告)号：CN114942445B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210533629.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司
Abstract: 一种基于工业相机和多线激光雷达的半挂车定位方法及系统，涉及牵引车与半挂车定位技术领域，用以解决现有定位方法对于小型码头上牵引车与半挂车相对位置的确定精确度不高的问题。本发明的技术要点包括：设置二维码、工业相机与激光雷达的位置，利用工业相机检测二维码，提取中心坐标；利用激光雷达采集点云，在指定半径范围内查询，由搜索出的点云拟合二维码平面方程，得到半挂车前表面法向量及夹角；创建K‑D树，指定半径范围查询，得到大邻域点云并分类排序，筛选出与二维码同平面的点云并确定其所在线束；对应二维码底座的宽度，查找各线束的边界点，筛选位于平面上的线束，计算得到二维码中心坐标。本发明可进一步应用于车辆定位领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117735404A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311802315.3
申请日：2023-12-25
Applicant: 中铁二十二局集团第一工程有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请涉及桥梁的提升施工领域，尤其是涉及一种桥梁提升滑移装置及施工方法，滑移装置包括：提升机构、滑移机构、连接机构和设于桥梁上用于提升机构钩挂的吊耳；本申请通过在施工场地内设置提升机构、滑移机构和连接机构，并利用提升机构对桥梁进行提升，利用连接机构对桥梁提升过程中的空缺处的固定轨道进行补足，然后利用滑移机构对桥梁进行滑移牵引，从而完成对桥梁的吊装，该桥梁提升装置不仅所需的站位空间小，且其桥梁的吊装及拼装速度较快，从而提高了桥梁的施工效率。并且利用该滑移施工方法吊装及拼装的桥梁，其拼装误差较小，且桥梁施工速度快，效率高。
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公开(公告)号：CN118470077A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410619320.9
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T7/33 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种基于双目相机和激光雷达的多传感器融合的充电机器人自主定位方法及系统，属于图像处理和自主定位领域。为解决现有感知系统利用激光点云数据，对遮挡或多个目标重叠场景下的检测场景不敏感；或采用视觉检测算法，无法有效获取目标朝向和姿态特征问题。本发选用YOLOv5对电动车辆检测，获取目标在三维空间中位置坐标，结合激光雷达对目标完整点云的提取，有效解决单一传感器检测不准、障碍遮挡影响、位置姿态信息获取不完整的问题；通过点云特征提取以及两阶段配准，有效剔除配准过程中错误匹配对的干扰，实现实时点云与预录制点云之间的匹配，得到目标车辆的位置与姿态朝向信息，为后续充电机器人自主导航和插电任务做铺垫。
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公开(公告)号：CN117107648B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202311060345.1
申请日：2023-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种钢管混凝土拱桥结构合龙辅助装置，属于建筑施工技术领域，为了解决固定拱桥时安装效率较低的问题。技术要点：包括中部拱桥本体、半弧拱桥本体、第一斜块、第一凸块和第二凸块，所述半弧拱桥本体底部内腔的前后端活动卡接有底部限位柱，所述中部拱桥本体底部内腔的前后端均活动连接有圆块和圆盘活塞块。本发明通过圆块、圆盘活塞块、圆盘块和限制块等结构之间的配合，使得装置具有便于人们对中间部分拱桥快速安装的作用，通过向下移动中部拱桥本体，使得底部限位柱的外表面卡入至中部拱桥本体底部的内腔之中，此时底部限位柱将会挤压限位杆带动第一弹力弹簧向上移动，从而使得长槽与第二凸块错位，从而完成对中部拱桥本体和半弧拱桥本体的第一次快速拼接固定操作。
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公开(公告)号：CN117127546A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311082681.6
申请日：2023-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于道路划线地面清理技术领域，公开了一种道路施工用道路划线地面清理设备，该一种道路施工用道路划线地面清理设备，包括推车主体，所述推车主体的右端外壁固定安装有把手，所述推车主体的右侧设有清扫装置主体，所述清扫装置主体的底端两侧内部均固定安装有伺服电机一，所述伺服电机一的输出端均固定安装有清扫头，所述清扫头设有齿轮状，所述清扫头设有两个，所述推车主体的内部设有对地面进行湿润的湿润作用，通过清扫装置主体内部的伺服电机一带动清扫头来对地面的障碍物进行清扫，从而让障碍物通过导轨进入到收纳箱的内部的方式，来实现将地面的障碍物通过水平状态进行清扫，达到障碍物被清扫的同时防止灰尘飞扬的效果。
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公开(公告)号：CN114942445A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210533629.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司
Abstract: 一种基于工业相机和多线激光雷达的半挂车定位方法及系统，涉及牵引车与半挂车定位技术领域，用以解决现有定位方法对于小型码头上牵引车与半挂车相对位置的确定精确度不高的问题。本发明的技术要点包括：设置二维码、工业相机与激光雷达的位置，利用工业相机检测二维码，提取中心坐标；利用激光雷达采集点云，在指定半径范围内查询，由搜索出的点云拟合二维码平面方程，得到半挂车前表面法向量及夹角；创建K‑D树，指定半径范围查询，得到大邻域点云并分类排序，筛选出与二维码同平面的点云并确定其所在线束；对应二维码底座的宽度，查找各线束的边界点，筛选位于平面上的线束，计算得到二维码中心坐标。本发明可进一步应用于车辆定位领域。
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