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公开(公告)号：CN113238075B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202110436163.4
申请日：2021-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01P5/26
Abstract: 本发明提供一种基于光纤光镊技术的流速计，包括激光器、光纤环形器、光纤探针、椭球形微粒、探测器。激光器与光纤环形器的输入端口相连，光纤探针与光纤环形器的输出端口相连，测量转速的光探测器与光纤环形器的出射端口相连，光纤探针尖端深入到微粒待测流速旋转区，探测器接收的干涉信号的周期性变化与椭球形微粒随液体流速的旋转速度相关联。本发明提出的流速计利用光纤光镊在流体流速场中实现对椭球形微粒的三维捕获与旋转操作测量流速，该流速计具有操作简单灵活、成本低廉、易集成的优点。
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公开(公告)号：CN108721051A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810531031.8
申请日：2018-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种上下肢一体化训练机器人，主要由上肢康复训练单元、下肢康复训练单元、驱动轮、调节座椅和外框架等组成，用于对患者进行上下肢康复训练。上下肢一体化训练机器人对患者进行康复训练时，可以上下肢同时进行，也可以单独进行；可以单独对患者进行康复训练，也可以配合跑步机对患者进行康复训练；可以站姿康复训练，也可以坐姿康复训练；可以单人进行康复训练，也可以两人同时进行康复训练。上下肢一体化训练机器人的上肢康复训练单元和下肢康复训练单元可以沿机架上下移动，从而可以适应患者不同的身高、进行重心控制等。
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公开(公告)号：CN102230971A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110076377.1
申请日：2011-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明的目的在于提供GPS多天线测姿方法，包括以下步骤：首先采集GPS多天线观测数据、GPS卫星星历和各天线在载体坐标系的坐标；利用载波相位观测值对C/A码观测数据进行平滑；计算载体平台粗略姿态角、主天线在当地水平坐标系坐标、各天线共视卫星仰角和方向角、主天线到从天线间在当地水平坐标系的基线向量；在水平坐标系中各天线间基线向量和卫星到接收机间基线向量的几何关系，求解同一卫星不同天线的单差整周模糊度值，选取基准卫星，对单差整周模糊度值作差得到整周模糊度双差值；将得到载波相位双差值代入载波相位双差模型反解精确的各天线坐标分量；由取得的各天线坐标分量解算得到精确的姿态参数进而实现GPS多天线测姿。
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公开(公告)号：CN102033227A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010565686.0
申请日：2010-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种以GPS导航卫星为外辐射源的无源雷达微弱目标检测方法。在参考通道中采用标准的GPS接收机，接收到的信号作为参考信号，对其进行提纯处理；在雷达目标回波通道中，首先对其进行放大和滤波，然后下变频到中频进行处理，去除GPS信号中携带的导航信息，利用LS-CLEAN方法进行直达波和杂波抑制，对抑制后的信号与参考信号进行匹配滤波，在匹配滤波器的输出端首先进行多普勒补偿，再对强目标旁瓣对微弱目标的遮蔽作用进行抑制，最后进行相干累积、恒虚警处理。能有效地抑制直达波干扰、多径干扰、杂波干扰和强目标回波旁瓣遮蔽干扰，从而检测到微弱目标回波。
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公开(公告)号：CN113687462A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111029190.6
申请日：2021-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G02B6/02
Abstract: 本发明提供一种光纤光栅制作方法，属于光纤光栅制作领域。在非绝热拉锥型微纳光纤周围设置光敏聚合材料环境，由于激光传播模式在非绝热拉锥型微纳光纤中耦合变化，光纤外部有周期性明暗相间的倏逝场泄露，在周围是相近折射率的光敏聚合材料环境时更加明显，有高功率光场泄露位置处的光敏聚合材料由于受到敏感光照自生长成有一定折射率的固态光敏聚合材料，产生周期性折射率分布，进而获得光纤光栅。本发明制作的光纤光栅可用于折射率传感、温度传感、应力传感等，该制作方法具有自生长、可控性强、制作周期短、操作流程简单、重复性高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108639282A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810511269.4
