公开(公告)号：CN118722565A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411091644.6

申请日：2024-08-09

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 王元慧 ,  魏德宝 ,  任哲达 ,  王成龙 ,  张潇月 ,  吴鹏 ,  戴开恒

IPC: B60V1/11 ,  B60V3/06 ,  G06F17/11 ,  G06N3/006

Abstract: 一种全垫升气垫船矢量推进的推力分配方法，涉及气垫船运动控制技术领域，针对现有技术中侧风门这一操纵面对于气垫船的回转辅助效果较差的问题，本申请在现有的气垫船模型中新增加了矢量喷管这一矢量操纵面，矢量喷管可以360°旋转，产生面向任意一个方向的矢量力。加入矢量喷管后，气垫船的操纵面变为空气导管螺旋桨、空气舵与矢量喷管。在气垫船运行过程中，矢量喷管实时改变旋转角度对气垫船产生的矢量控制力能够辅助气垫船的回转运动。并且，本申请技术方案使得气垫船回转控制效益更高。

公开(公告)号：CN117111481A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311378733.4

申请日：2023-10-24

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 夏桂华 ,  王元慧 ,  任哲达 ,  张潇月 ,  王心玮 ,  李冰 ,  吴鹏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种多船舶协同跟踪控制系统及控制方法，涉及船舶协同控制技术领域，所述多船舶协同跟踪控制系统包括：引导单元，误差单元，固定时间非奇异快速终端滑模面单元，固定时间辅助动态单元，事件触发控制单元，固定时间扩张状态观测单元，饱和补偿单元。本发明实现了在固定时间内收敛，基于预设触发条件判定是否触发，是为了减少了执行机构的更新频率，降低了执行机构的磨损，不仅起到了节能的作用，而且还能实现控制系统的固定时间快速收敛，进而提高系统的控制精度及稳定性。

公开(公告)号：CN119047178A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411151080.0

申请日：2024-08-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 吴鹏 ,  王元慧 ,  穆荣军 ,  张新 ,  邓雁鹏 ,  付廷宇 ,  赵志遥 ,  任哲达 ,  张潇月

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F17/10

Abstract: 基于逆系统的飞行器解耦方法，解决了飞行器滤波器的稳定性差的问题，属于飞行器控制技术领域。本发明包括:建立飞行器的滤波器模型；获取滤波器模型进行的逆系统，对逆系统求解获得伪逆线性系统；把伪线性系统解耦成N个独立的子线性系统，将#imgabs0#作为控制目标，#imgabs1#表示状态量xn的测量值，根据变结构控制理论，取切换面#imgabs2#采用趋近律设计方法，n＝1,2,…,N，令#imgabs3#得到子线性系统的变结构控制律如下：rn＝k1(‑sn)+εnsgn(‑sn)；#imgabs4#利用变结构控制律更新滤波器模型。本发明采用逆系统方法对滤波器的不同通道进行解耦可以隔离不同通道扰动之间的复合影响，提高滤波器的稳定性。

公开(公告)号：CN118915739B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202410964625.3

申请日：2024-07-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏桂华 ,  王元慧 ,  王心玮 ,  张潇月 ,  李冰 ,  任哲达 ,  吴鹏

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种船舶动力定位自适应有限时间控制系统及控制方法，涉及船舶控制技术领域，所述船舶动力定位自适应有限时间控制系统包括：引导装置、控制装置、输入饱和特性装置、干扰估计装置和辅助动态装置。本发明通过控制装置中预设触发条件的设定，降低执行机构动作次数，减少执行机构磨损，而对于辅助动态装置的设定，解决了因执行机构饱和时引起的控制精度减低，甚至导致系统发散的问题。

公开(公告)号：CN119295717A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411142277.8

申请日：2024-08-20

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 王元慧 ,  祝靖涛 ,  戴开恒 ,  王成龙 ,  任哲达 ,  张驰 ,  鄂继洋

IPC: G06V10/25 ,  G06V20/05 ,  G06V10/80

Abstract: 本申请公开了一种基于毫米波雷达和可见光融合的目标检测方法及装置，所述方法包括：采用雷达数据转换成雷达图像的方法，让卷积网络能够更好的从稀疏形式的毫米波雷达数据中提取有效特征。采用基于可变形卷积的雷达特征提取方法，减少毫米波雷达图像和可见光图像配准误差造成的特征融合干扰；采用归一化注意力机制，通过稀疏的权重惩罚机制有效降低了雷达图像虚景干扰的影响；针对当前水面目标检测算法中存在的有效特征提取困难、杂波虚警干扰等问题，本申请能够从复杂水面环境中提取有效特征，更准确提取目标对象。

公开(公告)号：CN118915739A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410964625.3

申请日：2024-07-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏桂华 ,  王元慧 ,  王心玮 ,  张潇月 ,  李冰 ,  任哲达 ,  吴鹏

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种船舶动力定位自适应有限时间控制系统及控制方法，涉及船舶控制技术领域，所述船舶动力定位自适应有限时间控制系统包括：引导装置、控制装置、输入饱和特性装置、干扰估计装置和辅助动态装置。本发明通过控制装置中预设触发条件的设定，降低执行机构动作次数，减少执行机构磨损，而对于辅助动态装置的设定，解决了因执行机构饱和时引起的控制精度减低，甚至导致系统发散的问题。

公开(公告)号：CN119048735A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411076362.9

申请日：2024-08-07

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 戴开恒 ,  王元慧 ,  王成龙 ,  张潇月 ,  吴鹏 ,  任哲达

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/096

Abstract: 本申请提供了一种低质图像目标检测模型的训练和检测方法、相关设备，训练方法包括：获取针对目标区域的低质样本图像；将低质样本图像输入至第一编码器，得到低质样本图像的初始特征；将初始特征输入至迁移卷积网络，基于第一目标特征，对迁移卷积网络进行训练，得到目标卷积网络；其中，第一目标特征基于初始特征得到；基于目标卷积网络，得到针对低质样本图像的第二目标特征；将第二目标特征输入至第一检测头，对第一检测头进行训练，得到目标检测头；第一检测头基于第一目标特征得到；基于第一编码器、目标卷积网络和目标检测头，得到目标检测模型；目标检测模型用于针对低质待检测图像进行目标检测。为实现高效的目标检测提供了技术支持。