公开(公告)号：CN108721051A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201810531031.8

申请日：2018-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张立勋 ,  连张弛 ,  周宇 ,  雪小军 ,  程世灿 ,  邓旭东

IPC: A61H1/02 ,  A63B22/02

Abstract: 本发明提供一种上下肢一体化训练机器人，主要由上肢康复训练单元、下肢康复训练单元、驱动轮、调节座椅和外框架等组成，用于对患者进行上下肢康复训练。上下肢一体化训练机器人对患者进行康复训练时，可以上下肢同时进行，也可以单独进行；可以单独对患者进行康复训练，也可以配合跑步机对患者进行康复训练；可以站姿康复训练，也可以坐姿康复训练；可以单人进行康复训练，也可以两人同时进行康复训练。上下肢一体化训练机器人的上肢康复训练单元和下肢康复训练单元可以沿机架上下移动，从而可以适应患者不同的身高、进行重心控制等。

公开(公告)号：CN108639282A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810511269.4

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张岚 ,  连张弛 ,  王立权 ,  周宇

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种水下非开挖穿缆机器人作业系统及作业方法，主要由冲击装置、转向装置、支撑装置、节间连接装置、推进装置和辅助作业系统等六部分组成，支撑装置、节间连接装置和推进装置等三部分共同实现水下非开挖穿缆机器人泥下的蠕动推进，水下非开挖穿缆机器人的各个组成部分均采用液压驱动，主要用于完成水下打捞攻打千斤洞及泥下穿缆的作业任务。由于水下非开挖穿缆机器人作业系统采用液压驱动，比气动方式拥有更大的驱动力，在冲击装置冲击形成孔道后，支撑装置的支撑板进一步挤压孔道内壁，使孔道更大更牢固，有利于缆线的穿引。本发明提高沉船沉物打捞攻打千斤洞以及泥下非开挖穿缆的效率和安全性，进一步提高我国海运业和海洋开发领域的发展。