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种水下非开挖穿缆机器人作业系统及作业方法，主要由冲击装置、转向装置、支撑装置、节间连接装置、推进装置和辅助作业系统等六部分组成，支撑装置、节间连接装置和推进装置等三部分共同实现水下非开挖穿缆机器人泥下的蠕动推进，水下非开挖穿缆机器人的各个组成部分均采用液压驱动，主要用于完成水下打捞攻打千斤洞及泥下穿缆的作业任务。由于水下非开挖穿缆机器人作业系统采用液压驱动，比气动方式拥有更大的驱动力，在冲击装置冲击形成孔道后，支撑装置的支撑板进一步挤压孔道内壁，使孔道更大更牢固，有利于缆线的穿引。本发明提高沉船沉物打捞攻打千斤洞以及泥下非开挖穿缆的效率和安全性，进一步提高我国海运业和海洋开发领域的发展。
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公开(公告)号：CN105807370A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610168556.0
申请日：2016-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G02B6/255
CPC classification number: G02B6/2551 , G02B6/2553
Abstract: 本发明涉及一种用于多芯光纤熔融的双M形电加热装置，将其用在熔融拉锥系统中，用于制备光学无源器件。一种用于多芯光纤熔融的双M形电加热装置，双M形加热装置由两个相同的M形石墨发热体以及陶瓷罩构成，第一M形石墨发热体和第二M形石墨发热体中间的凹形结构构成环形区域为加热区域，所述的M形加热元件要放置在陶瓷罩内，其中陶瓷罩的内部结构是与M形石墨发热体紧密配合。本发明能够方便地控制发热功率，只要任意改变电流、电压或发热体本身电阻三个参数中的一个或多个就能改变加热功率，容易获得较为理想的温度场。
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公开(公告)号：CN102227096B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110132263.4
申请日：2011-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种非高斯环境下的变步长最小p-范数系统辨识方法，包括以下几个步骤：第1步：首先确定非高斯噪声的特征参数α，从而确定参数p，p＝α-0.001；第2步：获取误差信号e(n)；第3步：确定A、B和步长；第4步：由第2步得到的误差e(n)以及第3步得到的步长μ(n)，获取新的FIR滤波器权系数ω(n+1)：第5步：重复步骤2至步骤4直至训练过程结束，ω(n)的最终值记为，ω0＝[ω0，0，ω0，1，…，ω0，L-1]，L为FIR滤波器的长度，得到未知系统的传递函数。本发明中的系统辨识方法与NLMP方法进行比较，仿真结果表明本发明提出的最小p-范数系统辨识方法具有更快的收敛速度、更小的稳态误差和更好的跟踪性能，达到了快速自适应系统辨识的效果。
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公开(公告)号：CN102033227B
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201010565686.0
申请日：2010-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种以GPS导航卫星为外辐射源的无源雷达微弱目标检测方法。在参考通道中采用标准的GPS接收机，接收到的信号作为参考信号，对其进行提纯处理；在雷达目标回波通道中，首先对其进行放大和滤波，然后下变频到中频进行处理，去除GPS信号中携带的导航信息，利用LS-CLEAN方法进行直达波和杂波抑制，对抑制后的信号与参考信号进行匹配滤波，在匹配滤波器的输出端首先进行多普勒补偿，再对强目标旁瓣对微弱目标的遮蔽作用进行抑制，最后进行相干累积、恒虚警处理。能有效地抑制直达波干扰、多径干扰、杂波干扰和强目标回波旁瓣遮蔽干扰，从而检测到微弱目标回波。
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公开(公告)号：CN102323602A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110141550.1
申请日：2011-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/29
Abstract: 本发明提出一种基于自适应二阶卡尔曼滤波器的载波跟踪环路及其滤波方法，该自适应二阶卡尔曼滤波器的载波跟踪环路包括本地载波发生器、积分清除器、载波环鉴相器、环路滤波器和自适应二阶卡尔曼滤波器。本发明克服了传统卡尔曼滤波器在先验信息不准确时使滤波器发散，从而导致跟踪环路失锁的缺点。本发明在系统模型不完整或其先验信息不准确时，通过渐消因子自适应的调节预测误差协方差矩阵，从而达到实时调整增益矩阵的目的，使滤波器接近最优，可以有效的抑制滤波器的发散，且本发明中渐消因子的估算方法计算简单，计算量小，适应性强，提高了滤波算法的可靠性。
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